CN220145951U - 一种水下二轴机械爪 - Google Patents
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Abstract
一种水下二轴机械爪，包括连接外壳，连接外壳内固定的舵机与机械爪外壳相连接，所述机械爪外壳内固定有夹取机构，机械爪外壳头部与夹爪架连接，所述夹取机构包括电机，所述电机通过电机固定片与机械爪外壳连接，同时电机输出轴通过联轴器将自身与丝杆螺母转动同步，所述丝杠螺母内有丝杆顶棍，所述丝杆顶棍上端固定有拉块，所述拉块通过上下运动完成夹爪的张开与闭合，本实用新型通过普通电机和传动结构实现机械爪在水下的闭合与张开，再通过防水舵机完成机械爪整体的旋转，保证机械爪在水下有足够的夹持力和稳定性，整体结构成本低，同时连接外壳也使得机械爪易于安装和拆卸，可快速适配于各种中小型水下机器人。
Description
技术领域
本实用新型涉及水下设备技术领域，尤其涉及水下机器人机械爪。
背景技术
海洋中蕴藏着丰富的资源，随着科学技术的发展，人类开发和利用海洋的速度在逐渐加快。由于水下恶劣的环境，水下机器人逐渐成为人类探索海洋和完成水中作业的重要工具。
水下机器人的作业主要由其搭载的机械爪完成，然而柔性夹爪很难完成对一些较重和体积较大的水下物体的打捞工作；此外，大型的多轴水下机械手结构复杂，成本过高，难于其应用到中小型或者民用的水下机器人上。
实用新型内容
本实用新型的主要目的在于提供一种易搭载于水下机器人上的二轴机械爪，可以有效解决现有技术中存在的问题。
为实现上述目的，本实用新型采取以下技方案。
本实用新型所述的一种水下二轴机械爪，包括连接外壳、舵机、夹取机构、机械爪外壳、夹爪架以及联轴器。
所述舵机与机械爪外壳相连接，机械爪外壳内固定夹取机构，机械爪外壳头部与夹爪架连接；
夹取动力源为电机，所述电机放入机械爪外壳的电机腔室，并通过电机固定片与机械爪外壳固定连接，所述电机输出轴通过联轴器与丝杆螺母连接；丝杠螺母设置丝杆顶棍，其上端固定有拉块，所述拉块通过上下运动完成夹爪的张开与闭合。
所述舵机前端固定舵机法兰，其结构为阶梯圆柱状结构。
所述舵机法兰中上阶梯圆柱从上至下分布有连接键槽和螺纹孔，通过键和紧定螺钉将舵机与机械爪外壳连接。
所述电机安装有固定片，所述固定片呈四角梅花状，通过螺钉将电机与固定片固定，再通过四周的四个固定孔将自身与机械爪外壳相连接。
所述机械爪外壳头部有与电机固定片相适配的梅花状孔Ⅰ，底部有与舵机法兰相适配的阶梯状孔Ⅱ，所述机械爪外壳中部有电机腔室，所述电机腔室设有出线孔。
进一步地，所述夹爪架与机械爪外壳接触面有环形密封槽，所述夹爪架中心处有阶梯孔，大孔内壁设置有截面圆形密封槽以达到安装密封环的目的。
进一步地，所述夹爪呈不规则弧形，底部左侧设有滑动槽口将两块夹爪与拉块相连接，底部右侧设有贯穿孔将夹爪与夹爪架相连接，所述夹爪表面两侧有弧形切除槽。
本实用新型的有益效果：通过普通电机和简单合理的传动结构实现机械爪在水下的闭合与张开，再通过防水舵机完成机械爪整体的旋转，保证机械爪在水下有足够的夹持力和稳定性，整体结构成本低，同时连接外壳也使得机械爪易于安装和拆卸，可快速适配于各种中小型水下机器人。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图。
图2为本实用新型的零件爆炸示意图。
图3为本实用新型的部分零件结构示意图。
图4为本实用新型的机械爪外壳的剖面示意图。
图5为本实用新型的部分零件俯角示意图。
图6为本实用新型的夹爪架剖面示意图。
图中：1-夹爪，101-滑动槽口，102-贯穿孔，103-弧形切除槽；2-拉块；3-夹爪架，301-密封槽，302-环形密封槽；4-机械爪外壳，401-孔Ⅰ，402-电机腔室，403-出线孔，404-孔Ⅱ；5-连接外壳；6-舵机；7-丝杆顶棍；8-丝杆螺母；9-联轴器；10-电机；11-舵机法兰，1101-连接键槽，1102-螺纹孔；12-电机固定片，1201-薄片固定孔；13-键；14-紧定螺钉。
具体实施方式
下面将结合附图，对本实用新型的技术方案进行完整清晰、地描述。当然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，并不是全部实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域专业人士或者普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图2所示，一种水下二轴机械爪，包括连接外壳5、舵机6、夹取机构、机械爪外壳4、夹爪架3以及联轴器9。
所述舵机6与机械爪外壳4相连接，机械爪外壳4内固定夹取机构，机械爪外壳5头部与夹爪架3连接；
夹取动力源为电机10，所述电机10放入机械爪外壳4的电机腔室402，并通过电机固定片12与机械爪外壳4固定连接，所述电机10输出轴通过联轴器9与丝杆螺母8连接；丝杠螺母8设置丝杆顶棍7，其上端固定有拉块2，所述拉块2通过上下运动完成夹爪1的张开与闭合。
本实施例中，舵机6前端固定有舵机法兰11，所述舵机法兰11中上阶梯圆柱从上至下分布有连接键槽1101和螺纹孔1102，通过键13和紧定螺钉14将舵机6与机械爪外壳4连接以实现机械爪整体的旋转。
本实施例中，电机10需安装固定片12，选材为高强度不锈钢圆薄片，厚度为2.5毫米，所述薄片呈四角梅花状，通过螺钉将电机10与薄片固定，再通过四周的四个薄片固定孔1201将自身与机械爪外壳4相连接。
本实施例中，所述机械爪外壳4头部有与电机固定片12相适配的梅花状孔Ⅰ401，底部有与舵机法兰11相适配的阶梯状孔Ⅱ404，所述机械爪外壳4中部有电机腔室402，所述电机腔室402有出线孔403，能够保证所有内置零件合理的安放和电源信号的输入。
本实施例中，夹爪架3与机械爪外壳5连接处有环形密封槽302，所述爪架3中心处有阶梯孔，大孔内壁设置有截面圆形密封槽301以达到安装密封环的目的，通过两道密封实现机械爪在水下的防水。
本实施例中，夹爪1呈不规则弧形，底部左侧设有连接槽口101将两块夹爪1与拉块2相连接，底部右侧设有贯穿孔102将夹爪1与夹爪架3相连接，所述夹爪表面两侧有弧形切除槽。
基于上述基础结构，本实用新型的一种水下二轴机械爪通过结构的合理搭配以实现机械爪在水下的的旋转和抓取两个动作，同时连接外壳5也使得机械爪易于安装和拆卸，可快速适配于各种中小型水下机器人。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征以及本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (1)
1.一种水下二轴机械爪，其特征是包括连接外壳、舵机、夹取机构、机械爪外壳、夹爪架以及联轴器；
所述舵机与机械爪外壳相连接，机械爪外壳内固定夹取机构，机械爪外壳头部与夹爪架连接；
夹取动力源为电机，所述电机放入机械爪外壳的电机腔室，并通过电机固定片与机械爪外壳固定连接，所述电机输出轴通过联轴器与丝杆螺母连接；丝杠螺母设置丝杆顶棍，其上端固定有拉块，所述拉块通过上下运动完成夹爪的张开与闭合；
所述舵机前端固定舵机法兰，其结构为阶梯圆柱状结构；
所述舵机法兰中上阶梯圆柱从上至下分布有连接键槽和螺纹孔，通过键和紧定螺钉将舵机与机械爪外壳连接；
所述电机安装有固定片，所述固定片呈四角梅花状，通过螺钉将电机与固定片固定，再通过四周的四个固定孔将自身与机械爪外壳相连接；
所述机械爪外壳头部有与电机固定片相适配的梅花状孔Ⅰ，底部有与舵机法兰相适配的阶梯状孔Ⅱ，所述机械爪外壳中部有电机腔室，所述电机腔室设有出线孔；
所述夹爪架与机械爪外壳接触面有环形密封槽，所述夹爪架中心处有阶梯孔，大孔内壁设置有截面圆形密封槽；
所述夹爪呈不规则弧形，底部左侧设有滑动槽口将两块夹爪与拉块相连接，底部右侧设有贯穿孔将夹爪与夹爪架相连接，所述夹爪表面两侧有弧形切除槽。
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- 2023-04-30 CN CN202321018272.5U patent/CN220145951U/zh active Active
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