CN220128835U - 一种具有清洁功能的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械手技术领域，尤其是一种具有清洁功能的机械手，针对现有的喷射头位置固定，无法覆盖机械手所夹持玻璃的全面，从而导致存在清洁死角，无法完全进行清洁的问题，现提出如下方案，其包括安装底座，安装底座的上侧转动连接有机械手本体，机械手本体的下侧设有连接块；夹持组件，夹持组件设于连接块内用于对玻璃进行夹持；两个清洁喷头，安装底座的侧端固定连接有连接块，两个清洁喷头分别设于连接块和安装架相靠近的端部用于对被夹持玻璃的两侧进行冲洗清洁；可以增加清洁喷头的覆盖面，降低清洁死角的存在。

Description

一种具有清洁功能的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种具有清洁功能的机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

经检索，专利公开号为CN104128323A的中国专利公开了一种具有激光清洗功能的机械手臂，包括：机械手臂主体、激光检测器和清洗装置，所述清洗装置与机械手臂主体相连接，所述激光检测器与机械手臂主体相连接，所述激光检测器包括激光发射器、激光接收器和信号传输装置，所述激光发射器与激光接收器相连接，所述信号传输装置与激光接收器相连接；该专利在应用于玻璃搬运时还具有以下问题：

1、喷射头位置固定，无法覆盖机械手所夹持玻璃的全面，从而导致存在清洁死角，无法完全进行清洁；

2、仅设置有一个喷射头，仅能对玻璃单面进行清洁，玻璃的另一面无法进行清洁。

针对上述问题，本实用新型文件提出了一种具有清洁功能的机械手。

实用新型内容

本实用新型提供了一种具有清洁功能的机械手，解决了现有技术中存在喷射头位置固定，无法覆盖机械手所夹持玻璃的全面，从而导致存在清洁死角，无法完全进行清洁的缺点。

本实用新型提供了如下技术方案：

一种具有清洁功能的机械手，包括安装底座，所述安装底座的上侧转动连接有机械手本体，所述机械手本体的下侧设有连接块；夹持组件，夹持组件设于连接块内用于对玻璃进行夹持；两个清洁喷头，所述安装底座的侧端固定连接有连接块，两个所述清洁喷头分别设于连接块和安装架相靠近的端部用于对被夹持玻璃的两侧进行冲洗清洁；两组往复组件，两组往复组件分别设于连接块和安装架内用于带动两个清洁喷头进行移动，以及和两组往复组件进行配合使用的两个摆动组件，两组所述摆动组件分别设于连接块和安装架内用以带动两个清洁喷头进行摆动。

在一种可能的设计中，所述夹持组件包括开设于连接块内的第一凹槽，所述第一凹槽内固定连接有两个限位杆，两个所述限位杆的圆周表面滑动连接有两个第一螺纹板，所述第一凹槽内转动连接有双向丝杆，两个所述第一螺纹板分别螺纹连接于双向丝杆的正反螺纹段上，所述连接块的侧端固定连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机通过联轴器和双向丝杆相连接，两个所述第一螺纹板相远离的端部均固定连接有两个连接杆，四个所述连接杆分别向外活动贯穿连接块的两侧并向外延伸，四个所述连接杆的侧端固定连接有两个U型板，两个所述U型板的底端均固定连接有夹持板。

在一种可能的设计中，两个所述夹持板相靠近的端部均设有防滑垫。

在一种可能的设计中，每组所述往复组件均包括开设于连接块内的第二凹槽，所述第二凹槽内转动连接有往复丝杆，所述连接块的侧端固定连接有第二驱动电机，所述第二驱动电机通过联轴器和往复丝杆相连接，所述往复丝杆的圆周表面螺纹连接有第二螺纹板，所述清洁喷头设于第二螺纹板的下侧。

在一种可能的设计中，每组所述摆动组件均包括开设于第二螺纹板内的第三凹槽，所述第三凹槽内滑动连接有半齿齿环，所述第三凹槽内转动连接有第二转轴，所述第二转轴的圆周表面固定连接有和半齿齿环间歇啮合的第二半齿齿轮，所述第二转轴向上活动贯穿第二螺纹板的顶端并向上延伸，所述第二转轴的圆周表面固定连接有从动齿轮，所述连接块的底端固定连接有和从动齿轮相啮合的第二齿条，所述半齿齿环的底端固定连接有第一齿条，所述第二螺纹板的底端固定连接有两个固定板，两个所述固定板之间转动连接有第一转轴，所述第一转轴的圆周表面固定连接有和第一齿条相啮合的第一半齿齿轮，所述第一转轴的圆周表面还固定连接有U型架，所述清洁喷头固定连接于U型架内。

在一种可能的设计中，所述清洁喷头的侧端固定连接有进水管，所述进水管和用以送水的水泵相连通。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本实用新型。

本实用新型中，本技术方案中通过设置的两个清洁喷头对玻璃的正反两面进行清洁，同时通过设置的往复组件驱动清洁喷头进行持续的移动，使得清洁喷头可以覆盖玻璃的全面，同时利用摆动组件带动清洁喷头进行往复移动的过程中向两侧进行摆动，从而可以增加清洁喷头的覆盖面，降低清洁死角的存在。

附图说明

图1为本实用新型实施例所提供的一种具有清洁功能的机械手的主视立体图；

图2为本实用新型实施例所提供的一种具有清洁功能的机械手的第一局部剖视图；

图3为本实用新型实施例所提供的一种具有清洁功能的机械手的第一局部立体图；

图4为本实用新型实施例所提供的一种具有清洁功能的机械手的第二局部立体图；

图5为本实用新型实施例所提供的一种具有清洁功能的机械手的第二局部剖视图。

附图标记：

1、安装底座；2、机械手本体；3、连接块；4、U型板；5、夹持板；7、第一驱动电机；8、第二驱动电机；9、第一凹槽；10、第一螺纹板；11、限位杆；12、双向丝杆；13、连接杆；14、第二凹槽；15、往复丝杆；16、第二螺纹板；17、清洁喷头；18、进水管；19、U型架；20、第一转轴；21、固定板；22、第一半齿齿轮；23、第一齿条；24、第二齿条；25、从动齿轮；26、第二转轴；27、第三凹槽；28、半齿齿环；29、第二半齿齿轮；30、安装架。

具体实施方式

下面结合本实用新型实施例中的附图对本实用新型实施例进行描述。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语、“连接”、“安装”应做广义理解，例如，“连接”可以是可拆卸地连接，也可以是不可拆卸地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。此外“连通”可以是直接连通，也可以通过中间媒介间接连通。其中，“固定”是指彼此连接且连接后的相对位置关系不变。本实用新型实施例中所提到的方位用语，例如，“内”、“外”、“顶”、“底”等，仅是参考附图的方向，因此，使用的方位用语是为了更好、更清楚地说明及理解本实用新型实施例，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型实施例的限制。

本实用新型实施例中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本实用新型实施例中，“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本实用新型的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

实施例1

参照图1-图5，一种具有清洁功能的机械手，包括安装底座1，安装底座1的上侧转动连接有机械手本体2，机械手本体2的下侧设有连接块3；夹持组件，夹持组件设于连接块3内用于对玻璃进行夹持；两个清洁喷头17，安装底座1的侧端固定连接有连接块3，两个清洁喷头17分别设于连接块3和安装架30相靠近的端部用于对被夹持玻璃的两侧进行冲洗清洁；两组往复组件，两组往复组件分别设于连接块3和安装架30内用于带动两个清洁喷头17进行移动，以及和两组往复组件进行配合使用的两个摆动组件，两组摆动组件分别设于连接块3和安装架30内用以带动两个清洁喷头17进行摆动；通过设置的两个清洁喷头17对玻璃的正反两面进行清洁，同时通过设置的往复组件驱动清洁喷头17进行持续的移动，使得清洁喷头17可以覆盖玻璃的全面，同时利用摆动组件带动清洁喷头17进行往复移动的过程中向两侧进行摆动，从而可以增加清洁喷头17的覆盖面，降低清洁死角的存在。

实施例2

参照图1-图5，一种具有清洁功能的机械手，包括安装底座1，安装底座1的上侧转动连接有机械手本体2，机械手本体2的下侧设有连接块3；夹持组件，夹持组件设于连接块3内用于对玻璃进行夹持；两个清洁喷头17，安装底座1的侧端固定连接有连接块3，两个清洁喷头17分别设于连接块3和安装架30相靠近的端部用于对被夹持玻璃的两侧进行冲洗清洁；两组往复组件，两组往复组件分别设于连接块3和安装架30内用于带动两个清洁喷头17进行移动，以及和两组往复组件进行配合使用的两个摆动组件，两组摆动组件分别设于连接块3和安装架30内用以带动两个清洁喷头17进行摆动；通过设置的两个清洁喷头17对玻璃的正反两面进行清洁，同时通过设置的往复组件驱动清洁喷头17进行持续的移动，使得清洁喷头17可以覆盖玻璃的全面，同时利用摆动组件带动清洁喷头17进行往复移动的过程中向两侧进行摆动，从而可以增加清洁喷头17的覆盖面，降低清洁死角的存在。

参照图2，夹持组件包括开设于连接块3内的第一凹槽9，第一凹槽9内固定连接有两个限位杆11，两个限位杆11的圆周表面滑动连接有两个第一螺纹板10，第一凹槽9内转动连接有双向丝杆12，两个第一螺纹板10分别螺纹连接于双向丝杆12的正反螺纹段上，连接块3的侧端固定连接有第一驱动电机7，第一驱动电机7通过联轴器和双向丝杆12相连接，两个第一螺纹板10相远离的端部均固定连接有两个连接杆13，四个连接杆13分别向外活动贯穿连接块3的两侧并向外延伸，四个连接杆13的侧端固定连接有两个U型板4，两个U型板4的底端均固定连接有夹持板5；两个夹持板5相靠近的端部均设有防滑垫；通过启动第一驱动电机7带动双向丝杆12进行转动，双向丝杆12转动带动两个第一螺纹板10进行相靠近的方向进行运动，两个第一螺纹板10分别通过连接杆13带动两个U型板4朝向相靠近的方向进行运动，两个U型板4带动两个夹持板5夹持固定玻璃的两侧进玻璃夹持起来。

参照图3，每组往复组件均包括开设于连接块3内的第二凹槽14，第二凹槽14内转动连接有往复丝杆15，连接块3的侧端固定连接有第二驱动电机8，第二驱动电机8通过联轴器和往复丝杆15相连接，往复丝杆15的圆周表面螺纹连接有第二螺纹板16，清洁喷头17设于第二螺纹板16的下侧。

参照图4和图5，每组摆动组件均包括开设于第二螺纹板16内的第三凹槽27，第三凹槽27内滑动连接有半齿齿环28，第三凹槽27内转动连接有第二转轴26，第二转轴26的圆周表面固定连接有和半齿齿环28间歇啮合的第二半齿齿轮29，第二转轴26向上活动贯穿第二螺纹板16的顶端并向上延伸，第二转轴26的圆周表面固定连接有从动齿轮25，连接块3的底端固定连接有和从动齿轮25相啮合的第二齿条24，半齿齿环28的底端固定连接有第一齿条23，第二螺纹板16的底端固定连接有两个固定板21，两个固定板21之间转动连接有第一转轴20，第一转轴20的圆周表面固定连接有和第一齿条23相啮合的第一半齿齿轮22，第一转轴20的圆周表面还固定连接有U型架19，清洁喷头17固定连接于U型架19内；当机械手本体2带动玻璃移动至安装架30的上侧时，通过启动水泵将水通过进水管18送至清洁喷头17内进行喷洒，通过启动第二驱动电机8带动往复丝杆15进行转动，往复丝杆15转动带动第二螺纹板16在连接块3下侧进行往复移动，第二螺纹板16进行往复移动时带动从动齿轮25进行往复移动，从动齿轮25进行往复移动时和第二齿条24相啮合，第二齿条24驱动从动齿轮25进行转动，从动齿轮25转动带动第二转轴26进行转动，第二转轴26进行转动带动第二半齿齿轮29进行转动，第二半齿齿轮29转动带动半齿齿环28在第三凹槽27内进行往复移动，半齿齿环28带动第一齿条23进行往复移动，第一齿条23驱动第一半齿齿轮22进行摆动，第一半齿齿轮22摆动带动第一转轴20摆动，第一转轴20带动U型架19进行摆动，U型架19从而带动清洁喷头17进行摆动，从而增加清洁喷头17清洁的覆盖范围。

清洁喷头17的侧端固定连接有进水管18，进水管18和用以送水的水泵相连通。

本技术方案的工作原理及使用流程为：通过启动第一驱动电机7带动双向丝杆12进行转动，双向丝杆12转动带动两个第一螺纹板10进行相靠近的方向进行运动，两个第一螺纹板10分别通过连接杆13带动两个U型板4朝向相靠近的方向进行运动，两个U型板4带动两个夹持板5夹持固定玻璃的两侧进玻璃夹持起来，当机械手本体2带动玻璃移动至安装架30的上侧时，通过启动水泵将水通过进水管18送至清洁喷头17内进行喷洒，通过启动第二驱动电机8带动往复丝杆15进行转动，往复丝杆15转动带动第二螺纹板16在连接块3下侧进行往复移动，第二螺纹板16进行往复移动时带动从动齿轮25进行往复移动，从动齿轮25进行往复移动时和第二齿条24相啮合，第二齿条24驱动从动齿轮25进行转动，从动齿轮25转动带动第二转轴26进行转动，第二转轴26进行转动带动第二半齿齿轮29进行转动，第二半齿齿轮29转动带动半齿齿环28在第三凹槽27内进行往复移动，半齿齿环28带动第一齿条23进行往复移动，第一齿条23驱动第一半齿齿轮22进行摆动，第一半齿齿轮22摆动带动第一转轴20摆动，第一转轴20带动U型架19进行摆动，U型架19从而带动清洁喷头17进行摆动，从而增加清洁喷头17清洁的覆盖范围。

以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内；在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种具有清洁功能的机械手，其特征在于，包括：

安装底座(1)，所述安装底座(1)的上侧转动连接有机械手本体(2)，所述机械手本体(2)的下侧设有连接块(3)；

夹持组件，夹持组件设于连接块(3)内用于对玻璃进行夹持；

两个清洁喷头(17)，所述安装底座(1)的侧端固定连接有连接块(3)，两个所述清洁喷头(17)分别设于连接块(3)和安装架(30)相靠近的端部用于对被夹持玻璃的两侧进行冲洗清洁；

两组往复组件，两组往复组件分别设于连接块(3)和安装架(30)内用于带动两个清洁喷头(17)进行移动，以及和两组往复组件进行配合使用的两个摆动组件，两组所述摆动组件分别设于连接块(3)和安装架(30)内用以带动两个清洁喷头(17)进行摆动。

2.根据权利要求1所述的一种具有清洁功能的机械手，其特征在于，所述夹持组件包括开设于连接块(3)内的第一凹槽(9)，所述第一凹槽(9)内固定连接有两个限位杆(11)，两个所述限位杆(11)的圆周表面滑动连接有两个第一螺纹板(10)，所述第一凹槽(9)内转动连接有双向丝杆(12)，两个所述第一螺纹板(10)分别螺纹连接于双向丝杆(12)的正反螺纹段上，所述连接块(3)的侧端固定连接有第一驱动电机(7)，所述第一驱动电机(7)通过联轴器和双向丝杆(12)相连接，两个所述第一螺纹板(10)相远离的端部均固定连接有两个连接杆(13)，四个所述连接杆(13)分别向外活动贯穿连接块(3)的两侧并向外延伸，四个所述连接杆(13)的侧端固定连接有两个U型板(4)，两个所述U型板(4)的底端均固定连接有夹持板(5)。

3.根据权利要求2所述的一种具有清洁功能的机械手，其特征在于，两个所述夹持板(5)相靠近的端部均设有防滑垫。

4.根据权利要求1-2任意一项所述的一种具有清洁功能的机械手，其特征在于，每组所述往复组件均包括开设于连接块(3)内的第二凹槽(14)，所述第二凹槽(14)内转动连接有往复丝杆(15)，所述连接块(3)的侧端固定连接有第二驱动电机(8)，所述第二驱动电机(8)通过联轴器和往复丝杆(15)相连接，所述往复丝杆(15)的圆周表面螺纹连接有第二螺纹板(16)，所述清洁喷头(17)设于第二螺纹板(16)的下侧。

5.根据权利要求4所述的一种具有清洁功能的机械手，其特征在于，每组所述摆动组件均包括开设于第二螺纹板(16)内的第三凹槽(27)，所述第三凹槽(27)内滑动连接有半齿齿环(28)，所述第三凹槽(27)内转动连接有第二转轴(26)，所述第二转轴(26)的圆周表面固定连接有和半齿齿环(28)间歇啮合的第二半齿齿轮(29)，所述第二转轴(26)向上活动贯穿第二螺纹板(16)的顶端并向上延伸，所述第二转轴(26)的圆周表面固定连接有从动齿轮(25)，所述连接块(3)的底端固定连接有和从动齿轮(25)相啮合的第二齿条(24)，所述半齿齿环(28)的底端固定连接有第一齿条(23)，所述第二螺纹板(16)的底端固定连接有两个固定板(21)，两个所述固定板(21)之间转动连接有第一转轴(20)，所述第一转轴(20)的圆周表面固定连接有和第一齿条(23)相啮合的第一半齿齿轮(22)，所述第一转轴(20)的圆周表面还固定连接有U型架(19)，所述清洁喷头(17)固定连接于U型架(19)内。

6.根据权利要求5所述的一种具有清洁功能的机械手，其特征在于，所述清洁喷头(17)的侧端固定连接有进水管(18)，所述进水管(18)和用以送水的水泵相连通。