CN220124836U - 一种无菌保护套及柔性器械手术机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种无菌保护套及柔性器械手术机器人系统，涉及医疗器械技术领域，无菌保护套包括保护套本体和磁吸部件。保护套本体包括台面保护套和车体保护套，台面保护套用于设置于台面上，且开设有用于避让台面特征的避让孔，台面保护套通过对台面进行包裹实现台面与外界隔离的目的；车体保护套用于设置在车体上，且台面保护套和车体保护套为分体式结构，磁吸部件用于实现车体保护套和台面的固定。本实用新型公开的无菌保护套结构简单，消毒杀菌方便，可避免细菌和灰尘落入无菌区域；台面保护套和车体保护套为分体式结构，并通过磁吸部件固定，拆装方便，且制作简单，生产成本低。

Description

一种无菌保护套及柔性器械手术机器人系统

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，更具体地说，涉及一种无菌保护套及柔性器械手术机器人系统。

背景技术

手术机器人作为众多医疗器械的一种，可以克服人的生理局限，具有操作精度高、操作稳定，操作可重复性高的特点，因此被用于高精度要求的微创手术，为患者带来显著的临床获益。在进行手术时，手术室需要遵守严格的无菌条件，但是由于手术机器人包含电气及机械模块，不能采用一般的灭菌方法进行灭菌，因此通常需要用无菌保护套将手术机器人及器械与操作环境隔离开。对于柔性器械手术机器人，其适用于带有内窥镜手术的场合，可代替医护人员输送并使用柔性器械，满足柔性器械进入狭小环境的不同操作需求。

目前柔性器械手术机器人使用的无菌保护套多为一体式结构，一体式结构的无菌保护套一般需要多名操作者配合协作安装，拆装操作费时且容易使细菌和灰尘落入无菌区域；另外一体式结构的无菌保护套已经与手术机器人及器械集成为一体，因此手术人员可能需要使用特定的医疗设备才能使用无菌保护套，限制手术人员的选择；且一体式的无菌保护套的制作工艺复杂，生产成本较高，其结构的复杂性容易导致消毒杀菌不够彻底；另外，现有的无菌保护套容易出现被手术机器人的运动机构卷入的情况，阻挠手术器械的运动，对手术的安全性、有效性有很大威胁。

因此，如何提高无菌保护套的通用性，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种无菌保护套，以提高无菌保护套的通用性。

本实用新型的另一目的在于提供一种包括上述无菌保护套的柔性器械手术机器人系统。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种无菌保护套，用于对柔性器械手术机器人进行隔离防护，所述柔性器械手术机器人包括台面和车体，所述台面设置于所述车体上，并具有台面特征，包括：

保护套本体，包括台面保护套和车体保护套，所述台面保护套用于设置于所述台面，且开设有用于避让所述台面特征的避让孔，所述车体保护套用于设置于所述车体，且所述台面保护套和所述车体保护套为分体式结构；

磁吸部件，用于实现所述车体保护套和所述台面的连接。

可选地，在上述的无菌保护套中，所述台面特征包括运动机构，用于避让所述运动机构的所述避让孔为运动机构避让孔；

所述无菌保护套还包括防护部件，所述防护部件用于设置于所述运动机构避让孔处，以实现所述运动机构和所述台面保护套的隔离。

可选地，在上述的无菌保护套中，所述防护部件包括：

固定半圆环，设置于所述运动机构避让孔处，并与所述台面保护套连接；

活动半圆环，可伸缩地设置于所述固定半圆环内，用于与所述固定半圆环形成与所述运动机构避让孔相对应的圆环。

可选地，在上述的无菌保护套中，所述固定半圆环上开设有弧形定位槽，所述弧形定位槽沿所述固定半圆环的延伸方向布置；

所述活动半圆环上设置有定位把手，所述定位把手位于所述弧形定位槽内，用于与所述弧形定位槽滑动配合。

可选地，在上述的无菌保护套中，所述弧形定位槽一端的端部设置有定位凸起，当所述活动半圆环外伸至极限位置，所述定位把手与所述定位凸起卡接。

可选地，在上述的无菌保护套中，沿延伸方向上，所述固定半圆环和所述活动半圆环的截面均呈L形，且所述固定半圆环和所述活动半圆环用于与所述运动机构处的台面外壳卡接。

可选地，在上述的无菌保护套中，所述固定半圆环和所述台面保护套为一体式结构；和/或，

所述台面特征包括显示屏，用于避让所述显示屏的所述避让孔为显示屏避让孔，所述显示屏避让孔与外界连通，且连通位置设置有用于使所述显示屏避让孔与外界隔离的魔术贴。

可选地，在上述的无菌保护套中，所述磁吸部件包括：

磁体，用于设置于所述台面；

固定片，为金属材质，用于与所述磁体吸合固定，以实现所述车体保护套和所述台面的固定。

可选地，在上述的无菌保护套中，所述固定片外设置有保护套；和/或，

所述磁体设置于所述台面的内部，且所述台面与所述磁体对应位置的外表面具有位置标记。

一种柔性器械手术机器人系统，包括上述的无菌保护套。

本实用新型提供的无菌保护套用于对柔性器械手术机器人进行隔离防护，柔性器械手术机器人包括台面和车体，台面设置在车体上，台面上具有用于操作和执行动作的台面特征，台面特征包括运动机构、显示屏、按钮等。

该无菌保护套包括保护套本体和磁吸部件。保护套本体包括台面保护套和车体保护套，台面保护套用于设置于台面上，且开设有用于避让台面特征的避让孔，台面保护套通过对台面进行包裹实现台面与外界隔离的目的；车体保护套用于设置在车体上，且台面保护套和车体保护套为分体式结构，磁吸部件用于实现车体保护套和台面的固定。

在安装时，先将台面保护套的避让孔孔位对应台面特征直接套在柔性器械手术机器人的台面，使台面保护套支撑并包裹在台面上，再将车体保护套包裹在柔性器械手术机器人的车体上，最后通过磁吸部件与台面固定即完成无菌保护套的安装。相较于现有技术，本实用新型提供的无菌保护套结构简单，消毒杀菌方便，可避免细菌和灰尘落入无菌区域；台面保护套和车体保护套为分体式结构，并通过磁吸部件固定，拆装方便，且制作简单，生产成本低。

本实用新型提供的柔性器械手术机器人系统包括上述的无菌保护套，所以同样具有上述的有益效果，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例公开的无菌保护套的结构示意图；

图2为本实用新型实施例公开的台面保护套和防护部件的安装结构示意图；

图3为本实用新型实施例公开的台面保护套的结构示意图；

图4为本实用新型实施例公开的防护部件的结构示意图；

图5为本实用新型实施例公开的车体保护套的结构示意图；

图6为本实用新型实施例公开的柔性器械手术机器人系统的结构示意图；

图7为本实用新型实施例公开的柔性器械手术机器人的结构示意图；

图8为本实用新型实施例公开的磁吸部件的安装结构示意图。

其中，100为保护套本体，110为台面保护套，111为魔术贴，112为显示屏避让孔，113为运动机构避让孔，120为车体保护套；

200为磁吸部件，210为磁体，220为固定片，230为保护套；

300为防护部件，310为固定半圆环，311为弧形定位槽，312为定位凸起，320为活动半圆环，321为定位把手；

400为柔性器械手术机器人，401为台面，402为车体，410为运动机构，420为显示屏。

具体实施方式

本实用新型的核心在于公开一种无菌保护套，以提高无菌保护套的通用性。

本实用新型的另一核心在于公开一种包括上述无菌保护套的柔性器械手术机器人系统。

以下，参照附图对实施例进行说明。此外，下面所示的实施例不对权利要求所记载的实用新型内容起任何限定作用。另外，下面实施例所表示的构成的全部内容不限于作为权利要求所记载的实用新型的解决方案所必需的。需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关申请相关的部分。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本实用实施例公开的无菌保护套用于对柔性器械手术机器人400进行隔离防护，柔性器械手术机器人400包括台面401和车体402，台面401设置在车体402上，台面401上具有用于操作和执行动作的台面特征，台面特征包括运动机构410、显示屏420、按钮等。

结合图1和图7，该无菌保护套包括保护套本体100和磁吸部件200。保护套本体100包括台面保护套110和车体保护套120，台面保护套110用于设置于台面401上，且开设有用于避让台面特征的避让孔，台面保护套110通过对台面401进行包裹实现台面401与外界隔离的目的；车体保护套120用于设置在车体402上，且台面保护套110和车体保护套120为分体式结构，磁吸部件200用于实现车体保护套120和台面401的固定。

在安装时，先将台面保护套110的避让孔孔位对应台面特征直接套在柔性器械手术机器人400的台面401，使台面保护套110支撑并包裹在台面401上，再将车体保护套120包裹在柔性器械手术机器人400的车体402上，最后通过磁吸部件200与台面401固定即完成无菌保护套的安装。

相较于现有技术，本实用新型实施例公开的无菌保护套结构简单，消毒杀菌方便，可避免细菌和灰尘落入无菌区域；台面保护套110和车体保护套120为分体式结构，并通过磁吸部件200固定，拆装方便，且制作简单，生产成本低。

具体地，结合图3、图5和图7，台面保护套110可采用一体化成型技术制备，其与台面401的外壳表面相贴合，以保证安装后平整光滑无褶皱，且避让孔的孔位与台面特征具有较高的对应精度，以保证密封性；车体保护套120可直接选用矩形的隔离膜进行制备，制作简单，且成本低。

本领域技术人员可以理解的是，结合图5-图7，车体保护套120可仅围设于柔性器械手术机器人400的车体402具有被污染风险的前后面以及一个侧面，对于在手术过程中背向手术台且被污染风险较低的另一侧面可以不进行防护，以节约成产成本。

在一实施例中，车体保护套120包括本体和裙边，本体一端与台面保护套110重叠，用于通过磁吸部件200固定，另一端与裙边连接，裙边与车体402的外壳形状相匹配，用于套设于车体402的外壳表面。

由于当台面保护套110倾斜或受到拉扯时，其相对于柔性器械手术机器人400的位置会发生变化，容易出现台面保护套110被运动机构410卷入的情况，因此，为了降低台面保护套110被运动机构410卷入的几率，本实用新型公开的无菌保护套还包括防护部件300。

结合图2、图3和图7，定义用于避让运动机构410的避让孔为运动机构避让孔113，防护部件300用于设置于运动机构避让孔113处，以实现运动机构410和台面保护套110的隔离。

在本实用新型公开的一具体的实施例中，防护部件300包括固定半圆环310和活动半圆环320，固定半圆环310设置于运动机构避让孔113处，并与台面保护套110连接；活动半圆环320可伸缩地设置于固定半圆环310内，用于配合固定半圆环310实现运动机构410和台面保护套110的隔离。具体地，在台面保护套110安装至台面401后，活动半圆环320由固定半圆环310内伸出并与固定半圆环310形成完整的圆环，该圆环与运动机构避让孔113相对应，并环绕于运动机构410的周围，实现运动机构410和台面保护套110之间的隔离。

结合图4，在固定半圆环310上开设有弧形定位槽311，弧形定位槽311沿固定半圆环310的延伸方向布置，活动半圆环320上对应设置有定位把手321，定位把手321位于弧形定位槽311内，可与弧形定位槽311滑动配合。

通过定位把手321操作人员可以方便地将活动半圆环320由固定半圆环310内拉出，形成与运动机构避让孔113对应的圆环，进而实现台面保护套110和运动机构410的完整隔离，防止台面保护套110被运动机构410卷入，本实用新型实施例公开的无菌保护套可有效地保护柔性器械手术机器人400，提高柔性器械手术机器人400的灵活性和适用性，并提高手术质量。

进一步地，结合图4，弧形定位槽311一端的端部设置有定位凸起312，当活动半圆环320相对固定半圆环310外伸至极限位置，即定位把手321移动至弧形定位槽311的端部时，该定位凸起312与定位把手321卡接，使活动半圆环320移动到位后不会轻易发生松动，可提高防护部件300安装的可靠性。

为了实现对台面保护套110以及防护部件300的限位，固定半圆环310和活动半圆环320沿延伸方向上的截面均为呈L形的台阶状结构，固定半圆环310的一端与台面保护套连接，并用于与柔性器械手术机器人400的台面401贴合，另一端用于与运动机构410处的台面外壳卡接，使得固定半圆环310在隔离运动机构410和台面保护套110的同时，也起到限制台面保护套110平面移动的作用；当活动半圆环320由固定半圆环310内伸出后，其也与运动机构410处的台面外壳卡接。

具体地，在台面保护套110安装至台面401后，防护部件300位于台面401上运动机构410的周围，然后首先将固定半圆环310的L型台阶卡在运动机构410处的台面401外壳上，再将活动半圆环320推出到极限位置固定，此时防护部件300形成一个将运动机构410和台面保护套110分隔开的完整圆环。

上述的固定半圆环310和台面保护套110可以直接设置为一体式结构，方便生产。

还可以选用具有磁吸能力的固定半圆环310通过吸附金属材质的台面401外壳进行位置的固定，相较于上述通过L形台阶结构进行卡接的固定方案，磁吸固定的方案生产成本更高，通用性较低。

定义用于避让显示屏420的避让孔为显示屏避让孔112，如图3和图7所示，由于显示屏420的显示屏幕尺寸较大，而显示屏避让孔112的孔径与显示屏支架相对应，尺寸较小，无法供显示屏幕直接穿过，因此设置显示屏避让孔112与外界连通，且连通位置设置有用于通过粘接使显示屏避让孔112与外界隔离的魔术贴111。

在安装台面保护套110之前，将魔术贴111打开，使显示屏避让孔112与外界连通，显示屏支架可直接由魔术贴111处进入显示屏避让孔112，然后再将台面保护套110上的避让孔与其他台面特征一一对应并套入，使台面保护套110安装在台面401上，最后将魔术贴111粘合，使显示屏避让孔112封闭，即完成台面保护套110的安装。

其中，在需要设置魔术贴111的特殊位置可以直接对台面保护套110进行切分处理。

台面保护套110和车体保护套120一般由薄膜材料制备，其与柔性器械手术机器人400的台面401以及车体402表面具有一定的贴附性能，为了提高无菌保护套和柔性器械手术机器人400连接的可靠性，在台面保护套110和车体保护套120的重叠部位可采用磁吸部件200进行固定，方便一次性无菌保护套的更换。

如图6和图7所示，磁吸部件200设置在台面401上，车体保护套120的上端与台面401固定，下端在自重的作用下自然下落并展平，实现对车体402的防护。

具体地，磁吸部件200包括磁体210和固定片220，磁体210用于设置于柔性器械手术机器人400的台面401上；金属材质的固定片220用于与磁体210吸合，通过吸力可实现台面保护套110和车体保护套120与柔性器械手术机器人400的固定。

如图6和图8所示，磁吸部件200的具体设置位置为柔性器械手术机器人400的侧面，且磁体210内嵌在柔性器械手术机器人400的台面外壳的内部，内嵌磁体210在满足磁吸要求的同时不会影响美观及操作人员对柔性器械手术机器人400的使用。

在固定片220外设置有保护套230，保护套230用于保护固定片220并增大体积，方便医护人员的拿取使用。

结合图7和图8，磁体210安装于台面401结构的内部，在其安装位置的外表面设置有位置标记，位置标记可以为文字、颜色或符号，方便操作人员快速找到吸合位置并进行固定。

磁吸部件200作为配件，其独立于保护套本体100，经过消杀处理可多次使用，大大降低无菌保护套的生产成本。

本实用新型实施例公开的柔性器械手术机器人系统包括上述的无菌保护套，所以同样具有上述的有益效果，在此不再赘述。

如图7所示，柔性器械手术机器人400包括台面401和车体402，台面401上设置有摇杆、若干按钮、显示屏420、运动机构410等台面特征，且在台面401的外壳表面设置多个磁吸标记处，通过不同颜色进行标记。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种无菌保护套，用于对柔性器械手术机器人（400）进行隔离防护，所述柔性器械手术机器人（400）包括台面（401）和车体（402），所述台面（401）设置于所述车体（402）上，并具有台面特征，其特征在于，包括：

保护套本体（100），包括台面保护套（110）和车体保护套（120），所述台面保护套（110）用于设置于所述台面（401），且开设有用于避让所述台面特征的避让孔，所述车体保护套（120）用于设置于所述车体（402），且所述台面保护套（110）和所述车体保护套（120）为分体式结构；

磁吸部件（200），用于实现所述车体保护套（120）和所述台面（401）的连接。

2.如权利要求1所述的无菌保护套，其特征在于，所述台面特征包括运动机构（410），用于避让所述运动机构（410）的所述避让孔为运动机构避让孔（113）；

所述无菌保护套还包括防护部件（300），所述防护部件（300）用于设置于所述运动机构避让孔（113）处，以实现所述运动机构（410）和所述台面保护套（110）的隔离。

3.如权利要求2所述的无菌保护套，其特征在于，所述防护部件（300）包括：

固定半圆环（310），设置于所述运动机构避让孔（113）处，并与所述台面保护套（110）连接；

活动半圆环（320），可伸缩地设置于所述固定半圆环（310）内，用于与所述固定半圆环（310）形成与所述运动机构避让孔（113）相对应的圆环。

4.如权利要求3所述的无菌保护套，其特征在于，所述固定半圆环（310）上开设有弧形定位槽（311），所述弧形定位槽（311）沿所述固定半圆环（310）的延伸方向布置；

所述活动半圆环（320）上设置有定位把手（321），所述定位把手（321）位于所述弧形定位槽（311）内，用于与所述弧形定位槽（311）滑动配合。

5.如权利要求4所述的无菌保护套，其特征在于，所述弧形定位槽（311）一端的端部设置有定位凸起（312），当所述活动半圆环（320）外伸至极限位置，所述定位把手（321）与所述定位凸起（312）卡接。

6.如权利要求3所述的无菌保护套，其特征在于，沿延伸方向上，所述固定半圆环（310）和所述活动半圆环（320）的截面均呈L形，且所述固定半圆环（310）和所述活动半圆环（320）用于与所述运动机构（410）处的台面外壳卡接。

7.如权利要求3所述的无菌保护套，其特征在于，所述固定半圆环（310）和所述台面保护套（110）为一体式结构；和/或，

所述台面特征包括显示屏（420），用于避让所述显示屏（420）的所述避让孔为显示屏避让孔（112），所述显示屏避让孔（112）与外界连通，且连通位置设置有用于使所述显示屏避让孔（112）与外界隔离的魔术贴（111）。

8.如权利要求1-7任意一项所述的无菌保护套，其特征在于，所述磁吸部件（200）包括：

磁体（210），用于设置于所述台面（401）；

固定片（220），为金属材质，用于与所述磁体（210）吸合固定，以实现所述车体保护套（120）和所述台面（401）的固定。

9.如权利要求8所述的无菌保护套，其特征在于，所述固定片（220）外设置有保护套（230）；和/或，

所述磁体（210）设置于所述台面（401）的内部，且所述台面（401）与所述磁体（210）对应位置的外表面具有位置标记。

10.一种柔性器械手术机器人系统，其特征在于，包括如权利要求1-9任意一项所述的无菌保护套。