CN220077814U - 待ct扫描物体自动抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种待CT扫描物体自动抓取装置，包括：三轴可调移动机构固定连接抓取部用于控制抓取部在X轴、Y轴和Z轴的移动位置；抓取部根据电信号抓取待CT扫描物体，抓取部包括底板顶面连接三轴可调移动机构；多个结构相同的抓取滑移单元安装固定在底板的底面；各结构相同的抓取滑移单元按某一个设定半径均匀分布在圆周。本实用新型结构简单，定位准确，操作便捷，能快速精准的抓取待CT扫描物体。本实用新型尤其适用于轴向抓取横截面为圆形长条状的待CT扫描物体，进而提高生产效率。

Description

待CT扫描物体自动抓取装置

技术领域

本实用新型涉及工业CT领域，特别是涉及一种待CT扫描物体自动抓取装置。

背景技术

CT是电子计算机断层扫描技术简称。CT的工作原理是：根据被检测物体对射线衰减特性和吸收特性的不同，通过高灵敏度探测器进行数据采集 ，由计算机进行图像重建获得被检测物体的断面层或三维立体图像，从而发现被检测物体内的细小不同。工业CT（industrial computerized tomography）是指应用于工业中的电子计算机断层扫描技术。工业CT利用射线源发射具有一定能量和强度的射线（例如X射线）照射在被检测物体上，通过探测器采集射线在被检测物体中的衰减规律及分布情况。再通过计算机信息处理和图像重建技术将所述衰减规律及分布情况以图像形式显示出来，进而获得物体内部的详细信息，实现对工业产品的检测。现有CT行业自动化生产线中，需要搬运不同尺寸的待CT扫描物体至扫描位，因此需要一种能快速准确抓取各种尺寸待CT扫描物体的自动抓取装置。

现有技术中，搬运横截面为圆形长条状的待CT扫描物体采用横向夹紧固定待CT扫描物体的吊装移动方案。这种吊装移动方案造成待CT扫描物体定位不精确，不易实现自动化。并且，这种移动方案需要抓取装置配置翻转机构，造成抓取装置结构复杂，工作效率低下。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念,该简化形式的概念均为本领域现有技术简化，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本实用新型要解决的技术问题是提供一种用于CT自动化生产线，能快速准确抓取各种尺寸待CT扫描物体的自动抓取装置。本实用新型尤其适用于沿着轴向抓取横截面为圆形长条状的待CT扫描物体。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的待CT扫描物体自动抓取装置，包括三轴可调移动机构和抓取部；

三轴可调移动机构固定连接抓取部用于控制抓取部在X轴、Y轴和Z轴的移动位置；

三轴可调移动机构可以采用现有技术中任意一种能提供X轴、Y轴和Z轴的移动的机构，相应的该三轴可调移动机构可以是电驱动或手动的；

抓取部根据电信号抓取待CT扫描物体；

抓取部包括底板和多个结构相同的抓取滑移单元；

底板顶面连接三轴可调移动机构；

抓取滑移单元安装固定在底板底面；

各结构相同的抓取滑移单元按某一个设定半径均匀分布在圆周；

抓取滑移单元包括驱动单元、驱动单元座、联轴器、轴承座、丝杆结构、螺母座、线轨和滑块；

驱动单元座顶部固定在底板底面；

驱动单元固定在驱动单元座一侧面驱动单元输出轴连接联轴器；

联轴器固定在驱动单元座中；

轴承座固定在驱动单元对侧面的驱动单元座上；

丝杆结构的螺母固定连接螺母座能推动螺母座移动，丝杆结构的螺杆穿过轴承座连接联轴器；

螺母座固定连接滑块；

线轨固定在底板底面位于驱动单元座的一侧；

滑块固定连接夹块。

可选择的，进一步改进所述的待CT扫描物体自动抓取装置，抓取滑移单元数量为三个。

可选择的，进一步改进所述的待CT扫描物体自动抓取装置，抓取滑移单元数量为六个。

可选择的，进一步改进所述的待CT扫描物体自动抓取装置，六个抓取滑移单元两两对称布置在圆周。

可选择的，进一步改进所述的待CT扫描物体自动抓取装置，螺母座固定连接滑块的侧壁；

滑块的底壁固定连接夹块的顶壁。

可选择的，进一步改进所述的待CT扫描物体自动抓取装置，夹块与待CT扫描物体接触的面形成为弧面。

可选择的，进一步改进所述的待CT扫描物体自动抓取装置，还包括：多个弹性凸部，均匀的分布在弧面上。例如，采用橡胶制作弹性凸部，能增加夹块和待CT扫描物体之间的摩擦力，进而使本实用新型提供的待CT扫描物体自动抓取装置能抓取更大重量的物体。

本实用新型的工作原理如下；

在进行CT扫描时，将待CT扫描物体放置在三轴可调移动机构下方，控制三轴可调移动机构使抓取部位于待CT扫描物体上方，驱动单元驱动丝杠结构的螺母向远离底板几何中心方向移动，进而通过螺母座带动滑块沿着线轨移动，即形成各夹块张开的状态；

驱动三轴可调移动机构使抓取部下落，例如使底板的底面与待CT扫描物体顶面接触；需要说明是，底板的底面与待CT扫描物体顶面接触或不接触均能实现抓取，形成接触时能提供更牢固的抓取效果，因为此工况夹块和待CT扫描物体侧壁接触面最大，且底板的底面限制了待CT扫描物体在竖直方向发生偏转。

驱动单元驱动丝杠结构的螺母向靠近底板几何中心方向移动，进而通过螺母座带动滑块沿着线轨移动，即形成各夹块抓紧的状态，对待CT扫描物体实现抓紧；

控制三轴可调移动机构向上移动抓取部，进行需要的X轴、Y轴和Z轴方向的移动，达到需要位置进行CT扫描。

本实用新型结构简单，定位准确，操作便捷，能快速精准的抓取待CT扫描物体。本实用新型尤其适用于轴向抓取横截面为圆形长条状的待CT扫描物体，进而提高生产效率。

附图说明

本实用新型附图旨在示出根据本实用新型的特定示例性实施例中所使用的方法、结构和/或材料的一般特性，对说明书中的描述进行补充。然而，本实用新型附图是未按比例绘制的示意图，因而可能未能够准确反映任何所给出的实施例的精确结构或性能特点，本实用新型附图不应当被解释为限定或限制由根据本实用新型的示例性实施例所涵盖的数值或属性的范围。下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型整体结构示意图。

图2是本实用新型抓取部结构示意图。

图3是本实用新型抓取滑移单元结构示意图。

附图标记说明

三轴可调移动机构1；

抓取部2；

底板3；

抓取滑移单元4；

驱动单元5；

驱动单元座6；

联轴器7；

轴承座8；

丝杆结构9；

螺母座10；

线轨11；

滑块12；

夹块13；

弧面14；

待CT扫描物体15。

具体实施方式

以下通过特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所公开的内容充分地了解本实用新型的其他优点与技术效果。本实用新型还可以通过不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点加以应用，在没有背离实用新型总的设计思路下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。本实用新型下述示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的具体实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本实用新型的公开彻底且完整，并且将这些示例性具体实施例的技术方案充分传达给本领域技术人员。应当理解的是，当元件被称作“连接”或“结合”到另一元件时，该元件可以直接连接或结合到另一元件，或者可以存在中间元件。不同的是，当元件被称作“直接连接”或“直接结合”到另一元件时，不存在中间元件。在全部附图中，相同的附图标记始终表示相同的元件。

第一实施例；

参考图1结合图2所示，本实用新型提供一种待CT扫描物体自动抓取装置，包括三轴可调移动机构1和抓取部2；

三轴可调移动机构1固定连接抓取部2用于控制抓取部2在X轴、Y轴和Z轴的移动位置；本实施例中三轴可调移动机构形成为框架结构，通过X轴、Y轴和Z轴三个独立电机驱动其连接部在X轴、Y轴和Z轴方向移动；相应的，Z轴方向的移动可以理解为旋转；

抓取部2根据电信号抓取待CT扫描物体；

抓取部2包括底板3和多个结构相同的抓取滑移单元4；

底板3顶面连接三轴可调移动机构1；

抓取滑移单元4安装固定在底板3底面；

各结构相同的抓取滑移单元4按某一个设定半径均匀分布在圆周。

可选择的，进一步改进上述第一实施例，抓取滑移单元4数量为三个，按某一个设定半径均匀分布在圆周。

可选择的，进一步改进上述第一实施例，抓取滑移单元4数量为六个，六个抓取滑移单元4两两对称且均匀的分布在某一个设定半径圆的圆周。

第二实施例；

参考图3所示，本实用新型提供一种能应用于上述第一实施例的抓取滑移单元4，其包括驱动单元5、驱动单元座6、联轴器7、轴承座8、丝杆结构9、螺母座10、线轨11和滑块12：

驱动单元座6顶部固定在底板3的底面；

驱动单元5本实施例采用电机固定在驱动单元座6一侧面，电机输出轴连接联轴器7；

联轴器7固定在驱动单元座6中；

轴承座8固定在驱动单元5对侧面的驱动单元座6上；

丝杆结构9的螺母固定连接螺母座10能推动螺母座10移动，丝杆结构9的螺杆穿过轴承座8连接联轴器7；

螺母座10固定连接滑块12；

线轨11固定在底板3底面位于驱动单元座6的一侧；

滑块12固定连接夹块13；

本实施例中，螺母座10固定连接滑块12的侧壁；滑块12的底壁固定连接夹块13的顶壁。

可选择的，进一步改进上述第二实施例，夹块13与待CT扫描物体15接触的面形成为弧面14。

可选择的，进一步改进上述第二实施例，还包括：多个弹性凸部图中未示出，均匀的分布在弧面14上。

相应的，弹性凸部的形式不限，可选择橡胶材质，可以是梯形凸台，凸台的顶面也可以形成弧面；可以是棱台，棱台的顶面也可以形成弧面；也可以是棱锥，因为存在各驱动单元5共同向底板3几何中心施加的力，所以能实现稳定夹持。

进一步的，即使某一个各驱动单元故障，无法施加力。因为驱动单元座的存在，其他非故障驱动单元施加的力会被该故障驱动单元的驱动单元座阻挡，本实用新型也能实现夹取动作。

除非另有定义，否则这里所使用的全部术语（包括技术术语和科学术语）都具有与本实用新型所属领域的普通技术人员通常理解的意思相同的意思。还将理解的是，除非这里明确定义，否则诸如在通用字典中定义的术语这类术语应当被解释为具有与它们在相关领域语境中的意思相一致的意思，而不以理想的或过于正式的含义加以解释。

以上通过具体实施方式和实施例对本实用新型进行了详细的说明，但这些并非构成对本实用新型的限制。在不脱离本实用新型原理的情况下，本领域的技术人员还可做出许多变形和改进，这些也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种待CT扫描物体自动抓取装置，其特征在于，包括三轴可调移动机构（1）和抓取部（2）；

三轴可调移动机构（1）固定连接抓取部（2）用于控制抓取部（2）在X轴、Y轴和Z轴的移动位置；

抓取部（2）根据电信号抓取待CT扫描物体（15）；

抓取部（2）包括底板（3）和多个结构相同的抓取滑移单元（4）；

底板（3）顶面连接三轴可调移动机构（1）；

抓取滑移单元（4）安装固定在底板（3）底面；

各结构相同的抓取滑移单元（4）按某一个设定半径均匀分布在圆周；

抓取滑移单元（4）包括驱动单元（5）、驱动单元座（6）、联轴器（7）、轴承座（8）、丝杆结构（9）、螺母座（10）、线轨（11）和滑块（12）；

驱动单元座（6）顶部固定在底板（3）底面；

驱动单元（5）固定在驱动单元座（6）一侧面，驱动单元（5）输出轴连接联轴器（7）；

联轴器（7）固定在驱动单元座（6）中；

轴承座（8）固定在驱动单元（5）对侧面的驱动单元座（6）上；

丝杆结构（9）的螺母固定连接螺母座（10）能推动螺母座（10）移动，丝杆结构（9）的螺杆穿过轴承座（8）连接联轴器（7）；

螺母座（10）固定连接滑块（12）；

线轨（11）固定在底板（3）底面位于驱动单元座（6）的一侧；

滑块（12）固定连接夹块（13）。

2.如权利要求1所述的待CT扫描物体自动抓取装置，其特征在于：抓取滑移单元（4）数量为三个。

3.如权利要求1所述的待CT扫描物体自动抓取装置，其特征在于：抓取滑移单元（4）数量为六个。

4.如权利要求3所述的待CT扫描物体自动抓取装置，其特征在于：各抓取滑移单元（4）两两对称布置在圆周。

5.如权利要求1所述的待CT扫描物体自动抓取装置，其特征在于：螺母座（10）固定连接滑块（12）的侧壁；

滑块（12）的底壁固定连接夹块（13）的顶壁。

6.如权利要求1所述的待CT扫描物体自动抓取装置，其特征在于：夹块（13）与待CT扫描物体（15）接触的面形成为弧面（14）。

7.如权利要求6所述的待CT扫描物体自动抓取装置，其特征在于，还包括：多个弹性凸部，均匀的分布在弧面（14）上。