CN220032162U - 一种高海况捕捞机器人滑梯型回收装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高海况捕捞机器人滑梯型回收装置，该装置通过滑梯上设置滑道滑轮，使其能在高海况的情况下回收水下机器人和目标物，不工作时，绞车的绳索系在水下机器人前端的吊耳上，通过离合器张紧绳索，将水下机器人牢牢的固定在滑梯的前端；工作时，舰船驶向打捞的目标海域，通过控制系统使绞车运作，绳索伸长，水下机器人通过滑梯滑入水中，游向目标物进行捕捞作业，待捕捞作业完成后，水下机器人夹持目标物游至舰船旁且停留在滑梯底端的正上方，操控水下机器人下落与滑梯贴合，绞车运作，绳索收缩，完成水下机器人和目标物的回收，该装置具有结构简单、成本低廉、易于操控、维护方便、在复杂海况下也能安全稳定工作等优点。

Description

一种高海况捕捞机器人滑梯型回收装置

技术领域

本实用新型涉及一种基于舰船平台的水下机器人回收装置，属于海上回收装备领域。

背景技术

近年来，对于舰船平台的水下机器人回收装置研究越来越多，该装置主要方便人工完成水下机器人及目标物的回收。在舰船上都配备先进的控制系统、传感器系统、通信系统，可作为海上平台进行工作，舰船作为海上平台主要是作为无人机和水下机器人的载体进行工作。而由于无人机的活动比较灵活，其可以依靠与舰船之间的定位系统自动进行返回舰船上的无人机平台，但是对于水下机器人，由于海上的环境比较复杂，机器人受海浪影响较大，因此对水下机器人的回收比较复杂。现在对于水下机器人的回收基本上都是在人为的参与下，将水下机器人移动到舰船附近，利用吊钩将其吊至舰船上。因此设计一款水下机器人回收装置代替人工回收，既方便又高效。

实用新型内容

为了克服现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种高海况捕捞机器人滑梯型回收装置。该回收装置通过滑梯、滑道滑轮、绳索、绞车等主要设备。通过舰船的自动控制系统，控制绞车的开关，可以实现自动回收水下机器人和目标物的功能，具有结构简单、成本低廉、易于操控、维护方便、在复杂海况下也能安全稳定工作等优点。

为实现上述目的，本实用新型提供一种高海况捕捞机器人滑梯型回收装置，包括滑梯、滑道、绳索、绞车、吊耳，所述滑梯和滑道在舰船后甲板上对称于舰船中线面布置，前端均倾斜一定的角度，底端均延伸至海面以下，滑道包含滑轨、滑轮、支撑杆、两端隔板和滑道上部挡板,滑轮布置在滑轨中，支撑杆将滑轨、滑轮和两端隔板连接在一起并将整个滑道固定在滑梯上，滑梯则整个固定在舰船的后甲板上；所述两端隔板垂直高度高于滑轨和滑轮的最大垂直距离，两端隔板与滑梯两端之间存在间隙，滑道上部挡板向内侧突出；所述绳索为柔性拉索其通过绞车与水下机器人前端的吊耳连接。不工作时，绞车绳索处于张紧状态，将水下机器人牢牢的固定在滑梯的前端；工作时，舰船驶入打捞目标海域，舰船控制系统发出指令，绞车绳索伸长，水下机器人通过滑梯上的滑道滑轮滑入水中，在成功夹持目标物之后，游至舰船旁且停留在滑梯底端的正上方，操控水下机器人下落与滑梯贴合，绞车绳索收缩，水下机器人和目标物回收完成。

作为本实用新型进一步的方案：所述滑梯和滑道上端与底端弧线采用对称设计，方便人工收放，且在滑梯前端和尾端都设有柔性材料，防止磕碰。

作为本实用新型进一步的方案：所述绞车配备离合器，离合器的拉力固定，保证了绳索一直处于拉伸状态，绞车由舰船的控制系统进行自动控制，当需要绳索回收时，绞车开始工作。

作为本实用新型进一步的方案：所述吊耳在水下机器人的前端，吊耳的内侧设有柔性材料，方便绳索与吊耳相连接且不会擦伤。

本实用新型的有益效果如下：这种高海况捕捞机器人滑梯型回收装置主要包括滑梯、滑道、绳索、绞车、吊耳。舰船接收到回收指令时，水下机器人夹持目标物游至舰船旁且停留在滑梯底端的正上方，操控水下机器人下落与滑梯贴合，绞车开始运作，绳索收缩，水下机器人和目标物通过滑梯上的滑道滑轮被拉至舰船后甲板上，完成水下机器人和目标物的回收。该自动回收装置结构简单，相应设备部件制造简单、成本低廉；整个装置中控制设备较少，易于实现自动化；设备操纵简单，不易出现故障，维护方便，安全高效。设备选用及工作方法考虑了舰船在海上工作时可能遇到的恶劣海况，能够安全高效地实现对水下机器人的自动回收。

附图说明

图1为一种高海况捕捞机器人滑梯型回收装置在舰船上布置的正视图；

图2是装置回收水下机器人和目标物的正视图；

图3为滑梯固定在舰船上的俯视图；

图4为滑道平放时的俯视图；

图5为滑道平放时的正视图；

图中：1、舰船；2、滑梯；3、滑道；4、滑轨；5、滑轮；6、支撑杆；7、两端隔板；8、滑道上部挡板；9、绳索；10、绞车；11、吊耳；12、水下机器人；13、水下机器人下部挡板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型的结构，优势，回收细节进行完整详细的阐述。

如图1，是一种高海况捕捞机器人滑梯型回收装置。在布置上，水下机器人12前端的吊耳11通过绞车的绳索连接固定在舰船1甲板上的滑梯2上。绞车10上配备离合器，可以保证绳索9一直处于伸紧状态，绞车10的运作与停止是由舰船控制系统自动进行的。当装置未使用时，绞车10处于停止状态，进而固定水下机器人12不能使其下滑；当需要装置进行工作时，绞车10通过舰船1的控制系统进行运作，绳索伸长，水下机器人12依靠自己的重力，滑入水中。当水下机器人12通过自身的重力下滑时，其会通过绳索9克服离合器的拉力。

如图2，是回收装置在入水之后进行回收水下机器人12的相应状态。当舰船1要进行对水下机器人12回收时，水下机器人12夹持目标物游至舰船1旁且停留在滑梯2底端的正上方，操控水下机器人12下落与滑梯2贴合，舰船1控制系统发出指令，绞车10运作，绳索9收缩，完成水下机器人12回收。

如图3、4、5，是滑梯2在舰船1后甲板的布置方法以及滑道3的设计方案。图3中，滑梯2和滑道3对称于舰船1中线面布置。通过图4可以看出，滑道3主要由五部分组成，滑轨4、滑轮5、支撑杆6、两端隔板7和滑道上部挡板8，滑梯2尾端要突出舰船1尾端一定长度，进而避免水下机器人12下滑时会有磕碰。其中滑轮5固定在滑轨4上，起到了水下机器人12滑入水中时减小摩擦力的作用。两端隔板7垂直高度稍高，两隔板之间的水平距离稍大于水下机器人12宽度，两端隔板7起到了阻止水下机器人12在其上固定时候左右移动的作用。滑道上部挡板8向内侧突出，通过水下机器人下部挡板13,卡住水下机器人12，限制了水下机器人12垂直方向的自由度。支撑杆6起到将滑轨4、滑轮5、两端隔板7和滑道上部挡板8组合到一起的作用。

Claims (4)

1.一种高海况捕捞机器人滑梯型回收装置，其特征在于：它主要包括滑梯(2)、滑道(3)、绳索(9)、绞车(10)、吊耳(11)，其特征是：所述滑梯(2)和滑道(3)在舰船后甲板上对称于舰船中线面布置，前端均倾斜一定的角度，底端均延伸至海面以下，滑道(3)包含滑轨(4)、滑轮(5)、支撑杆(6)、两端隔板(7)和滑道上部挡板(8),滑轮(5)布置在滑轨(4)中，支撑杆(6)将滑轨(4)、滑轮(5)和两端隔板(7)连接在一起并将整个滑道(3)固定在滑梯(2)上，滑梯(2)则整个固定在舰船的后甲板上；所述两端隔板(7)垂直高度高于滑轨(4)和滑轮(5)的最大垂直距离，两端隔板(7)与滑梯(2)两端之间存在间隙，滑道上部挡板(8)向内侧突出；所述绳索(9)为柔性拉索其通过绞车(10)与水下机器人前端的吊耳(11)连接。

2.根据权利要求1所述的一种高海况捕捞机器人滑梯型回收装置，其特征在于：所述滑梯(2)和滑道(3)上端与底端弧线采用对称设计，方便人工收放，且在滑梯(2)前端和尾端都设有柔性材料，防止磕碰。

3.根据权利要求1所述的一种高海况捕捞机器人滑梯型回收装置，其特征在于：所述绞车(10)配备离合器，离合器的拉力固定，保证了绳索(9)一直处于拉伸状态，绞车(10)由舰船的控制系统进行自动控制，当需要绳索(9)回收时，绞车(10)开始工作。

4.根据权利要求1所述的一种高海况捕捞机器人滑梯型回收装置，其特征在于：所述吊耳(11)在水下机器人的前端，吊耳(11)的内侧设有柔性材料，方便绳索(9)与吊耳(11)相连接且不会擦伤。