CN220030283U - 卷烟辅料配盘抓取手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及卷烟辅料配盘技术领域，特别涉及卷烟辅料配盘抓取手爪，包括连接法兰、支座一、支座二及手爪组件；连接法兰通过支杆一与支座一顶部连接，支座一底部通过支杆二与支座二连接，支座二上设置有手爪组件；能够在抓取不同直径的卷烟配盘时，使旋转气缸逆时针转动一定的角度，旋转气缸的转动杆便通过转动盘、连接臂及连杆驱动带夹持臂的滑动座沿滑轨向外运动，四支夹持臂闭合形成不同直径的夹持圈对不同直径的卷烟配盘进行夹持；在该夹持过程中，由于四支夹持臂侧壁均安装有锯齿夹板，锯齿夹板增大与卷烟配盘的抓取摩擦力，以解决现有手爪中的夹持臂因与卷烟配盘抓取摩擦力小而出现相对滑动的问题。

Description

卷烟辅料配盘抓取手爪

技术领域

本实用新型涉及卷烟辅料配盘技术领域，特别涉及卷烟辅料配盘抓取手爪。

背景技术

卷烟辅料一种掺杂在卷烟中的物料，在卷烟产品开发及卷烟降焦等工作中起着重要作用，也影响着卷烟产品的质量。在将卷烟辅料运至卷烟厂时，需要将不同品种的辅料组码垛到托盘上，码放形式和数量需按照卷烟配盘标准进行配盘；待所有辅料组码垛完成时，在机器人及机械手的配合下，对装有辅料的托盘抓取并搬运至运输车上，运输车在将装有辅料的托盘运至暂存仓库进行暂存。

在将装有辅料的托盘转运至叉车的过程中，机器人先借助机械臂将机械爪伸至辅料托盘处，再使机械爪张开并夹持在装有辅料的托盘外壁，然后在机械臂的转动下，将装有辅料的托盘放置运输车上，但以上用机械爪抓取托盘还存在以下缺陷：由于托盘外表壁是光滑的，机械爪在夹持托盘外侧壁时，机械爪与托盘之间的摩擦力便小，加之托盘及辅料重量的影响，托盘与机械爪之间便出现相对滑动，致将装有辅料托盘抓取并放置运输车上的过程中存在安全隐患。

由此，有必要对现有用于卷烟辅料配盘抓取的手爪进行改进及设计，以解决现有手爪中的夹持臂因与卷烟配盘抓取摩擦力小而出现相对滑动的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出卷烟辅料配盘抓取手爪，以解决现有手爪中的夹持臂因与卷烟配盘抓取摩擦力小而出现相对滑动的问题。

为解决上述的技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

卷烟辅料配盘抓取手爪，包括连接法兰、支座一、支座二及手爪组件；所述连接法兰通过支杆一与支座一顶部连接，支座一底部通过支杆二与支座二连接，支座二上设置有手爪组件；手爪组件包括旋转气缸、转动盘、连杆、滑动座及夹持臂；旋转气缸设置在支座二上部，旋转气缸转动杆分别与支座一及支座二转动连接，旋转气缸转动杆上安装有转动盘；转动盘侧壁分别与三支连接臂连接，每支连接臂一端分别与连杆一端铰接，每支连杆另一端分别与滑动座上部转动连接；滑动座上的滑槽通过滑轨与支座二底部连接，滑动座底部设置有夹持臂，每支夹持臂侧壁分别设置有锯齿夹板。

进一步，所述滑动座包括支板、支臂板、底板及滑槽；支板分别与两支臂板侧壁连接，支臂板底部与底板上部连接；底板上部设置有滑槽，底板底部设置有夹持臂。

进一步，所述支板上部设置有连接销一，连接销与连杆一端开设的销孔一转动连接，连杆另一端开设有销孔二，销孔二通过连接销二与连接臂一端开设的销孔三活动连接。

进一步，所述支座二包括支座板及支座臂；支座板侧壁分别与三支支座臂连接，支座臂上部通过支杆二与支座一连接，滑轨设置于支座臂底部。

进一步，所述支板、两支臂板及滑槽限定出一个框体，支座臂从该框体中穿过。

进一步，所述旋转气缸侧壁设置有与气管连接的导气接头。

进一步，所述夹持臂一端侧壁设置有台阶，两台阶之间开设有矩形槽，矩形槽通过定位销与锯齿夹板相连接。

进一步，所述滑轨设置为“工”字型，滑轨两端分别设置有矩形状的限位块。

工作时：将连接法兰与放置卷烟配盘处的协作机器人执行端连接，机器人通过视觉识别系统检测到辅料在卷烟配盘上时，机器人执行端的机械臂将闭合的手爪组件伸至不同直径的卷烟配盘内部，使旋转气缸逆时针转动一定角度，旋转气缸转动杆通过转动盘、连接臂及连杆驱动带夹持臂的滑动座沿滑轨向外运动，三支夹持臂上的锯齿夹板钩齿便夹持于卷烟配盘内端；这时，借助协作机器人的的机械臂将卷烟配盘移至相应放置位，使旋转气缸顺时针转动一定角度，旋转气缸转动杆通过转动盘、连接臂及连杆驱动带夹持臂的滑动座沿滑轨向里运动，夹持臂便闭合，使卷烟配盘落于放置位，完成对卷烟配盘的抓取及放置过程。

与现有技术相比，本实用新型至少具有以下有益效果之一：

1、本实用新型通过设置手爪组件，能够在抓取不同直径的卷烟配盘时，使旋转气缸逆时针转动一定的角度，旋转气缸的转动杆便通过转动盘、连接臂及连杆驱动带夹持臂的滑动座沿滑轨向外运动，三支夹持臂闭合形成不同直径的夹持圈对不同直径的卷烟配盘进行夹持；在该夹持过程中，由于三支夹持臂侧壁均安装有锯齿夹板，锯齿夹板增大与卷烟配盘的抓取摩擦力，相比于未设置锯齿夹板的夹持臂而言，本申请中的夹持臂夹持卷烟配盘稳定性更好，以解决现有手爪中的夹持臂因与卷烟配盘抓取摩擦力小而出现相对滑动的问题。

2、本实用新型中的滑轨使用无油滑轨及驱动源使用旋转气缸，在抓取不同直径的卷烟配盘过程中，不仅噪声小，而且还降低了污染；同时，整个装置均为铝合金材质，整体重量轻，减少与手爪组件相连的机械臂负载。

附图说明

图1为本实用新型结构主视示意图。

图2为本实用新型结构第一方位示意图。

图3为本实用新型结构第二方位示意图。

图4为本实用新型结构中手爪组件与支座二集成示意图。

图5为本实用新型结构中转动盘、连接臂、连杆、支座二、滑动座及滑轨集成示意图。

图6为本实用新型结构中支座二、滑动座及滑轨集成示意图。

图7为本实用新型结构中支座一示意图。

图8为本实用新型结构中夹持臂与锯齿夹板集成示意图。

图9为本实用新型结构中锯齿夹板与定位销集成示意图。

图中，1-连接法兰，2-支座一，3-支座二，4-支杆一，5-支杆二，6-旋转气缸，7-转动盘，8-连杆，9-滑动座，10-夹持臂，11-转动杆，12-连接臂，13-滑槽，14-滑轨，15-锯齿夹板，16-支板，17-支臂板，18-底板，19-连接销一，20-销孔一，21-销孔二，22-连接销二，23-支座板，24-支座臂，25-框体，26-导气接头，27-台阶，28-矩形槽。

具体实施方式

如图1-9所示，为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例

请参阅图1-4，卷烟辅料配盘抓取手爪，包括连接法兰1、支座一2、支座二3及手爪组件；连接法兰1通过支杆一4与支座一2顶部连接，支座一2底部通过支杆二5与支座二3连接，支座二3上设置有手爪组件；手爪组件包括旋转气缸6、转动盘7、连杆8、滑动座9及夹持臂10；旋转气缸6设置在支座二3上部，旋转气缸转动杆11分别与支座一2及支座二3转动连接，旋转气缸转动杆11上安装有转动盘7；转动盘7侧壁分别与三支连接臂12连接，每支连接臂12一端分别与连杆8一端铰接，每支连杆8另一端分别与滑动座9上部转动连接；滑动座9上的滑槽13通过滑轨14与支座二3底部连接，滑动座9底部设置有夹持臂10，每支夹持臂10侧壁分别设置有锯齿夹板15。

需要说明的是，旋转气缸转动杆11可与支座一2转动连接，也可穿过支座一2中部开设的通孔。

需要说明的是，连接发兰用于与协作机器人的执行端连接，通过协作机器人将手爪伸至相应的卷烟配盘处，完成对卷烟配盘的抓取作业。

需要说明的是，支座一2、支座二3、支杆一4及支杆二5组合连接形成一个手爪组件安装框架，利于对手爪组件的安装。

工作时，将连接法兰1与放置卷烟配盘处的协作机器人执行端连接，机器人通过视觉识别系统检测到辅料在卷烟配盘上时，机器人执行端的机械臂将闭合的手爪组件伸至不同直径的卷烟配盘内部，使旋转气缸6逆时针转动一定角度，旋转气缸转动杆11通过转动盘7、连接臂10及连杆8驱动带夹持臂10的滑动座9沿滑轨14向外运动，三支夹持臂10上的锯齿夹板15钩齿便夹持于卷烟配盘内端；这时，借助协作机器人的的机械臂将卷烟配盘移至相应放置位，使旋转气缸6顺时针转动一定角度，旋转气缸6转动杆11通过转动盘7、连接臂12及连杆8驱动带夹持臂10的滑动座9沿滑轨14向里运动，夹持臂10便闭合，使卷烟配盘落于放置位，完成对卷烟配盘的抓取及放置过程。

请参阅图5-6，为便于在滑动座9上安装夹持臂10及滑槽13，将滑动座9分为支板16、支臂板17、底板18及滑槽13；更为具体的，支板16分别与两支臂板17侧壁连接，支臂板17底部与底板18上部连接；滑槽13安装在底板18的上部，夹持臂10通过螺纹安装在底板18的底部。

请参阅图5，为使支板16与连杆8一端形成转动连接，故在支板16上部设置有连接销一19，连接销一19与连杆8一端开设的销孔一20转动连接；当连杆8驱动滑动座9移动时，连杆8一端绕与支板16连接的连接销一19转动，避免转动的连杆8一端与支板16发生干涉；为使连杆8另一端与连接臂12形成铰接，故在连杆8另一端开设有销孔二21，销孔二21通过连接销二22与连接臂12一端开设的销孔三活动连接。

请参阅图5-6，为便于在支座二3上安装转动杆11、支杆二5及滑轨14，将支座二3分为支座板23及支座臂24；更为具体的，安装转动杆11时，转动杆11与支座板23上部转动连接，转动杆11与支座板23连接处设置有轴承；安装支杆二5及滑轨14时，在支座板23侧壁分别与三支支座臂24连接，每支支座臂24呈间隔设置，支杆二5一端支座臂24上部连接，滑轨14上部安装在的支座臂24底部。

请参阅图5-6，为便于支座臂24与滑动座9的安装，滑动座9中的支板16、两支臂板17及滑槽13限定出一个框体25，每支支座臂24从该框体25中穿过，不仅利于滑动座9沿支座臂24底部的滑轨14移动，还便于滑动座9与连杆8之间的联动。

请参阅图1及图4，为便于通过气泵及气管对旋转气缸6进行导气，故在旋转气缸6侧壁设置有与气管连接的导气接头26；实际使用时，将气管一端与导气接头26连接，气管另一端与气泵输气端连接，以辅助对旋转气缸6的导气过程。

请参阅图8及图9，为便于在每支夹持臂10上安装有锯齿夹板15，将夹持臂10一端侧壁对称设置有台阶27，两台阶27之间开设有矩形槽28，两台阶27表面分别开设销孔，销孔与矩形槽28槽面贯通，定位销插设于台阶27上的销孔及锯齿夹板15上的另一销孔中，完成矩形槽28通过定位销与锯齿夹板15连接的过程。

请参阅图4及图6，滑轨14设置为“工”字型，相比于条状滑轨而言，“工”字型滑轨14不易与滑槽脱离，使滑轨14在滑槽内的运动更平稳；为防止滑动座9上部的滑槽从滑轨14两端滑出，在滑轨14两端分别设置有矩形状的限位块或限位开关，对滑动座9进行限位，进一步提高滑动座9运行的平稳性。

尽管这里参照本实用新型的多个解释性实施例对本实用新型进行了描述，但是，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。更具体地说，在本申请公开、附图和权利要求的范围内，可以对主题组合布局的组成部件和/或布局进行多种变型和改进。除了对组成部件和/或布局进行的变形和改进外，对于本领域技术人员来说，其他的用途也将是明显的。

Claims (8)

1.卷烟辅料配盘抓取手爪，其特征在于：包括连接法兰(1)、支座一(2)、支座二(3)及手爪组件；所述连接法兰(1)通过支杆一(4)与支座一(2)顶部连接，支座一(2)底部通过支杆二(5)与支座二(3)连接，支座二(3)上设置有手爪组件；手爪组件包括旋转气缸(6)、转动盘(7)、连杆(8)、滑动座(9)及夹持臂(10)；旋转气缸(6)设置在支座二(3)上部，旋转气缸转动杆(11)分别与支座一(2)及支座二(3)转动连接，旋转气缸转动杆(11)上安装有转动盘(7)；转动盘(7)侧壁分别与三支连接臂(12)连接，每支连接臂(12)一端分别与连杆(8)一端铰接，每支连杆(8)另一端分别与滑动座(9)上部转动连接；滑动座(9)上的滑槽(13)通过滑轨(14)与支座二(3)底部连接，滑动座(9)底部设置有夹持臂(10)，每支夹持臂(10)侧壁分别设置有锯齿夹板(15)。

2.根据权利要求1所述的卷烟辅料配盘抓取手爪，其特征在于：所述滑动座(9)包括支板(16)、支臂板(17)、底板(18)及滑槽(13)；支板(16)分别与两支臂板(17)侧壁连接，支臂板(17)底部与底板(18)上部连接；底板(18)上部设置有滑槽(13)，底板(18)底部设置有夹持臂(10)。

3.根据权利要求2所述的卷烟辅料配盘抓取手爪，其特征在于：所述支板(16)上部设置有连接销一(19)，连接销一(19)与连杆(8)一端开设的销孔一(20)转动连接，连杆(8)另一端开设有销孔二(21)，销孔二(21)通过连接销二(22)与连接臂(12)一端开设的销孔三活动连接。

4.根据权利要求1所述的卷烟辅料配盘抓取手爪，其特征在于：所述支座二(3)包括支座板(23)及支座臂(24)；支座板(23)侧壁分别与三支支座臂(24)连接，支座臂(24)上部通过支杆二(5)与支座一连接，滑轨(14)设置于支座臂(24)底部。

5.根据权利要求2所述的卷烟辅料配盘抓取手爪，其特征在于：所述支板(16)、两支臂板(17)及滑槽(13)限定出一个框体(25)，支座臂(24)从该框体(25)中穿过。

6.根据权利要求1所述的卷烟辅料配盘抓取手爪，其特征在于：所述旋转气缸(6)侧壁设置有与气管连接的导气接头(26)。

7.根据权利要求1所述的卷烟辅料配盘抓取手爪，其特征在于：所述夹持臂(10)一端侧壁设置有台阶(27)，两台阶(27)之间开设有矩形槽(28)，矩形槽(28)通过定位销与锯齿夹板(15)相连接。

8.根据权利要求1所述的卷烟辅料配盘抓取手爪，其特征在于：所述滑轨(14)设置为“工”字型，滑轨(14)两端分别设置有矩形状的限位块。