CN220020938U - 一种脚踏开关面板、主控台和手术机器人系统 - Google Patents

Abstract

本说明书实施例提供一种脚踏开关面板、主控台和手术机器人系统，该脚踏开关面板包括上面板、下面板和第一驱动机构，上面板和下面板上分别设有脚踏开关，上面板可移动地设于下面板上，第一驱动机构设于下面板上，用以驱动上面板相对于下面板移动。其能适应不同脚部尺寸、不同身高的使用者，使使用者感到省力和舒适。

Description

一种脚踏开关面板、主控台和手术机器人系统

技术领域

本说明书涉及医疗器械领域，特别涉及一种脚踏开关面板、主控台和手术机器人系统。

背景技术

近年来手术机器人越来越多的应用于外科手术中，手术过程中，手术机器人的使用者需要长时间坐在主控台前操控机器人。主控台的脚踏开关面板也是操控机器人的部件，使用者通过踩踏脚踏开关实现不同手术机器人的不同功能，现有手术机器人中，主控台的脚踏开关面板难以调整，无法适应不同脚部尺寸、不同身高的使用者，容易导致使用者感到费力和不适。

实用新型内容

本说明书实施例之一提供一种脚踏开关面板，包括：上面板；下面板，所述上面板和所述下面板上分别设有脚踏开关，所述上面板可移动地设于所述下面板上；第一驱动机构，所述第一驱动机构设于所述下面板上，用以驱动所述上面板相对于所述下面板移动。

在一些实施例中，所述下面板上设有第一导轨，所述上面板下方设有与所述第一导轨配合的第一滑块；所述第一驱动机构包括第一驱动推杆，所述第一驱动推杆的一端与所述上面板连接，所述第一驱动推杆的另一端与所述下面板连接，所述第一驱动推杆的伸缩驱动所述上面板相对于所述下面板移动。

在一些实施例中，所述脚踏开关面板还包括：活动底板，所述下面板设于所述活动底板上；固定底板，所述活动底板可移动地设于所述固定底板上；第二驱动机构，所述第二驱动机构设于所述固定底板上，用以驱动所述活动底板相对于所述固定底板移动。

在一些实施例中，所述固定底板上设有第二导轨，所述活动底板下方设有与所述第二导轨配合的第二滑块；所述第二驱动机构包括第二驱动推杆，所述第二驱动推杆的一端与所述活动底板连接，所述第二驱动推杆的另一端与所述固定底板连接，所述第二驱动推杆的伸缩驱动所述活动底板相对于所述固定底板移动。

在一些实施例中，所述下面板与所述活动底板铰接，所述脚踏开关面板还包括：转动驱动机构，所述转动驱动机构设于所述活动底板上，用以驱动所述下面板相对于所述活动底板转动。

在一些实施例中，所述转动驱动机构包括转动驱动推杆，所述转动驱动推杆的一端与所述下面板铰接，所述转动驱动机构的另一端与所述活动底板铰接，所述转动驱动机构的伸缩驱动所述下面板相对于所述活动底板转动。

在一些实施例中，所述上面板和所述下面板分别设有至少两个脚踏开关，所述上面板和所述下面板上的所述脚踏开关数量相等，所述上面板和所述下面板上的所述脚踏开关位置对应。

在一些实施例中，所述上面板和所述下面板分别设有三个脚踏开关，所述上面板或所述下面板上的三个脚踏开关非等间隔排列。

本说明书实施例之一提供一种主控台，包括如前述任一项所述的脚踏开关面板。

本说明书实施例之一提供一种手术机器人系统，包括手术机器人以及前述任一项所述的脚踏开关面板，所述脚踏开关面板上的所述脚踏开关用于控制所述手术机器人。

附图说明

本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：

图1是根据本说明书一些实施例所示的脚踏开关面板的立体结构示意图之一；

图2是根据本说明书一些实施例所示的脚踏开关面板的立体结构示意图之二；

图3是根据本说明书一些实施例所示的脚踏开关面板的主视图；

图4是根据本说明书一些实施例所示的主控台的结构示意图。

其中，附图标记为：滑块；200、下面板；210、第二平面；220、第二斜面；230、第一导轨；300、第一驱动机构；310、第一驱动推杆；400、脚踏开关；500、活动底板；510、第二滑块；600、固定底板；610、第二导轨；700、第二驱动机构；710、第二驱动推杆；800、转动驱动机构；810、转动驱动推杆；20、主控台。

具体实施方式

为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

如本说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。

本说明书实施例提供一种脚踏开关面板，脚踏开关面板上设置有脚踏开关，脚踏开关可以用以控制其他设备的一种或多种操作，例如，可以用于控制手术机器人实施手术。在一些实施例中，脚踏开关面板可以包括上面板和下面板，本说明书实施例通过控制上面板相对于下面板移动，使脚踏开关面板可以适应不同身高和脚掌长度的使用者。

图1是根据本说明书一些实施例所示的脚踏开关面板的立体结构示意图之一；图2是根据本说明书一些实施例所示的脚踏开关面板的立体结构示意图之二；图3是根据本说明书一些实施例所示的脚踏开关面板的主视图。

如图1-图3所示，在一些实施例中，脚踏开关面板10包括上面板100、下面板200和第一驱动机构300，上面板100和下面板200上分别设有脚踏开关400，上面板100可移动地设于下面板200上，第一驱动机构300设于下面板200上，用以驱动上面板100相对于下面板200移动。

在一些实施例中，脚踏开关400可以固定在上面板100和下面板200上，固定方式可以是焊接、紧固件连接等方式。在一些实施例中，脚踏开关400可移动地设置在上面板100和下面板200上，关于脚踏开关400的可移动设置的更多内容参见后文。

上面板100和下面板200均是用以承载脚踏开关400的主体结构。在一些实施例中，上面板100和下面板200可以是平板结构。在一些实施例中，上面板100和下面板200还可以是具有至少一个平面的立体结构，例如，立方体形或者弯折的“Z”字形结构。

在一些实施例中，上面板100可以包括第一平面110和第一斜面120，第一斜面120上设有脚踏开关400。使用者踩踏脚踏开关400时，可以将脚后跟置于地面，脚掌部分与地面呈夹角地踩踏脚踏开关400，脚踏开关400设于第一斜面120，使得脚踏开关400的踩踏面至少部分地朝向使用者，使用者的踩踏过程更加省力。

在一些实施例中，下面板200可以包括第二平面210和第二斜面220，第二平面210水平设置，第一驱动机构300设于第一平面110和第二平面210之间，驱动第一平面110相对于第二平面210移动，第二斜面220上设有脚踏开关400。使用者踩踏脚踏开关400时，可以将脚后跟置于地面，脚掌部分与地面呈夹角地踩踏脚踏开关400，脚踏开关400设于第二斜面220，也使得使用者的踩踏第二面板上的脚踏开关400更加省力。

第一驱动机构300是驱动活动底板500移动的动力机构。在一些实施例中，第一驱动机构300可以是伸缩机构。在一些实施例中，第一驱动机构300还可以是铰链、皮带传送机构或者齿轮齿杆机构，在此不作限制。

通过驱动上面板100相对于下面板200移动，可以调整设于上面板100上的脚踏开关400和设于下面板200上的脚踏开关400之间的距离，以适应不同脚部尺寸的使用者。例如，对于脚掌较短的使用者，可以操作第一驱动机构300，上面板100相对于下面板200移动，设于上面板100上的脚踏开关400向靠近设于下面板200上的脚踏开关400的方向移动，以使使用者在设于上面板100上的脚踏开关400和设于下面板200上的脚踏开关400之间切换踩踏时，可以不移动或者较少地移动脚后跟，便能完成操作，使使用者的使用过程更加省力和舒适。

在一些实施例中，下面板200上设有第一导轨230，上面板100下方设有与第一导轨230配合的第一滑块130；第一驱动机构300包括第一驱动推杆310，第一驱动推杆310的一端与上面板100连接，第一驱动推杆310的另一端与下面板200连接，第一驱动推杆310的伸缩驱动上面板100相对于下面板200移动。在一些实施例中，第一驱动推杆310的伸缩方向和第一导轨230平行。

在一些实施例中，第一驱动推杆310可以是气杆，通过气压控制第一驱动推杆310伸缩，驱动上面板100相对于下面板200移动。在一些实施例中，第一驱动推杆310还可以是螺杆电机、或者液压杆，在此不作限制。

在一些实施例中，第一导轨230可以设于第二平面210上，第一滑块130可以设于第一平面110的底部。在一些实施例中，第一导轨230还可以设于上面板100的底部，第一滑块130可以设于下面板200上。

第一驱动推杆310的伸缩推动上面板100相对于下面板200移动，通过第一导轨230和第一滑块130保证移动的方向和平稳性，从而调节上面板100上的脚踏开关400的位置，方便使用者使用。

如图1-图3所示，在一些实施例中，脚踏开关面板10还包括活动底板500、固定底板600和第二驱动机构700，下面板200设于活动底板500上，活动底板500可移动地设于固定底板600上，第二驱动机构700设于固定底板600上，用以驱动活动底板500相对于固定底板600移动。

活动底板500是承载上下面板200的结构，固定底板600是承载整个脚踏开关面板10的基部结构。在一些实施例中，活动底板500和固定底板600可以是平板结构。在一些实施例中，活动底板500和固定底板600还可以是具有平面的立体结构，在此不作限制。

在一些实施例中，固定底板600可以平行地设置在地面上，活动底板500平行地设于固定底板600上。

第二驱动机构700是驱动活动底板500移动的动力机构。在一些实施例中，第二驱动机构700可以是伸缩机构。在一些实施例中，第二驱动机构700还可以是铰链、皮带传送机构或者齿轮齿杆机构，在此不作限制。

通过驱动活动底板500相对于固定底板600移动，可以调整设于活动底板500和使用者的距离，以适应不同身高的使用者。例如，对于身高较高的使用者，其腿部较长，可以操作第二驱动机构700，活动底板500相对于固定底板600向远离使用者的方向移动，以增加使用者的活动空间，使使用者的使用过程更加舒适。又例如，对于身高较矮的使用者，其腿部较短，可以操作第二驱动机构700，活动底板500相对于固定底板600向靠近使用者的方向移动，使使用者的脚更容易触碰到脚踏开关400，使使用者的使用过程更加省力。

在一些实施例中，固定底板600上设有第二导轨610，活动底板500下方设有与第二导轨610配合的第二滑块510；第二驱动机构700包括第二驱动推杆710，第二驱动推杆710的一端与活动底板500连接，第二驱动推杆710的另一端与固定底板600连接，第二驱动推杆710的伸缩驱动活动底板500相对于固定底板600移动。在一些实施例中，第二驱动推杆710的伸缩方向和第二导轨610平行。

在一些实施例中，第二驱动推杆710可以是气杆，通过气压控制第二驱动推杆710伸缩，驱动活动底板500相对于固定底板600移动。在一些实施例中，第二驱动推杆710还可以是螺杆电机、或者液压杆，在此不作限制。

在一些实施例中，第二导轨610可以设于第二平面210上，第二滑块510可以设于第二平面210的底部。在一些实施例中，第二导轨610还可以设于活动底板500的底部，第二滑块510可以设于固定底板600上。

第二驱动推杆710的伸缩推动活动底板500相对于固定底板600移动，通过第二导轨610和第二滑块510保证移动的方向和平稳性，从而调节脚踏开关400和使用者的距离，适应不同身高的使用者。

如图1-图3所示，在一些实施例中，下面板200与活动底板500铰接，脚踏开关面板10还包括转动驱动机构800，转动驱动机构800设于活动底板500上，用以驱动下面板200相对于活动底板500转动。其中，下面板200相对于活动底板500转动是指，下面板200围绕轴线转动，该轴线为下面板200和活动底板500的相交线。

在一些实施例中，下面板200的一侧边可以和活动底板500的一侧边铰接，使得下面板200至少部分倾斜，且倾斜面至少部分朝向使用者。在一些实施例中，下面板200的第二斜面220的底边与活动底板500的一侧边铰接。

在一些实施例中，下面板200还可以以其他形式和活动底板500铰接，例如，下面板200的一侧边可以和活动底板500的顶面铰接，或者活动底板500的一侧边可以和下面板200的底面铰接，在此不作限制。

转动驱动机构800是驱动下面板200进行转动的动力机构。在一些实施例中，转动驱动机构800可以是伸缩机构，其设于下面板200和活动底板500之间，通过转动驱动机构800的伸缩改变下面板200和活动底板500之间的，远离其铰接一侧的距离，以此来推动下面板200旋转。在一些实施例中，转动驱动机构800可以设于下面板200和活动底板500的侧边、铰接处或者远离铰接处的一侧，在此不作限制。在一些实施例中，转动驱动机构800还可以以其他形式驱动下面板200相对于活动底板500转动，例如，齿轮传动机构等。

当转动驱动机构800驱动下面板200相对于活动底板500转动时，上面板100也跟随下面板200一起转动，设置在上面板100和下面板200上的脚踏开关400也一起转动，使得脚踏开关400的踩踏面相对于地面的夹角发生改变。通过设置转动驱动机构800驱动下面板200转动，可以改变使用者踩踏脚踏开关400时的角度，方便使用者根据自身需求调整踩踏角度。

在一些实施例中，转动驱动机构800包括转动驱动推杆810，转动驱动推杆810的一端与下面板200铰接，转动驱动机构800的另一端与活动底板500铰接，转动驱动机构800的伸缩驱动下面板200相对于活动底板500转动。

在一些实施例中，下面板200、活动底板500和转动驱动推杆810构成类似三角形的形状，通过改变转动驱动推杆810的伸缩程度，改变该三角形的对应转动驱动推杆810的边的长度，进而改变另外两个分别对应下面板200和活动底板500的边的之间的夹角，通过将转动驱动推杆810的两端分别与下面板200和活动底板500铰接，以适应转动驱动推杆810与下面板200之间的夹角变化，以及转动驱动推杆810与活动底板500之间夹角的变化。

在一些实施例中，转动驱动推杆810可以是气杆，通过气压控制转动驱动推杆810伸缩，驱动下面板200相对于活动底板500转动。在一些实施例中，转动驱动推杆810还可以是螺杆电机、或者液压杆，在此不作限制。

在一些实施例中，下面板200的底部可以设置第三导轨(图中未示出)，第三导轨沿下面板200转动平面与第二平面210的交线方向设置，转动驱动推杆810的一端与活动面板固定连接，另一端铰接有第三滑块(图中未示出)，且第三滑块沿第三导轨滑动设置，可以在不改变转动驱动推杆810与活动底板500之间的夹角的同时，驱动下面板200转动。

通过转动驱动推杆810推动下面板200相对于活动底板500转动，可以方便使用者根据自身不同的需求，调节踩踏脚踏开关400时的角度。

如图1-图3所示，在一些实施例中，上面板100和下面板200分别设有至少两个脚踏开关400，上面板100和下面板200上的脚踏开关400数量相等，上面板100和下面板200上的脚踏开关400位置对应。

位置对应是指下面板200的每一个脚踏开关400的上方上面板100的位置，均设有一个对应的脚踏开关400，例如，每一对对应的脚踏开关400的连线均相互平行。

通过设置数量相等位置对应的脚踏开关400，能够方便使用者记忆每个脚踏开关400的功能。

在一些实施例中，上面板100和下面板200分别设有三个脚踏开关400，上面板100或下面板200上的三个脚踏开关400非等间隔排列。使得使用者可以用其惯用脚控制更多的脚踏开关400，用另一只脚控制更少的脚踏开关400。在一些实施例中，上面板100或下面板200的相邻脚踏开关400的距离，大于另外两个相邻脚踏开关400的距离。例如，其中四个距离较近的脚踏开关400可以由使用者的一只脚控制，另外两个脚踏开关400可以由使用者的另一只脚控制。

使用者可以用其惯用脚控制更多的脚踏开关400，方便使用者操作。

在一些实施例中，上面板100和下面板200还可以设置更多脚踏开关400。例如，上面板100和下面板200分别设置四个，使用者可以左脚和右脚分别控制左侧四个和右侧四个脚踏开关400。

在一些实施例中，上面板100和/或下面板200上可以设置第四导轨(图中未示出)，第四导轨沿上面板100或下面板200脚踏开关400的排布方向设置，脚踏开关400的底部设有第四滑块(图中未示出)，第四滑块沿第四导轨滑动设置。通过设置第四导轨和第四滑块，使上面板100和/或下面板200上的脚踏开关400之间的间距可以任意调节。

使用者可以通过改变脚踏开关400的位置，来适应有不同使用习惯的使用者，例如，可以通过滑动脚踏开关400，将六个脚踏开关400中的四个分到左侧或右侧，适应惯用脚为左脚或右脚的不同使用者。

在一些实施例中，第四导轨或第四滑块可以设有锁定装置，锁定装置可以用以锁定第四导轨和第四滑块的相对位置，当使用者将脚踏开关400移动至目标位置后，锁定位置将脚踏开关锁定，防止使用过程中脚踏开关400意外移位。

在一些实施例中，脚踏开关400可以通过转动部件设于第四滑块上，使脚踏开关400可以在一定角度范围内扭动，以适应不同脚部使用习惯的用户，例如内八、外八等。

本申请实施例可能带来的有益效果包括但不限于：(1)通过驱动上面板相对于下面板移动，可以调整设于上面板上的脚踏开关和设于下面板上的脚踏开关之间的距离，以适应不同脚部尺寸的使用者；(2)通过驱动活动底板相对于固定底板移动，可以调整设于活动底板和使用者的距离，以适应不同身高的使用者；(3)通过设置转动驱动机构驱动下面板转动，可以改变使用者踩踏脚踏开关时的角度，方便使用者根据自身需求调整踩踏角度；(4)通过设置数量相等位置对应的脚踏开关，能够方便使用者记忆每个脚踏开关的功能；(5)通过将上面板或下面板上的三个脚踏开关非等间隔排列，使用者可以用其惯用脚控制更多的脚踏开关，方便使用者操作。需要说明的是，不同实施例可能产生的有益效果不同，在不同的实施例里，可能产生的有益效果可以是以上任意一种或几种的组合，也可以是其他任何可能获得的有益效果。

在又一方面，本说明书实施例之一提供一种主控台。图4是根据本说明书一些实施例所示的主控台的结构示意图。如图4所示，在一些实施例中，主控台20包括上述任意实施例所述的脚踏开关面板10。通过使用上述任意实施例所述的脚踏开关面板10，使得使用者能更舒适地操作主控台20。

在又一方面，本说明书实施例之一提供一种手术机器人系统。在一些实施例中，手术机器人系统包括上述任意实施例所述的脚踏开关面板10。通过使用上述任意实施例所述的脚踏开关面板10，使得使用者能更舒适地操作手术机器人。

上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本说明书的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本说明书进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本说明书中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本说明书示范实施例的精神和范围。

同时，本说明书使用了特定词语来描述本说明书的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本说明书至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本说明书的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

同理，应当注意的是，为了简化本说明书披露的表述，从而帮助对一个或多个实施例的理解，前文对本说明书实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本说明书对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。

最后，应当理解的是，本说明书中所述实施例仅用以说明本说明书实施例的原则。其他的变形也可能属于本说明书的范围。因此，作为示例而非限制，本说明书实施例的替代配置可视为与本说明书的教导一致。相应地，本说明书的实施例不仅限于本说明书明确介绍和描述的实施例。

Claims (10)

1.一种脚踏开关面板，其特征在于，包括：

上面板；

下面板，所述上面板和所述下面板上分别设有脚踏开关，所述上面板可移动地设于所述下面板上；

第一驱动机构，所述第一驱动机构设于所述下面板上，用以驱动所述上面板相对于所述下面板移动。

2.根据权利要求1所述的一种脚踏开关面板，其特征在于，所述下面板上设有第一导轨，所述上面板下方设有与所述第一导轨配合的第一滑块；

所述第一驱动机构包括第一驱动推杆，所述第一驱动推杆的一端与所述上面板连接，所述第一驱动推杆的另一端与所述下面板连接，所述第一驱动推杆的伸缩驱动所述上面板相对于所述下面板移动。

3.根据权利要求1所述的一种脚踏开关面板，其特征在于，所述脚踏开关面板还包括：

活动底板，所述下面板设于所述活动底板上；

固定底板，所述活动底板可移动地设于所述固定底板上；

第二驱动机构，所述第二驱动机构设于所述固定底板上，用以驱动所述活动底板相对于所述固定底板移动。

4.根据权利要求3所述的一种脚踏开关面板，其特征在于，所述固定底板上设有第二导轨，所述活动底板下方设有与所述第二导轨配合的第二滑块；

所述第二驱动机构包括第二驱动推杆，所述第二驱动推杆的一端与所述活动底板连接，所述第二驱动推杆的另一端与所述固定底板连接，所述第二驱动推杆的伸缩驱动所述活动底板相对于所述固定底板移动。

5.如权利要求3所述的脚踏开关面板，其特征在于，所述下面板与所述活动底板铰接，所述脚踏开关面板还包括：

转动驱动机构，所述转动驱动机构设于所述活动底板上，用以驱动所述下面板相对于所述活动底板转动。

6.根据权利要求5所述的一种脚踏开关面板，其特征在于，所述转动驱动机构包括转动驱动推杆，所述转动驱动推杆的一端与所述下面板铰接，所述转动驱动机构的另一端与所述活动底板铰接，所述转动驱动机构的伸缩驱动所述下面板相对于所述活动底板转动。

7.根据权利要求1所述的一种脚踏开关面板，其特征在于，所述上面板和所述下面板分别设有至少两个脚踏开关，所述上面板和所述下面板上的所述脚踏开关数量相等，所述上面板和所述下面板上的所述脚踏开关位置对应。

8.根据权利要求7所述的一种脚踏开关面板，其特征在于，所述上面板和所述下面板分别设有三个脚踏开关，所述上面板或所述下面板上的三个脚踏开关非等间隔排列。

9.一种主控台，其特征在于，包括如权利要求1-8中任一项所述的脚踏开关面板。

10.一种手术机器人系统，其特征在于，包括手术机器人以及权利要求1-8中任一项所述的脚踏开关面板，所述脚踏开关面板上的所述脚踏开关用于控制所述手术机器人。