CN219089642U - 底盘装置、医疗操控台及手术机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及医疗操控台技术领域，并提供一种底盘装置、医疗操控台及手术机器人系统，用于医疗操控台，包括：底座；移动机构，靠近所述底座设置；直线驱动机构，分别与所述底座和所述移动机构连接，所述直线驱动机构用于驱动所述移动机构沿着设定方向相对所述底座往复移动；以及总踏板，与所述移动机构连接，所述总踏板与所述移动机构沿着所述设定方向布置。使移动机构相对底座沿着设定方向往复移动，并且所述总踏板与所述移动机构沿着所述设定方向布置，从而使移动机构带动总踏板沿着设定方向往复移动，从而使总踏板可以根据医生坐姿需求进行调节，也可以根据不同医生的身高特点进行调节，从而使总踏板可以移动到医生踩踏的舒适位置。

Description

底盘装置、医疗操控台及手术机器人系统

技术领域

本实用新型涉及医疗操控台技术领域，具体而言，涉及一种底盘装置、医疗操控台及手术机器人系统。

背景技术

随着科技不断进步，大量的高精密智能医疗设备被广泛应用，例如手术机器人系统，这些高精密智能医疗设备往往配备有医疗操控台，医生通过操控医疗操控台，实现对高精密智能医疗设备的控制。

这些高精密智能医疗设备的医疗操控台除了安装有基本的按键、触屏等这些双手操作的设施之外，还需要脚部的配合，尤其是像腹腔镜手术机器人这样操作复杂的设备，通过医生手部操作和脚踏操作相配合实现对高精密智能医疗设备的控制已经成为普遍现象，随着这些高精密智能医疗设备的多元化和复杂化，医疗操控台操作的协调性和配合性也要求越来越高，例如，在一个总踏板上设置多个分踏板，需要医生长时间专注的坐在医疗操控台前，并用双脚分别踩踏相应的多个分踏板实现对高精密智能医疗设备的操控。

而现有的医疗操控台不能根据不同医生的操作需求自动调节踏板位置，使现有的医疗操控台操作舒适性差，导致医生长时间专注的坐在医疗操控台操控时容易疲惫。

实用新型内容

本实用新型旨在解决现有医疗操控台的控制踏板的踩踏操控舒适性差的问题。

为解决上述问题，本实用新型提供一种底盘装置，用于医疗操控台，包括：

底座；

移动机构，靠近所述底座设置；

直线驱动机构，分别与所述底座和所述移动机构连接，所述直线驱动机构用于驱动所述移动机构沿着设定方向相对所述底座往复移动；以及

总踏板，与所述移动机构连接，所述总踏板与所述移动机构沿着所述设定方向布置。

可选地，所述的底盘装置还包括导向机构，所述导向机构分别与所述底座和所述移动机构连接，所述导向机构用于使所述移动机构沿着所述设定方向相对所述底座移动。

可选地，所述导向机构包括导轨和滑块，所述导轨与所述底座连接，所述导轨沿着所述设定方向延伸，所述滑块与所述移动机构连接，所述滑块设置有滑槽，所述滑槽沿着所述导轨的延伸方向将所述移动机构贯穿，所述导轨置于所述滑槽中。

可选地，所述总踏板与所述移动机构铰接。

可选地，所述总踏板与所述移动机构的铰接处设置有弹力机构，在所述总踏板绕所述铰接处摆动到所述移动机构下方时，所述弹力机构处于弹力变形状态，在所述总踏板绕所述铰接处摆动到所述移动机构上方时，所述弹力机构恢复弹力变形前的状态。

可选地，所述移动机构包括：

左板，与所述总踏板铰接，所述左板与所述总踏板铰接处设置有一个所述弹力机构；

右板，与所述总踏板铰接，所述右板与所述总踏板铰接处设置有另一个所述弹力机构；以及

连接板，将所述左板和所述右板连接，所述连接板与所述直线驱动机构连接。

可选地，所述总踏板上设置多个分踏板。

可选地，所述直线驱动机构为电推杆或活塞缸。

另外，本实用新型还提供了一种医疗操控台，包括所述的底盘装置。

另外，本实用新型还提供了一种手术机器人系统，包括所述的医疗操控台。

与现有技术相比，本实用新型具有以下技术效果：

使用时，控制直线驱动机构，使移动机构相对底座沿着设定方向往复移动，并且所述总踏板与所述移动机构沿着所述设定方向布置，从而使移动机构带动总踏板沿着设定方向往复移动，这里的设定方向可以是相对医生脚部的前后方向，从而使总踏板可以根据医生坐姿需求进行调节，也可以根据不同医生的身高特点进行调节，从而使总踏板可以移动到医生踩踏的舒适位置，提高医疗操控台总踏板的舒适性，避免医生长时间专注的操作医疗操控台后产生疲惫。从而解决现有医疗操控台的控制踏板的踩踏操控舒适性差的问题。

附图说明

图1为本实用新型实施例中的底盘装置的示意性立体图；

图2为本实用新型实施例中的底盘装置的示意性俯视图；

图3为图1的P处示意性放大图。

附图标记说明：100、底座；200、移动机构；210、左板；220、右板；230、连接板；240、转轴；300、总踏板；310、分踏板；410、导轨；420、滑块；430、滑槽；500、弹力机构；600、直线驱动机构。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“一个实施例”和“一个实施方式”等的描述意指结合该实施例或实施方式描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示实施方式中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实施方式。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或实施方式以合适的方式结合。

在说明书附图中Z轴表示竖向，也就是上下方向，并且Z轴的正向(也就是Z轴的箭头指向)表示上，Z轴的负向(也就是与Z轴的正向相反的方向)表示下；附图中X轴表示前后方向；附图中Y轴表示左右方向；同时需要说明的是，前述Z轴、Y轴及X轴的表示含义仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参见图1至图3，为解决上述技术问题，本实施例提供了一种底盘装置，用于医疗操控台，包括：

底座100；

移动机构200，靠近所述底座100设置；

直线驱动机构600，分别与所述底座100和所述移动机构200连接，所述直线驱动机构600用于驱动所述移动机构200沿着设定方向相对所述底座100往复移动；以及

总踏板300，与所述移动机构200连接，所述总踏板300与所述移动机构200沿着所述设定方向布置。

这里的直线驱动机构600可以是电推杆或者活塞缸机构。这里的活塞缸可以是液压活塞缸机构，也可以是气动活塞缸机构，在活塞缸内设置有活塞杆，利用活塞杆实现直线往复移动。

需要说明的是，这里的总踏板300上设置多个分总踏板300，这样通过总踏板300的移动带动相应的多个分踏板310进行相应的移动。

另外，这里的总踏板300上也可以不设置任何分踏板310。

使用时，控制直线驱动机构600，使移动机构200相对底座100沿着设定方向往复移动，并且所述总踏板300与所述移动机构200沿着所述设定方向布置，从而使移动机构200带动总踏板300沿着设定方向往复移动，这里的设定方向可以是相对医生脚部的前后方向，从而使总踏板300可以根据医生坐姿需求进行调节，也可以根据不同医生的身高特点进行调节，从而使总踏板300可以移动到医生踩踏的舒适位置，提高医疗操控台总踏板300的舒适性，避免医生长时间专注的操作医疗操控台后产生疲惫。从而解决现有医疗操控台的控制踏板的踩踏操控舒适性差的问题。

参见图1至图3，进一步地，所述的底盘装置还包括导向机构，所述导向机构分别与所述底座100和所述移动机构200连接，所述导向机构用于使所述移动机构200沿着设定方向相对所述底座100移动。

参见图1至图3，进一步地，所述导向机构包括导轨410和滑块420，所述导轨410与所述底座100连接，所述导轨410沿着所述设定方向延伸，所述滑块420与所述移动机构200连接，所述滑块420设置有滑槽430，所述滑槽430沿着所述导轨410的延伸方向将所述移动机构200贯穿，所述导轨410置于所述滑槽430中。

优选地，这里的导轨410安装在底座100上，滑块420安装在移动机构200的底面，移动机构200设置在底座100上，而滑块420底面开设有滑槽430，滑槽430沿着设定方向将所述滑块420的底面贯穿，导轨410置于滑槽430中，导轨410沿着设定方向沿着。这样在直线驱动机构600推动移动机构200移动过程中，滑槽430限制了移动机构200只能沿着导轨410移动，从而使所述移动机构200沿着设定方向相对所述底座100移动。

优选地，这里的导轨410和滑块420均可以是两个并一一对应设置，两个滑块420并行呈间距设置在移动机构200的底面。

参见图1至图3，进一步地，所述总踏板300与所述移动机构200铰接。以使总踏板300可以相对移动机构200围绕铰接处摆动。

在医疗操控台移动过程中，如果总踏板300与移动机构200为固定连接，总踏板300很可能会阻碍医疗控制台移动；通过所述总踏板300与所述移动机构200铰接，使总踏板300可以摆动到移动机构200上方，方便医疗操控台移动。

参见图1至图3，进一步地，所述总踏板300与所述移动机构200的铰接处设置有弹力机构500，在所述总踏板300绕所述铰接处摆动到所述移动机构200下方时，所述弹力机构500处于弹力变形状态，在所述总踏板300绕所述铰接处摆动到所述移动机构200上方时，所述弹力机构500恢复弹力变形前的状态。

参见图1至图3，进一步地，所述弹力机构500为扭簧或弹簧。

在医疗操控台处于工作状态使，总踏板300绕着铰接处落地，此时弹力机构500处于弹力变形状态，也就是发生弹性变形，在所述总踏板300绕所述铰接处摆动到所述移动机构200上方过程中，所述弹力机构500恢复弹力变形前的状态，使弹力机构500复位到非受力状态，利用弹力机构500从而减小医护人员抬起总踏板300的阻力，也就是总踏板300向上摆动，从而实现方便医护人员抬起总踏板300的作用。

参见图1至图3，进一步地，所述移动机构200包括：

左板210，与所述总踏板300铰接，所述左板210与所述总踏板300铰接处设置有一个所述弹力机构500；

右板220，与所述总踏板300铰接，所述右板220与所述总踏板300铰接处设置有另一个所述弹力机构500；以及

连接板230，将所述左板210和所述右板220连接，所述连接板230与所述直线驱动机构600连接。

在所述总踏板300绕所述铰接处摆动到所述移动机构200下方时，一个所述弹力机构500和另一个所述弹力机构500均处于弹力变形状态。利用一个所述弹力机构500和另一个所述弹力机构500方便总踏板300抬起，减小总踏板300抬起的阻力。

通过左板210、右板220分别与总踏板300连接，从而可以增大总踏板300的面积，使总踏板300上可以设置多个分踏板310，多个分踏板310可以对手术机器人进行相应的控制。

另外，利用板状件体积小的特点减少移动机构200在医疗操控台的占用空间。

优选地，所述移动机构200还包括转轴240，左板210和右板220分别通过转轴240与所述总踏板300铰接，一个所述弹力机构500和另一个所述弹力机构500可以分别是左扭簧和右扭簧并套在转轴240上。

参见图1至图3，进一步地，所述直线驱动机构600可以是电推杆。利用电推杆的驱动电机的转动角度可以精确调节的特点，从而精确调节总踏板300的移动距离，实现总踏板300移动位置的微调操作，使总踏板300可以移动到医生指定的任意设定位置处。

另外，所述总踏板300上设置多个分踏板310。这样通过总踏板300的移动带动相应的多个分踏板310进行相应的移动。使相应的分踏板310移动到医生踩踏舒适的地方。

另外，本实施例还提供了一种医疗操控台，包括所述的底盘装置。由于该医疗操控台取得的技术效果与所述的底盘装置的效果相同，因此不再对医疗操控台解释说明。

另外，本实施例还提供了一种手术机器人系统，包括所述的医疗操控台。由于该手术机器人系统取得的技术效果与所述医疗操控台的效果相同，因此不再对手术机器人系统解释说明。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种底盘装置，用于医疗操控台，其特征在于，包括：

底座(100)；

移动机构(200)，靠近所述底座(100)设置；

直线驱动机构(600)，分别与所述底座(100)和所述移动机构(200)连接，所述直线驱动机构(600)用于驱动所述移动机构(200)沿着设定方向相对所述底座(100)往复移动；以及

总踏板(300)，与所述移动机构(200)连接，所述总踏板(300)与所述移动机构(200)沿着所述设定方向布置。

2.根据权利要求1所述的底盘装置，其特征在于，所述的底盘装置还包括导向机构，所述导向机构分别与所述底座(100)和所述移动机构(200)连接，所述导向机构用于使所述移动机构(200)沿着所述设定方向相对所述底座(100)移动。

3.根据权利要求2所述的底盘装置，其特征在于，所述导向机构包括导轨(410)和滑块(420)，所述导轨(410)与所述底座(100)连接，所述导轨(410)沿着所述设定方向延伸，所述滑块(420)与所述移动机构(200)连接，所述滑块(420)设置有滑槽(430)，所述滑槽(430)沿着所述导轨(410)的延伸方向将所述移动机构(200)贯穿，所述导轨(410)置于所述滑槽(430)中。

4.根据权利要求1所述的底盘装置，其特征在于，所述总踏板(300)与所述移动机构(200)铰接。

5.根据权利要求4所述的底盘装置，其特征在于，所述总踏板(300)与所述移动机构(200)的铰接处设置有弹力机构(500)，在所述总踏板(300)绕所述铰接处摆动到所述移动机构(200)下方时，所述弹力机构(500)处于弹力变形状态，在所述总踏板(300)绕所述铰接处摆动到所述移动机构(200)上方时，所述弹力机构(500)恢复弹力变形前的状态。

6.根据权利要求5所述的底盘装置，其特征在于，所述移动机构(200)包括：

左板(210)，与所述总踏板(300)铰接，所述左板(210)与所述总踏板(300)铰接处设置有一个所述弹力机构(500)；

右板(220)，与所述总踏板(300)铰接，所述右板(220)与所述总踏板(300)铰接处设置有另一个所述弹力机构(500)；以及

连接板(230)，将所述左板(210)和所述右板(220)连接，所述连接板(230)与所述直线驱动机构(600)连接。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的底盘装置，其特征在于，所述总踏板(300)上设置多个分踏板(310)。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的底盘装置，其特征在于，所述直线驱动机构(600)为电推杆或活塞缸。

9.一种医疗操控台，其特征在于，包括权利要求1至8中任一项所述的底盘装置。

10.一种手术机器人系统，其特征在于，包括权利要求9所述的医疗操控台。

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