CN220001669U - 基站及机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种基站及机器人系统，其中基站包括：基站本体，内部具有安装腔和机器人停靠腔，基站本体外部表面具有与安装腔连通的第一开口以及用于机器人进出的第二开口，第二开口与机器人停靠腔连通，第二开口的至少一部分与第一开口均位于基站本体的同一侧面；至少一个集成箱体，集成箱体可活动地设置在安装腔内，集成箱体内部具有容纳腔，容纳腔包括集尘空间、污水存放空间、清洁液存放空间及清水存放空间中的至少两个；移动组件，与集成箱体配合连接；集成箱体通过移动组件从第一开口进出安装腔。本实用新型在结构上使得基站整体更加紧凑和小型化；同时，实现了各种箱体从安装腔内自动移出，也便于用户一次性地从基站内抽取各种箱体。

Description

基站及机器人系统

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体而言，涉及一种基站及机器人系统。

背景技术

目前，在扫地机器人技术领域，扫地机器人系统一般包括扫地机器人和基站，扫地机器人在工作时，会将四处收集到的灰尘输送至基站中的集尘箱中，同时，基站在清洁扫地机器人的过程中，也会用到清洁液以及产生清洗污水，所需的清洁液和产生的污水一般分别收纳在基站中的清洁液箱和污水箱中；为保证了扫地机器人系统的持续工作，通常就需要用户经常倾倒集尘箱和污水箱，并对清洁液箱内及时添加清洁液，上述动作就需要用户经常性地将集尘箱、污水箱和清洁液箱分别从基站上拆卸和安装，因此，将集尘箱、污水箱和清洁液箱从基站上拆卸和安装的便捷性极大地影响用户的使用体验和使用效率。

目前，针对现有的扫地机器人系统，当需要将集尘箱、污水箱和清洁液箱从基站上拆卸或安装时，因基站一般安装高度较低，用户需要弯腰将集尘箱、污水箱和清洁液箱分别从基站内部一一抽出，以进行拆卸；处理好后，同样需要人为将集尘箱、污水箱和清洁液箱分别向基站内一一插入安装，上述这种被动地从基站内抽取各种箱体(例如：集尘箱、污水箱和清洁液箱等功能箱体)的方式，更换效率低下，且劳动强度较大，进而造成用户的使用体验不佳，影响产品的销售。

同时，为了节省室内空间，通常会在基站上方承载洗衣机、净水机以及其他外部设备，因基站与其他外部设备的堆叠设置，人为被动地从基站内抽取各种箱体更加不便。

实用新型内容

本实用新型提供了一种基站及机器人系统，以解决现有技术中的基站需要人为被动地从基站内抽取各种箱体，进而导致箱体的更换效率低下以及人为更换的劳动强度较大的问题。

为了解决上述问题，根据本实用新型的一个方面，本实用新型提供了一种基站，包括：基站本体，内部具有安装腔和机器人停靠腔，基站本体外部表面具有与安装腔连通的第一开口以及用于机器人进出的第二开口，第二开口与机器人停靠腔连通，第二开口的至少一部分与第一开口均位于基站本体的同一侧面；至少一个集成箱体，集成箱体可活动地设置在安装腔内，集成箱体内部具有容纳腔，容纳腔包括集尘空间、污水存放空间、清洁液存放空间及清水存放空间中的至少两个；移动组件，与集成箱体配合连接；集成箱体通过移动组件从第一开口进出安装腔。

进一步地，集成箱体位于基站本体的上部；集成箱体的上部具有操作窗口，操作窗口用于操作集尘空间、污水存放空间、清洁液存放空间及清水存放空间；操作窗口朝向位于基站本体最上端的顶部平板；顶部平板用于承载外部设备。

进一步地，容纳腔与外部连通；基站还包括容纳箱组，容纳箱组包括集尘箱、污水箱、清洁液箱和清水箱中的至少两个；容纳箱组可拆卸地设置在容纳腔内。

进一步地，基站还包括升降组件，升降组件用于驱动容纳箱组从容纳腔内进出。

进一步地，容纳箱组包括集尘箱、污水箱和清洁液箱，集尘空间为第一空腔，污水存放空间为第二空腔，清洁液存放空间为第三空腔，第一空腔用于容纳集尘箱，第二空腔用于容纳污水箱，第三空腔用于容纳清洁液箱。

进一步地，集尘箱、污水箱和清洁液箱分别具有用于进出物质的箱口；在容纳箱组位于容纳腔内的状态下，集尘箱的箱口、污水箱的箱口和清洁液箱的箱口相对于水平面的高度相同。

可选地，移动组件包括：弹性扭簧，设置在基站本体上；第一主动齿轮，与弹性扭簧相连接；第一从动齿条，与第一主动齿轮相啮合，且与集成箱体固定连接；其中，在弹性扭簧释放弹力的状态下，弹性扭簧通过驱动第一主动齿轮转动，带动第一从动齿条和集成箱体直线运动。

可选地，移动组件包括：第一驱动电机，固定设置在基站本体上；转换部，转换部分别与第一驱动电机的转动轴、集成箱体连接，以将转动轴的转动转换为集成箱体的直线运动。

可选地，转换部包括：第一主动齿轮，与第一驱动电机的转动轴连接；第一从动齿条，与第一主动齿轮相啮合，且与集成箱体固定连接；其中，第一驱动电机通过驱动第一主动齿轮转动，带动第一从动齿条和集成箱体往复直线运动。

进一步地，移动组件还包括约束件，约束件上具有约束槽，第一从动齿条可滑动地设置在约束槽内，约束槽的延伸方向和第一从动齿条的延伸方向平行，其中，约束槽的内壁与第一从动齿条的两侧抵接，以约束第一从动齿条沿约束槽的延伸方向滑动。

可选地，转换部包括：传动丝杠，与第一驱动电机的转动轴连接；螺纹件，可活动地设置在传动丝杠上；螺纹件与传动丝杠螺纹配合，且与集成箱体固定连接；其中，第一驱动电机通过驱动传动丝杠转动，带动螺纹件和集成箱体沿传动丝杠的轴向往复直线运动。

进一步地，升降组件包括：第二驱动电机，固定设置在集成箱体上；第二主动齿轮，与第二驱动电机的转动轴连接；第二从动齿条，与第二主动齿轮相啮合，且与容纳箱组固定连接；其中，第二驱动电机通过驱动第二主动齿轮转动，带动第二从动齿条和容纳箱组往复直线运动，以进出容纳腔。

进一步地，基站还包括转动组件，转动组件用于驱动集成箱体相对于基站本体摆动。

进一步地，转动组件包括：第一电机，固定设置在基站本体上；第一齿轮，与第一电机的转动轴连接；第一齿条，与集成箱体固定连接；其中，在集成箱体位于安装腔外的状态下，第一齿条与第一齿轮相啮合，第一电机驱动第一齿轮转动，通过第一齿条带动集成箱体相对于基站本体摆动。

进一步地，基站还包括滑轨组件，滑轨组件分别与基站本体、集成箱体连接，集成箱体通过滑轨组件可滑动地设置在安装腔内，且沿滑轨组件的延伸方向往复直线运动。

进一步地，滑轨组件包括：第一定轨和第二定轨，对应设置在安装腔的内壁上；第一动轨和第二动轨，第一动轨与第一定轨滑动配合，第二动轨与第二定轨滑动配合；第一动轨和第二动轨分别与集成箱体的两侧固定连接。

进一步地，滑轨组件还包括限位件，限位件设置在第一定轨上，以约束第一动轨在第一定轨上的运动范围；或者，限位件设置在第二定轨上，以约束第二动轨在第二定轨上的运动范围；或者，限位件为至少两个，分别设置在第一定轨和第二定轨上，以共同约束第一动轨在第一定轨上的运动范围以及第二动轨在第二定轨上的运动范围。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人系统，包括上述的基站。

应用本实用新型的技术方案，提供了一种基站，包括：基站本体，内部具有安装腔和机器人停靠腔，基站本体外部表面具有与安装腔连通的第一开口以及用于机器人进出的第二开口，第二开口与机器人停靠腔连通，第二开口的至少一部分与第一开口均位于基站本体的同一侧面；至少一个集成箱体，集成箱体可活动地设置在安装腔内，集成箱体内部具有容纳腔，容纳腔包括集尘空间、污水存放空间、清洁液存放空间及清水存放空间中的至少两个；移动组件，与集成箱体配合连接；集成箱体通过移动组件从第一开口进出安装腔。本实用新型通过设置集成箱体的容纳腔包括集尘空间、污水存放空间、清洁液存放空间及清水存放空间中的至少两个，在容纳腔内安装好多种功能箱体后，在结构上实现了将集尘、污水收纳以及清洁液、清水收纳的一体化和集成化，有效节约了集尘箱、污水箱和清洁液箱所占用的空间，进而使得基站整体更加紧凑和小型化；同时，将集尘、污水收纳以及清洁液收纳集成化，也便于用户一次性地从基站内抽取各种箱体(例如：集尘箱、污水箱和清洁液箱等功能箱体)，减少了用户将集尘箱、污水箱和清洁液箱分别从基站的内部一一抽出及插入的工作，进而提高了更换效率；本实用新型通过设置移动组件驱动集成箱体从第一开口进出安装腔，使得在用户需要更换各种箱体时，只需要控制移动组件工作，即可实现各种箱体从安装腔内自动移出，更加便于用户更换，减小了更换工作的劳动强度，进而提高了用户长期的使用体验，更加便于产品后续的推广销售。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了本实用新型的实施例提供的基站的部分结构示意图；

图2示出了本实用新型的实施例提供的基站在俯视角度的部分结构示意图；

图3示出了本实用新型的实施例提供的基站在另一角度下的部分结构示意图；

图4示出了本实用新型的实施例提供的转动组件与集成箱体的配合工作示意图；

图5示出了本实用新型的实施例提供的移动组件的具体结构示意图；

图6示出了本实用新型的实施例提供的移动组件和滑轨组件的相对位置关系示意图；

图7示出了本实用新型的实施例提供的第一定轨和第一动轨配合的截面图；

图8示出了本实用新型的实施例提供的第二定轨和第二动轨配合的截面图；

图9示出了本实用新型的实施例提供的基站的外部结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、集成箱体；11、容纳腔；111、第一空腔；112、第二空腔；113、第三空腔；

20、容纳箱组；21、集尘箱；22、污水箱；23、清洁液箱；

30、移动组件；31、弹性扭簧；32、第一主动齿轮；33、第一从动齿条；34、约束件；341、约束槽；

40、转动组件；41、第一电机；42、第一齿轮；43、第一齿条；

50、滑轨组件；51、第一定轨；52、第二定轨；53、第一动轨；54、第二动轨；

60、基站本体；61、第二开口；62、顶部平板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图9所示，本实用新型的实施例提供了一种基站，基站的主要结构包括：

基站本体60，内部具有安装腔和机器人停靠腔，基站本体60外部表面具有与安装腔连通的第一开口以及用于机器人进出的第二开口61，第二开口61与机器人停靠腔连通，第二开口61的至少一部分与第一开口均位于基站本体60的同一侧面；至少一个集成箱体10，集成箱体10可活动地设置在安装腔内，集成箱体10内部具有容纳腔11，容纳腔11包括集尘空间、污水存放空间、清洁液存放空间及清水存放空间中的至少两个；移动组件30，与集成箱体10配合连接；集成箱体10通过移动组件30从第一开口进出安装腔。

需要说明的是：集尘空间、污水存放空间、清洁液存放空间及清水存放空间分别用于存放集尘箱21、污水箱22、清洁液箱23和清水箱。

本实用新型在结构上实现了将集尘、污水收纳以及清洁液、清水收纳的一体化和集成化，同时，将集尘、污水收纳以及清洁液收纳并行设置，且合理分配体积大小，有效节约了集尘箱21、污水箱22和清洁液箱23所占用的空间，进而使得基站整体更加紧凑和小型化；另外，本实用新型通过设置移动组件30驱动集成箱体10从第一开口进出安装腔，使得在用户需要更换各种箱体时，只需要控制移动组件30工作，即可实现各种箱体从安装腔内自动移出，更加便于用户更换，减小了更换工作的劳动强度，进而提高了用户长期的使用体验，更加便于产品后续的推广销售。

值得注意的是：本实用新型提出的基站在竖直方向上的高度不高于300mm；在本实用新型的一个具体实施例中，基站的竖直高度为290mm，更加节省空间。

需要说明的是：容纳箱组20在实际应用中一般为可替换的功能箱体，一般基站包括容纳箱组20的结构(例如：售卖基站产品时包含的清洁液替换箱、集尘箱替换箱等)，用户可以在清洁液耗尽后，用一个新的充满清洁液的替换箱替换旧的，以完成对基站清洁液的补充；并且，用户也可以将充满灰尘的集尘箱21从基站上拆卸下来，并将新的洁净的集尘箱21安装在基站上，以维持基站的持续工作能力，然后将已用的集尘箱21进行灰尘倾倒并进行清洗及晾干。

如图9所示，集成箱体10位于基站本体60的上部；集成箱体10的上部具有用于操作集尘空间、污水存放空间、清洁液存放空间及清水存放空间的操作窗口，(即与容纳腔11连通的开口)，操作窗口朝向位于基站本体60最上端的顶部平板62；顶部平板62用于承载外部设备。这样设置，顶部平板62可以在基站的上方有效承载洗衣机、净水机以及其他外部设备，更加节省室内空间，并使得用户可以通过操作窗口便捷地从基站内抽取各种箱体。

基站还包括容纳箱组20，容纳箱组20包括集尘箱21、污水箱22、清洁液箱23和清水箱中的至少两个；通过设置操作窗口，便于对容纳箱组20进行操作。

如图1和图2所示，容纳腔11与外部连通；容纳箱组20可拆卸地设置在容纳腔11内。通过将容纳箱组20可拆卸地设置在容纳腔11内，既保证了集成箱体10内部结构的简单化，又便于容纳箱组20在后续的拆装。

具体地，基站还包括升降组件，升降组件用于驱动容纳箱组20从容纳腔11内进出。通过设置升降组件，使得容纳箱组20可以从容纳腔11内自动进出，进而便于更换容纳箱组20。

值得说明的是：在本实用新型的一个具体实施例中，通过升降组件和移动组件30的配合工作，使得容纳箱组20不仅可以水平从第一开口弹出，还可以向上方弹出，以便于脱离容纳腔11；通过上述结构设计，使得用户更换更加便捷，用户体验更好；并且，在更换完毕后，可以通过手动或者电动控制(例如：通过设置相关电路和按钮来控制升降组件和移动组件30配合工作)容纳箱组20和集成箱体10复位，进而完成更换。

示例性地，如图2所示，容纳箱组20包括集尘箱21、污水箱22和清洁液箱23，容纳腔11包括第一空腔111、第二空腔112和第三空腔113，第一空腔111用于容纳集尘箱21，第二空腔112用于容纳污水箱22，第三空腔113用于容纳清洁液箱23。通过设置集尘箱21、污水箱22和清洁液箱23，使得集成箱体10将上述三种功能箱体有效进行了整合，明显不同于现有技术中将集尘箱21、污水箱22和清洁液箱23分别作抽屉式设计的基站，可以实现一次开闭集成箱体10，即可完成多种功能箱体的替换，进而有效提高了更换效率。

在本实用新型的一个具体实施例中，一套升降组件同时驱动集尘箱21、污水箱22和清洁液箱23进行升降；例如，集尘箱21、污水箱22和清洁液箱23的下方有一块可活动的支撑板，支撑板同时与集尘箱21、污水箱22和清洁液箱23的底面相抵接，升降组件通过控制支撑板的升降，推动集尘箱21、污水箱22和清洁液箱23同时进行升降。

在本实用新型的另一个具体实施例中，升降组件可以为三套，三套升降组件之间的工作互不影响，三套升降组件分别驱动集尘箱21、污水箱22和清洁液箱23进行升降；例如：每一套升降组件都包含可伸缩的支撑杆，三套升降组件中的支撑杆分别与集尘箱21、污水箱22和清洁液箱23的底面相抵接，通过支撑杆的伸缩，分别控制集尘箱21、污水箱22和清洁液箱23进行升降。

另外，上述两个实施例中的升降组件的结构(即支撑板结构和支撑杆结构)可以相互替换，要根据实际基体内部的空间大小以及使用需求灵活选择。

如图2所示，集尘箱21、污水箱22和清洁液箱23分别具有用于进出物质的箱口；在容纳箱组20位于容纳腔11内的状态下，集尘箱21的箱口、污水箱22的箱口和清洁液箱23的箱口相对于水平面的高度基本相同。这样设置，既有效保证了集尘箱21、污水箱22和清洁液箱23分别安装的便捷性，同时，也可以有效控制基站的整体重心，保证了基站整体重心处于较低位置，进而有效避免了基站的倾倒，维持了基站的稳固程度。

具体地，第一空腔111、第二空腔112和第三空腔113间隔设置；第一空腔111的内部尺寸与集尘箱21的外部尺寸相适配，第二空腔112的内部尺寸与污水箱22的外部尺寸相适配，第三空腔113的内部尺寸与清洁液箱23的外部尺寸相适配。这样设置，最大化地节约了集尘箱21、污水箱22和清洁液箱23所占用的空间，进而使得基站整体更加紧凑和小型化；同时，尺寸适配的腔体能够有效约束各个功能箱体，有效避免了因功能箱体从腔体内脱落而出现的泄漏等问题。

如图4所示，基站还包括转动组件40，转动组件40用于驱动集成箱体10相对于基站本体60摆动。通过设置转动组件40，使得集成箱体10相对于基站本体60具有摆动的自由度，在用户使用时，集成箱体10摆动的方向可以保证集尘箱21、污水箱22和清洁液箱23用于进出物质的箱口朝向用户，进一步便于用户观察功能箱体的使用情况(例如：集尘箱21是否已经填满)，同时，也便于集尘箱21、污水箱22和清洁液箱23的更换。

在本实用新型的一个具体实施例中，可以通过设置中央控制单元来控制转动组件40的工作，基于此条件，可以设置集成箱体10相对于基站本体60摆动的触发条件；例如：当集成箱体10位于安装腔外时，转动组件40才开始控制集成箱体10相对于基站本体60摆动，以保证集成箱体10在摆动运动时不与其他结构发生干涉，进而保证了转动组件40的工作可靠性和安全性。

如图4所示，转动组件40包括：第一电机41，固定设置在基站本体60上；第一齿轮42，与第一电机41的转动轴连接；第一齿条43，与集成箱体10固定连接；其中，在集成箱体10位于安装腔外的状态下，第一齿条43与第一齿轮42相啮合，第一电机41驱动第一齿轮42转动，通过第一齿条43带动集成箱体10相对于基站本体60摆动。这样设置，既保证了转动组件40的结构简单化，又使得转动组件40的成本较低。

需要说明的是：为了保证第一齿条43与第一齿轮42的可靠啮合，在本实用新型的一个具体实施例中，可以设置第一齿条43上轮齿之间的开口朝向与集成箱体10的运动方向一致，即第一齿条43上轮齿的运动方向垂直于第一齿轮42的外周曲面。

在本实用新型的实施例一中：如图1和图5所示，移动组件30包括：弹性扭簧31，设置在基站本体60上；第一主动齿轮32，与弹性扭簧31相连接；第一从动齿条33，与第一主动齿轮32相啮合，且与集成箱体10固定连接；其中，在弹性扭簧31释放弹力的状态下，弹性扭簧31通过驱动第一主动齿轮32转动，带动第一从动齿条33和集成箱体10直线运动。通过设置弹性扭簧31，在保证移动组件30整体结构简单化和成本低廉化的同时，使得集成箱体10可以在弹力的作用下可靠地进行直线运动。

需要说明的是：针对本实用新型的实施例一，可以相应在集成箱体10和基站本体60之前设置常见的弹力卡扣结构，弹力卡扣结构具有锁止状态和释放状态，在锁止状态下，弹力卡扣结构将集成箱体10固定在基站本体60上，此时弹性扭簧31不工作；用户可以通过按压集成箱体10，使得弹力卡扣结构从锁止状态切换至释放状态，在弹力卡扣的弹力作用下，集成箱体10与基站本体60脱离接触，此时弹性扭簧31开始释放弹力，自动推动集成箱体10直线运动，以实现集成箱体10的自动弹出。

如图1、图3和图5所示，在本实用新型的实施例一的基础上，移动组件30还包括约束件34，约束件34上具有约束槽341，第一从动齿条33可滑动地设置在约束槽341内，约束槽341的延伸方向和第一从动齿条33的延伸方向平行，其中，约束槽341的内壁与第一从动齿条33的两侧抵接，以约束第一从动齿条33沿约束槽341的延伸方向滑动。通过设置约束件34，有效保证了第一从动齿条33沿约束槽341的延伸方向滑动，进而提高了集成箱体10直线运动的可靠性。

值得注意的是：为了进一步保证约束件34和第一从动齿条33的配合效果，在本实用新型的一个具体实施例中，从动齿条的底面(背离轮齿所在平面的面)可以设置有凸起，约束槽341的底壁上设置有凹槽，凹槽的延伸方向与约束槽341的延伸方向平行，凸起设置在凹槽内，且与凹槽滑动配合。显而易见的是，凸起和凹槽也都可以为多个，在此不再赘述。

与实施例一相对比，在本实用新型的实施例二中(实施例一的替换实施例)：移动组件30包括：第一驱动电机，固定设置在集成箱体10上；主动蜗杆，与第一驱动电机的转动轴连接；固定蜗杆，固定设置在基站本体60上；固定蜗杆上的螺纹齿与主动蜗杆上的螺纹齿相啮合，且固定蜗杆的中轴线与主动蜗杆上的中轴线垂直；其中，第一驱动电机驱动主动蜗杆转动，第一驱动电机、集成箱体10和主动蜗杆共同沿固定蜗杆的轴向往复直线运动。通过采用现有的两个垂直蜗杆相配合的方式(具体工作原理常见于机械书籍，在此不再赘述)，有效保证了集成箱体10直线运动的可靠性，同时，基于蜗杆配合的结构优势，实施例二的方式与实施例一对比，蜗杆配合的方式可以明显提高传动强度，对于重量较大的集成箱体10的适用性更强。

需要说明的是：在本实用新型的实施例二中的两个蜗杆配合的方式通常需要导向结构来约束主动蜗杆的运动轨迹，本实用新型中滑轨组件50可以起到导向结构的作用；当本实用新型的一个技术方案中不包括滑轨组件50，则需要额外设立导向结构约束主动蜗杆的运动轨迹，以保证实施例二中技术方案的工作可靠性。

与实施例一和实施例二相对比，在本实用新型的实施例三中(实施例一和实施例二的替换实施例)：移动组件30包括：第一驱动电机，固定设置在基站本体60上；转换部，转换部分别与第一驱动电机的转动轴、集成箱体10连接，以将转动轴的转动转换为集成箱体10的直线运动。通过设置第一驱动电机来控制集成箱体10的运动，可以为后续智能控制提供结构支持(例如第一驱动电机和中央控制单元电连接，以实现有效控制)。

可选地，在本实用新型的实施例四中：转换部包括：第一主动齿轮32，与第一驱动电机的转动轴连接；第一从动齿条33，与第一主动齿轮32相啮合，且与集成箱体10固定连接；其中，第一驱动电机通过驱动第一主动齿轮32转动，带动第一从动齿条33和集成箱体10往复直线运动。通过采用齿轮齿条配合的方式，既保证了转换部的结构简单化，又便于转换部的装配。

可选地，在本实用新型的实施例五中(实施例四的替换实施例)：转换部包括：传动丝杠，与第一驱动电机的转动轴连接；螺纹件，可活动地设置在传动丝杠上；螺纹件与传动丝杠螺纹配合，且与集成箱体10固定连接；其中，第一驱动电机通过驱动传动丝杠转动，带动螺纹件和集成箱体10沿传动丝杠的轴向往复直线运动。与本实用新型的实施例四相对比，丝杠传动的方式更加静音和高效，但是不可否认的是，采用本实用新型实施例五中的技术方案，会导致转换部的结构更加复杂，成本更高，因此，可以根据实际使用需求，灵活选用具体技术方案。

具体地，升降组件包括：第二驱动电机，固定设置在集成箱体10上；第二主动齿轮，与第二驱动电机的转动轴连接；第二从动齿条，与第二主动齿轮相啮合，且与容纳箱组20固定连接；其中，第二驱动电机通过驱动第二主动齿轮转动，带动第二从动齿条和容纳箱组20往复直线运动，以进出容纳腔11。这样设置，保证了升降组件的结构简单化，成本低廉且易于采购。

如图1、图2和图3所示，基站还包括滑轨组件50，滑轨组件50分别与基站本体60、集成箱体10连接，集成箱体10通过滑轨组件50可滑动地设置在安装腔内，且沿滑轨组件50的延伸方向往复直线运动。通过设置滑轨组件50，有效约束了集成箱体10的运动自由度。

如图6、图7和图8所示，滑轨组件50包括：第一定轨51和第二定轨52，对应设置在安装腔的内壁上；第一动轨53和第二动轨54，第一动轨53与第一定轨51滑动配合，第二动轨54与第二定轨52滑动配合；第一动轨53和第二动轨54分别与集成箱体10的两侧固定连接。这样设置，既保证了滑轨组件50的结构简单化，又使得滑轨组件50的工作可靠。

值得注意的是：在本实用新型的一个具体实施例中，如图6所示，移动组件30设置在集成箱体10的下方，第一动轨53和第二动轨54分别设置在集成箱体10的两侧，通过设置移动组件30与滑轨组件50之间的位置关系，进一步节省了空间，保证了基站的小型化。

可选地，在技术方案包括滑轨组件50的前提下，在本实用新型的实施例六中(实施例一、实施例二和实施例三的替换实施例)：移动组件30包括：第四驱动电机，固定设置在集成箱体10上；转动轮，与第四驱动电机的转动轴连接，且可转动地设置在第一定轨51上；其中，第四驱动电机驱动转动轮沿第一定轨51运动，以带动集成箱体10从第一开口进出；或者，转动轮可转动地设置在第二定轨52上，且与第四驱动电机的转动轴连接；第四驱动电机驱动转动轮沿第二定轨52运动，以带动集成箱体10从第一开口进出。这样设置，使得移动组件30的工作更加可靠。

具体地，滑轨组件50还包括限位件，限位件设置在第一定轨51上，以约束第一动轨53在第一定轨51上的运动范围；或者，限位件设置在第二定轨52上，以约束第二动轨54在第二定轨52上的运动范围；或者，限位件为至少两个，分别设置在第一定轨51和第二定轨52上，以共同约束第一动轨53在第一定轨51上的运动范围以及第二动轨54在第二定轨52上的运动范围。

值得说明的是：限位件的设置可以和上文中转动组件40包括第一齿轮42和第一齿条43的技术方案相对应，通过设置限位件，在集成箱体10位于安装腔外的状态下，通过限位件的止挡约束，保证了第一齿条43与第一齿轮42的可靠啮合。

可选地，在本实用新型的实施例七中(包含第一齿轮42和第一齿条43的转动组件40的替换实施例)：转动组件40包括设置在基站本体60上的第三驱动电机；其中，滑轨组件50的一端(例如：第一定轨51和第二定轨52)可转动地设置在安装腔的内壁上，且滑轨组件50(例如：第一定轨51或第二定轨52)与第三驱动电机的转动轴连接；第三驱动电机通过驱动滑轨组件50(例如：第一定轨51或第二定轨52)摆动，带动集成箱体10相对于基站本体60摆动。这样设置，对比上述转动组件40的技术方案，实施例六可以有效避免因第一齿条43与第一齿轮42无法啮合而导致的转动组件40工作失效的问题。

本实用新型还提供了一种机器人系统，包括上述的基站和机器人(例如：扫地机器人)，基站本体60内部还具有用于停靠机器人的停靠腔；在机器人停入停靠腔的状态下，机器人与基站连接，以进行以下至少一个动作：集尘箱21收纳机器人收集的灰尘；清洁液箱23对机器人进行补液；基站对机器人进行清洗，污水箱22收纳清洗产生的污水。采用本实用新型提出的机器人系统，对于集尘箱21、污水箱22和清洁液箱23的更换简单便捷，使用体验好。

综上所述，本实用新型提供了一种基站及机器人系统，本实用新型通过设置集成箱体10承载容纳箱组20，并且容纳箱组20包括集尘箱21、污水箱22、清洁液箱23和清水箱中的至少两个，在结构上实现了将集尘、污水收纳以及清洁液、清水收纳的一体化和集成化，有效节约了集尘箱21、污水箱22和清洁液箱23所占用的空间，进而使得基站整体更加紧凑和小型化；同时，将集尘、污水收纳以及清洁液收纳集成化，也便于用户一次性地从基站内抽取各种箱体(例如：集尘箱21、污水箱22和清洁液箱23等功能箱体)，减少了用户将集尘箱21、污水箱22和清洁液箱23分别从基站的内部一一抽出及插入的工作，进而提高了更换效率；本实用新型通过设置移动组件30驱动集成箱体10从第一开口进出安装腔，使得在用户需要更换各种箱体时，只需要控制移动组件30工作，即可实现各种箱体从安装腔内自动移出，更加便于用户更换，减小了更换工作的劳动强度，进而提高了用户长期的使用体验，更加便于产品后续的推广销售。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种基站，其特征在于，包括：

基站本体(60)，内部具有安装腔和机器人停靠腔，所述基站本体(60)外部表面具有与所述安装腔连通的第一开口以及用于机器人进出的第二开口(61)，所述第二开口(61)与所述机器人停靠腔连通，所述第二开口(61)的至少一部分与所述第一开口均位于所述基站本体(60)的同一侧面；

至少一个集成箱体(10)，所述集成箱体(10)可活动地设置在所述安装腔内，所述集成箱体(10)内部具有容纳腔(11)，所述容纳腔(11)包括集尘空间、污水存放空间、清洁液存放空间及清水存放空间中的至少两个；

移动组件(30)，与所述集成箱体(10)配合连接；所述集成箱体(10)通过所述移动组件(30)从所述第一开口进出所述安装腔。

2.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述集成箱体(10)位于所述基站本体(60)的上部；所述集成箱体(10)的上部具有操作窗口，所述操作窗口用于操作所述集尘空间、所述污水存放空间、所述清洁液存放空间及所述清水存放空间；所述操作窗口朝向位于所述基站本体(60)最上端的顶部平板(62)；所述顶部平板(62)用于承载外部设备。

3.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述容纳腔(11)与外部连通；所述基站还包括容纳箱组(20)，所述容纳箱组(20)包括集尘箱(21)、污水箱(22)、清洁液箱(23)和清水箱中的至少两个；所述容纳箱组(20)可拆卸地设置在所述容纳腔(11)内。

4.根据权利要求3所述的基站，其特征在于，所述基站还包括升降组件，所述升降组件用于驱动所述容纳箱组(20)从所述容纳腔(11)内进出。

5.根据权利要求3所述的基站，其特征在于，所述容纳箱组(20)包括所述集尘箱(21)、所述污水箱(22)和所述清洁液箱(23)，所述集尘空间为第一空腔(111)，所述污水存放空间为第二空腔(112)，所述清洁液存放空间为第三空腔(113)，所述第一空腔(111)用于容纳所述集尘箱(21)，所述第二空腔(112)用于容纳所述污水箱(22)，所述第三空腔(113)用于容纳所述清洁液箱(23)。

6.根据权利要求5所述的基站，其特征在于，所述集尘箱(21)、所述污水箱(22)和所述清洁液箱(23)分别具有用于进出物质的箱口；在所述容纳箱组(20)位于所述容纳腔(11)内的状态下，所述集尘箱(21)的箱口、所述污水箱(22)的箱口和所述清洁液箱(23)的箱口相对于水平面的高度相同。

7.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述移动组件(30)包括：

弹性扭簧(31)，设置在所述基站本体(60)上；

第一主动齿轮(32)，与所述弹性扭簧(31)相连接；

第一从动齿条(33)，与所述第一主动齿轮(32)相啮合，且与所述集成箱体(10)固定连接；

其中，在所述弹性扭簧(31)释放弹力的状态下，所述弹性扭簧(31)通过驱动所述第一主动齿轮(32)转动，带动所述第一从动齿条(33)和所述集成箱体(10)直线运动。

8.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述移动组件(30)包括：

第一驱动电机，固定设置在所述基站本体(60)上；

转换部，所述转换部分别与所述第一驱动电机的转动轴、所述集成箱体(10)连接，以将所述转动轴的转动转换为所述集成箱体(10)的直线运动。

9.根据权利要求8所述的基站，其特征在于，所述转换部包括：

第一主动齿轮(32)，与所述第一驱动电机的转动轴连接；

第一从动齿条(33)，与所述第一主动齿轮(32)相啮合，且与所述集成箱体(10)固定连接；

其中，所述第一驱动电机通过驱动所述第一主动齿轮(32)转动，带动所述第一从动齿条(33)和所述集成箱体(10)往复直线运动。

10.根据权利要求7所述的基站，其特征在于，所述移动组件(30)还包括约束件(34)，所述约束件(34)上具有约束槽(341)，所述第一从动齿条(33)可滑动地设置在所述约束槽(341)内，所述约束槽(341)的延伸方向和所述第一从动齿条(33)的延伸方向平行，其中，所述约束槽(341)的内壁与所述第一从动齿条(33)的两侧抵接，以约束所述第一从动齿条(33)沿所述约束槽(341)的延伸方向滑动。

11.根据权利要求8所述的基站，其特征在于，所述转换部包括：

传动丝杠，与所述第一驱动电机的转动轴连接；

螺纹件，可活动地设置在所述传动丝杠上；所述螺纹件与所述传动丝杠螺纹配合，且与所述集成箱体(10)固定连接；

其中，所述第一驱动电机通过驱动所述传动丝杠转动，带动所述螺纹件和所述集成箱体(10)沿所述传动丝杠的轴向往复直线运动。

12.根据权利要求4所述的基站，其特征在于，所述升降组件包括：

第二驱动电机，固定设置在所述集成箱体(10)上；

第二主动齿轮，与所述第二驱动电机的转动轴连接；

第二从动齿条，与所述第二主动齿轮相啮合，且与所述容纳箱组(20)固定连接；

其中，所述第二驱动电机通过驱动所述第二主动齿轮转动，带动所述第二从动齿条和所述容纳箱组(20)往复直线运动，以进出所述容纳腔(11)。

13.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述基站还包括转动组件(40)，所述转动组件(40)用于驱动所述集成箱体(10)相对于所述基站本体(60)摆动。

14.根据权利要求13所述的基站，其特征在于，所述转动组件(40)包括：

第一电机(41)，固定设置在所述基站本体(60)上；

第一齿轮(42)，与所述第一电机(41)的转动轴连接；

第一齿条(43)，与所述集成箱体(10)固定连接；

其中，在所述集成箱体(10)位于所述安装腔外的状态下，所述第一齿条(43)与所述第一齿轮(42)相啮合，所述第一电机(41)驱动所述第一齿轮(42)转动，通过所述第一齿条(43)带动所述集成箱体(10)相对于所述基站本体(60)摆动。

15.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述基站还包括滑轨组件(50)，所述滑轨组件(50)分别与所述基站本体(60)、所述集成箱体(10)连接，所述集成箱体(10)通过所述滑轨组件(50)可滑动地设置在所述安装腔内，且沿所述滑轨组件(50)的延伸方向往复直线运动。

16.根据权利要求15所述的基站，其特征在于，所述滑轨组件(50)包括：

第一定轨(51)和第二定轨(52)，对应设置在所述安装腔的内壁上；

第一动轨(53)和第二动轨(54)，所述第一动轨(53)与所述第一定轨(51)滑动配合，所述第二动轨(54)与所述第二定轨(52)滑动配合；所述第一动轨(53)和所述第二动轨(54)分别与所述集成箱体(10)的两侧固定连接。

17.根据权利要求16所述的基站，其特征在于，所述滑轨组件(50)还包括限位件，所述限位件设置在所述第一定轨(51)上，以约束所述第一动轨(53)在所述第一定轨(51)上的运动范围；或者，所述限位件设置在所述第二定轨(52)上，以约束所述第二动轨(54)在所述第二定轨(52)上的运动范围；或者，所述限位件为至少两个，分别设置在所述第一定轨(51)和所述第二定轨(52)上，以共同约束所述第一动轨(53)在所述第一定轨(51)上的运动范围以及所述第二动轨(54)在所述第二定轨(52)上的运动范围。

18.一种机器人系统，其特征在于，包括权利要求1至17任一项所述的基站。