CN219981518U - 苗株栽种夹具 - Google Patents
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Abstract
一种苗株栽种夹具，包括机架，机架上设有摆臂驱动装置，所述的摆臂驱动装置为电机或液压马达，摆臂驱动装置通过主动转轴驱动主动齿轮转动，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮通过从动转轴与机架连接，从动转轴与从动摆臂连接，从动摆臂与机械臂可转动地连接，主动转轴与主动摆臂连接，主动摆臂与连杆可转动地连接，连杆与机械臂可转动地连接；机械臂前端设有夹持机构。本实用新型能够模拟手臂栽种的过程，用于替代了人工栽种，为智能化种植装置提供了前端部件。整个装置为一款机械手臂，能够实现取苗株、种苗株的过程。
Description
技术领域
本实用新型属于农业机械领域，特别涉及一种苗株栽种夹具。
背景技术
苗株（例如油菜苗）移栽过程中，一般是采用人工栽种的方式，随着农用机械智能化的发展，很多企业正在开发机械栽种设备以代替人工栽种，现阶段，我单位正在开发栽种用的机械臂，用于模拟人工栽种的过程，从而用于实现机械栽种。经过检索发现：中国专利文献——CN112450032A公开的一种移栽装置，主要是解决断根的问题，与本实用新型的设计方向不同。综上所述，本实用新型要解决的技术问题为：如何设计一款机械臂夹具，用于模拟人工种植的动作，用于给智能化栽种设备提供前端种植的机械设备，即解决机械取苗株和栽苗株的问题。
发明内容
鉴于背景技术所存在的技术问题，本实用新型所提供的苗株栽种夹具，本实用新型能够模拟手臂栽种的过程，用于替代了人工栽种，为智能化种植装置提供了前端部件。整个装置为一款机械手臂，能够实现取苗株、栽苗株的过程。
为了解决上述技术问题，本实用新型采取了如下技术方案来实现：
一种苗株栽种夹具，包括机架，机架上设有摆臂驱动装置，所述的摆臂驱动装置为电机或液压马达，摆臂驱动装置通过主动转轴驱动主动齿轮转动，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮通过从动转轴与机架连接，从动转轴与从动摆臂连接，从动摆臂与机械臂可转动地连接，主动转轴与主动摆臂连接，主动摆臂与连杆可转动地连接，连杆与机械臂可转动地连接；机械臂前端设有夹持机构。
优选的方案中，所述的夹持机构包括与机械臂连接的推缸，推缸的伸缩杆端部设有双面齿板，双面齿板两侧分别与从动齿件啮合，从动齿件与夹板连接，双面齿板线性伸缩用于驱动两个夹板开合。
优选的方案中，所述的从动齿件为半齿轮，推缸的固定端与安装板连接，从动齿件可转动地设置在安装板上。
优选的方案中，所述的从动摆臂通过转动杆和轴承与机械臂连接，机械臂与连杆铰接，连杆与主动摆臂铰接。
本实用新型可达到以下有益效果：
本实用新型能够模拟手臂栽种的过程（即手臂摆动和手部取放的过程），用于替代了人工栽种，为智能化种植装置提供了前端部件。整个装置为一款机械手臂，能够实现取苗株、栽苗株的过程。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：
图1为本实用新型三维结构图图一；
图2为本实用新型三维结构图图二;
图3为本实用新型右视图；
图4为本实用新型前视图；
图5为本实用新型后视图。
图中：摆臂驱动装置1、机架2、主动齿轮3、从动齿轮4、从动转轴5、从动摆臂6、机械臂7、主动转轴8、主动摆臂9、连杆10、夹持机构11、推缸11.1、双面齿板11.2、从动齿件11.3、夹板11.4、安装板11.5、 转动杆12。
具体实施方式
实施例1：
优选的方案如图1至图5所示，一种苗株栽种夹具，包括机架2，其特征在于：机架2上设有摆臂驱动装置1，所述的摆臂驱动装置1为电机或液压马达，摆臂驱动装置1通过主动转轴8驱动主动齿轮3转动，主动齿轮3与从动齿轮4啮合，从动齿轮4通过从动转轴5与机架2连接，从动转轴5与从动摆臂6连接，从动摆臂6与机械臂7可转动地连接，主动转轴8与主动摆臂9连接，主动摆臂9与连杆10可转动地连接，连杆10与机械臂7可转动地连接；机械臂7前端设有夹持机构11。具体地，从动摆臂6通过转动杆12和轴承与机械臂7连接，机械臂7与连杆10铰接，连杆10与主动摆臂9铰接。
工作原理为：本实用新型的摆臂驱动装置1优选为电机，电机转动带动主动齿轮3转动，主动齿轮3带动从动齿轮4转动，从动齿轮4与主动齿轮3转动的方向是相反的，主动齿轮3与主动摆臂9同步转动，从动齿轮4与从动摆臂6同步转动，从动摆臂6带动机械臂7转动，主动摆臂9带动连杆10转动，连杆10与主动摆臂9转动方向是相反的，转动的轴心是相同。上述过程使得夹持机构11能够上下地摆动，模拟了人工栽种的过程。
夹持机构11用于模拟手部拿捏的过程，具体的，夹持机构11包括与机械臂7连接的推缸11.1，推缸11.1的伸缩杆端部设有双面齿板11.2，双面齿板11.2两侧分别与从动齿件11.3啮合，从动齿件11.3与夹板11.4连接，双面齿板11.2线性伸缩用于驱动两个夹板11.4开合。推缸11.1可选择电动推杆或气缸。
本实施例中，从动齿件11.3为半齿轮，推缸11.1的固定端与安装板11.5连接，从动齿件11.3可转动地设置在安装板11.5上。
上述的实施例仅为本实用新型的优选技术方案，而不应视为对于本实用新型的限制，本实用新型的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本实用新型的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种苗株栽种夹具，包括机架（2），其特征在于：机架（2）上设有摆臂驱动装置（1），所述的摆臂驱动装置（1）为电机或液压马达，摆臂驱动装置（1）通过主动转轴（8）驱动主动齿轮（3）转动，主动齿轮（3）与从动齿轮（4）啮合，从动齿轮（4）通过从动转轴（5）与机架（2）连接，从动转轴（5）与从动摆臂（6）连接，从动摆臂（6）与机械臂（7）可转动地连接，主动转轴（8）与主动摆臂（9）连接，主动摆臂（9）与连杆（10）可转动地连接，连杆（10）与机械臂（7）可转动地连接；机械臂（7）前端设有夹持机构（11）。
2.根据权利要求1所述的苗株栽种夹具，其特征在于：夹持机构（11）包括与机械臂（7）连接的推缸（11.1），推缸（11.1）的伸缩杆端部设有双面齿板（11.2），双面齿板（11.2）两侧分别与从动齿件（11.3）啮合，从动齿件（11.3）与夹板（11.4）连接，双面齿板（11.2）线性伸缩用于驱动两个夹板（11.4）开合。
3.根据权利要求1所述的苗株栽种夹具，其特征在于：从动齿件（11.3）为半齿轮，推缸（11.1）的固定端与安装板（11.5）连接，从动齿件（11.3）可转动地设置在安装板（11.5）上。
4.根据权利要求1所述的苗株栽种夹具，其特征在于：从动摆臂（6）通过转动杆（12）和轴承与机械臂（7）连接，机械臂（7）与连杆（10）铰接，连杆（10）与主动摆臂（9）铰接。
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