CN219971703U - 一种光伏清洁机器人的转运车 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种光伏清洁机器人的转运车，包括底框架和可移动设置于所述底框架上的停靠架，所述底框架上设有行走驱动装置，以驱动所述转运车移动，所述停靠架在所述底框架上呈倾斜设置，形成有上端部和下端部，其中，所述转运车还包括设置于所述底框架和所述上端部之间的上升降装置，以及设置于所述底框架和所述下端部之间的下升降装置，所述上升降装置的上下两端与所述停靠架的上端部和底框架之间均为角度可变地活动连接，所述下升降装置的上端与所述停靠架的下端部为角度可变地活动连接，所述下升降装置的下端与所述底框架之间为角度不可变的固定连接。本申请提供的转运车，便于实现光伏清洁机器人的角度及高度调节且支撑稳定性好。

Description

一种光伏清洁机器人的转运车

技术领域

本申请涉及光伏清洁技术领域，具体涉及一种光伏清洁机器人的转运车。

背景技术

光伏发电是利用半导体界面的光生伏特效应将光能转变为电能的一种技术，其能量的源泉来自太阳能，具有能量取之不尽、可再生、清洁、无污染等优点，是一种应用前景广阔的清洁能源技术。光伏发电中重要的部件是光伏板，光伏板一般安装在阳光充沛的室外环境中，以获取太阳能。由于光伏板在长期使用过程中其表面容易堆积灰尘、鸟粪、树叶等脏物，堆积在光伏板表面的脏物会减小光伏板的阳光照射面积和吸光效率，从而严重影响光伏板的发电效率。为了提高光伏板的发电效率，需要定期对光伏板的表面进行清洁。

为此，业界开发出了光伏清洁机器人，其可在光伏板上移动以进行清扫。然而，现有的光伏清洁机器人只能在彼此相连的光伏板阵列上移动，而无法移动至不相连的光伏板阵列上。现有技术中对于成排排布的光伏板阵列，常常每一排光伏阵列上配置一个光伏清洁机器人，如此使得光伏清洁的成本增加。对此，现有技术中也有采用转运车转运光伏清洁机器人的方案，然而在一些现有技术中，转运车的角度及高度不可调，如此不利于将光伏清洁机器人在有高度或角度差异的光伏阵列间转运；在另一些现有技术中，如公告号为CN205873818U的中国实用新型专利，其公开了转运车的高度及角度可调，然而其高度和角度需分别由不同的机构分别调节，结构复杂且支撑稳定性差。

鉴于此，有必要提出一种新的技术方案，以克服现有技术存在的不足。

实用新型内容

本申请提供一种便于实现光伏清洁机器人的角度及高度调节且支撑稳定性好的光伏清洁机器人的转运车。

本申请通过如下技术方案实现：一种光伏清洁机器人的转运车，包括底框架和可移动设置于所述底框架上的停靠架，所述底框架上设有行走驱动装置，以驱动所述转运车移动，所述停靠架在所述底框架上呈倾斜设置，形成有上端部和下端部，其中，所述转运车还包括设置于所述底框架和所述上端部之间的上升降装置，以及设置于所述底框架和所述下端部之间的下升降装置，所述上升降装置的上下两端与所述停靠架的上端部和底框架之间均为角度可变地活动连接，所述下升降装置的上端与所述停靠架的下端部为角度可变地活动连接，所述下升降装置的下端与所述底框架之间为角度不可变的固定连接。

进一步地，所述下升降装置包括下推杆，所述下推杆与所述停靠架的下端部枢转连接。

进一步地，所述下升降装置包括与所述停靠架的下端部枢转连接的下连接轴，所述下推杆的上端连接于所述下连接轴上。

进一步地，所述下升降装置包括导向轴，所述导向轴的上端连接于所述下连接轴。

进一步地，所述导向轴为多条且相对于所述下推杆呈对称分布。

进一步地，所述导向轴的外侧还套设有导向轴套。

进一步地，所述下升降装置包括下连接座，所述导向轴套固定于所述下连接座上，所述导向轴套允许所述导向轴沿所述导向轴套的轴线上下移动，且阻止所述导向轴向偏离所述导向轴套的轴线的方向上转动。

进一步地，所述下连接座上安装有电机、由电机驱动的齿轮组，以及由齿轮组带动旋转的丝杠螺母，所述下推杆为与所述丝杠螺母啮合传动的丝杠。

进一步地，所述下连接座上设有供所述下推杆的下端穿过的穿孔，所述下推杆的下端设有避免下推杆的下端向上从所述穿孔中脱离的限位件。

进一步地，所述转运车置于轨道上行走，所述行走驱动装置包括提供所述转运车沿所述轨道行进的动力的行走轮和支撑于所述轨道上表面的轨道轮。

本申请提供的光伏清洁机器人的转运车，包括上升降装置和下升降装置，所述上升降装置的上下两端与停靠架的上端部和底框架之间均为角度可变地活动连接，所述下升降装置的上端与停靠架的下端部为角度可变地活动连接，所述下升降装置的下端与底框架之间为角度不可变的固定连接；如此设置使得上升降装置的角度可根据停靠架的角度变化而变化，从而使得上升降装置上的受力可倾向于更沿支撑轴线的方向，使得支撑稳定性好；而且，通过上升降装置和下升降装置的分别调节，可以实现高度及角度的调节，调节更方便。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请转运车在轨道上的立体图。

图2是本申请转运车在轨道上的另一视角的立体图。

图3是本申请转运车在轨道上的侧视图。

图4是本申请转运车的立体图。

图5是本申请转运车的行走驱动装置的立体图。

图6是本申请转运车的上升降装置的立体图。

图7是本申请转运车的下升降装置的立体图。

附图标记说明：100-轨道；101-齿孔；102-定位件；200-转运车；1-底框架；11-水平架；111-防倾倒件；12-支撑架；121-斜面；131-第一检测开关；132-第二检测开关；141-第三检测开关；142-第四检测开关；2-停靠架；21-上端部；22-下端部；3-上升降装置；30-上连接座；31-上口升降电机；32-上口主动齿轮；33-上口从动齿轮；34-上口丝杠螺母；35-上推杆；351-上推杆限位件；36-上连接轴；37-上连接座上板；371-上口安装座；38-上连接座下板；381-连接耳；382-轴承座；39-上口导向轴；391-上口导向轴套；4-下升降装置；40-下连接座；41-下口升降电机；42-下口主动齿轮；43-下口从动齿轮；44-下口丝杠螺母；45-下推杆；451-下推杆限位件；46-下连接轴；47-下连接座上板；471-下口安装座；48-下连接座下板；49-下口导向轴；491-下口导向轴套；5-行走驱动装置；51-行走驱动电机；52-主动轮；53-从动轮；54-传动轴；55-行走轮；56-轨道轮；57-自锁装置；61-第五检测开关；62-第六检测开关。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实现方式并不代表与本申请相一致的所有实现方式，它们仅是与本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

下面结合附图，对本申请的一种光伏清洁机器人的转运车进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1至图7所示，本申请提供一种光伏清洁机器人的转运车200，适于将清洁机器人在不同行或不同列的光伏板阵列之间转移，所述转运车200可在铺设于光伏板阵列旁侧的轨道100上移动。

请参阅图1和图2所示，所述轨道100铺设于光伏阵列的一端处。所述轨道100包括两条平行的导轨，两条平行的导轨之间设有若干横向支撑梁和地桩，用于将导轨牢靠固定在地面上。所述若干横向支撑梁可通过焊接或是螺栓与导轨的侧边相连接。所述两条平行的导轨可由多段拼接而成，以满足铺设长度要求。在本实施例中，所述导轨的横截面呈L形，具有呈直角连接的横板和竖板，所述横板为供转运车200在其上行走的行走面，所述横板上开设有若干齿孔101。所述转运车200具有与所述齿孔101配合行走的行走轮55。所述导轨的侧面还设有若干定位件102，所述定位件102设置在导轨上时与所述光伏板阵列具有对应的位置关系，所述定位件102用以与转运车200上的检测开关相配合，以控制转运车200的行走到位位置或行走速度等。

请参阅图1至图3所示，所述转运车200包括底框架1、可活动地设置于所述底框架1上的停靠架2、驱动所述停靠架2相对于所述底框架1活动的升降装置，以及驱动所述转运车200在所述轨道100上行走的行走驱动装置5。

请参阅图4所示，所述底框架1设置于所述轨道100上，所述底框架1构造为适于沿所述轨道100平移。在本实施例中，所述底框架1包括水平架11和设置于所述水平架11一端处的支撑架12。所述水平架11为矩形框结构，具有长边、短边，同时还具有与短边平行的若干横梁，横梁的设置可增强水平架11的结构强度。所述水平架11的宽度与轨道100的两条导轨之间的距离相匹配。所述支撑架12大致呈直角三角形结构，具有与水平架11垂直的竖直边和与水平架11倾斜相交的倾斜边。所述竖直边与水平架11的一条短边垂直相连，所述倾斜边与水平架11的一条横梁倾斜连接。所述倾斜边与水平面之间的夹角设置为55-70°。所述竖直边和倾斜边与所述水平架11可通过焊接、高强度螺栓等连接固定。所述支撑架12设置在水平架11用于承载光伏清洁机器人的上口的一端处。

请参阅图5所示，所述行走驱动装置5安装于所述底框架1上。所述行走驱动装置5包括行走驱动电机51、由行走驱动电机51的输出轴带动旋转的主动轮52、通过链条与主动轮52传动连接的从动轮53、周向传动连接所述从动轮53的传动轴54，以及设于所述传动轴54的两端处的两个行走轮55。所述行走轮55为具有齿的链轮，行走轮55上的齿可插入轨道100上的齿孔101中，并在齿孔101上滚动。所述行走驱动电机51固定在水平架11上且呈水平放置，以降低其重心。

请一并参阅图4所示，所述传动轴54的两端穿过水平架11的两条长边，所述行走轮55于水平架11的两条长边外侧固定连接于传动轴54上。所述水平架11的两条条边的外侧还设有轨道轮56和自锁装置57。所述轨道轮56用于与轨道100接触起到行走时的支撑作用，如此以来，竖向上的支撑力无需行走轮55提供，行走轮55主要通过齿与齿孔101之间的相对拨动，以提供前进方向上的动力。在本实施例中，所述轨道轮56为两组，分设于底框架1的靠近前端和后端的位置处。在其他实施例中，所述轨道轮56也可增设为更多组。所述自锁装置57可用于转运车200在停机位置或者其他需要固定的场合下，与轨道100锁定，防止转运车200在轨道100上移动。在本实施例中，所述自锁装置57为电动推杆，通过电动推杆插入所述齿孔101中实现自锁。所述水平架11的两条长边的其中一条上还设有检测开关，所述检测开关可与轨道100上的定位件102配合，以实现转运车200运动位置的检测。具体而言，所述检测开关包括第五检测开关61和第六检测开关62，该两个检测开关在转运车200的行进方向上前后间隔布置。该两个检测开关中，位于行进方向前侧的检测开关与定位件102感应时，判断转运车200即将到达对光伏清洁机器人进行接驳的位置，控制转运车200减慢速度，以免转运车200速度过快错过接驳位置或是急停造成不稳；当位于行进方向后侧的检测开关与定位件102感应时，判断转运车200到达接驳位置，控制转运车200停止。在本实施例中，检测开关61、62为摆臂式微动开关。所述水平架11上还设置有防倾倒件111，所述转运车200位于所述轨道100上时，所述防倾倒件111位于所述轨道100的导轨的横板的下方，且在正常运行时不与轨道100接触，以避免影响转运车200的正常运行。当所述转运车200受大风或其他外力而产生倾斜时，防倾倒件111会因转运车200的倾斜而向上与轨道100的横板底面接触，以防止转运车200倾倒。在本实施例中，所述防倾倒件111设置为四个，分布于水平架11的前端两侧和后端两侧。所述防倾倒件111为由金属板弯折成的钩状件，在其他实施例中，所述防倾倒件111也可采用滚轮等。采用滚轮在防倾倒的同时，亦可在倾斜时提供运动导向作用。

请继续参阅图1至图3所示，所述停靠架2构造为适于供光伏清洁机器人停靠于其上，所述停靠架2呈倾斜地置于所述底框架1上，形成具有高度差的上端部21和下端部22，所述上端部21对应于所述底框架1的支撑架12。虽所述上端部21和下端部22的高度可调节，但在停靠架2处于任何倾斜角度的情况下，上端部21均高于下端部22，即停靠架2始终呈自上端部21向下端部22向下倾斜设置，唯倾斜角度会依据升降装置的调节而不同，以适应转运动作过程。在本实施例中，所述停靠架2为矩形框结构，与光伏清洁机器人的底部轮廓相匹配。

请一并参阅图6和图7所示，所述升降装置配置为可对所述停靠架2的上端部21和下端部22分别进行升降调节。所述升降装置包括对所述停靠架2的上端部21进行升降调节的上升降装置3，和对所述停靠架2的下端部22进行升降调节的下升降装置4，通过对所述上端部21和下端部22的高度分别调节，以调节所述停靠架2的高度及倾斜角度。所述上升降装置3包括上连接座30、上口升降电机31、上口主动齿轮32、上口从动齿轮33、上口丝杠螺母34、上推杆35、上连接轴36、上口导向轴39和上口导向轴套391。所述上连接座30包括上连接座上板37和上连接座下板38，上连接座上板37和上连接座下板38呈间距设置，所述上连接座下板38连接于支撑架12的斜面121上。所述上连接座下板38包括连接耳381以及固定于支撑架12的斜面121上的轴承座382，轴承座382内安装有轴承，连接耳381通过转轴可转动连接于轴承上。所述上口导向轴套391套设在上口导向轴39上，并位于上连接座上板37和上连接座下板38之间。所述上连接座上板37上安装所述上口升降电机31、由电机驱动的齿轮组，以及由齿轮组带动旋转的上口丝杠螺母34，所述上推杆35为与所述上口丝杠螺母34啮合传动的丝杠。所述上连接座上板37包括上口安装座317，所述上口丝杠螺母34固定于上口安装座371上。所述上升降装置3包括的上连接轴36与所述停靠架2的上端部21枢转连接，所述上推杆35的上端连接于所述上连接轴36上，所述上口导向轴39为多条且相对于所述上推杆35呈对称分布，所述上口导向轴39的上端连接于所述上连接轴36。所述上升降装置3的下端包括的所述上连接座下板38与所述支撑架12枢转连接，所述上连接座下板38上设有供所述上推杆35的下端穿过的穿孔，所述上推杆35的下端设有避免上推杆35的下端向上从所述穿孔中脱离的限位件，即上推杆限位件351，所述限位件与上连接座下板38抵接时，限定出了上推杆35向上顶起停靠架2的上端部21的最高极限位置。

所述上升降装置3设置于所述支撑架12和所述停靠架2的上端部21之间，所述上升降装置3在自所述支撑架12向所述停靠架2的延伸方向上，相对于竖直方向朝向所述停靠架2的下端部22倾斜。如此设置，使得上升降装置3可以以几近垂直的方向抵顶停靠架2的上端部21，支撑更加稳定、可靠，不易产生促使上升降装置3的上推杆35及上口导向轴39偏转的力矩。光伏板阵列常呈倾斜设置，倾斜角度与其所在纬度相关，以尽量使得光伏板阵列的表面与阳光的光线垂直，以获得较多的日照能量。虽然在升降过程中，上升降装置3与停靠架2之间的角度会变化，然而角度变化不大即可满足接驳过程以及因不同光伏板阵列之间的安装角度误差带来的角度调整需求，因此，所述上推杆35与停靠架2之间的夹角可在接近垂直的角度范围内活动，优选地，在所述停靠架的升降过程中，所述上推杆35与所述停靠架2之间的夹角配置为在80°-100°之间变化。

请参阅图7所示，所述下升降装置4包括下连接座40、下口升降电机41、下口主动齿轮42、下口从动齿轮43、下口丝杠螺母44、下推杆45、下连接轴46、下口导向轴49和下口导向轴套491。所述下连接座40包括下连接座上板47和下连接座下板48，所述下连接座上板47包括下口安装座471，所述下升降装置4通过下连接座下板48连接于底框架1的水平架11上。所述下推杆45的下端设有下推杆限位件451。所述下升降装置4的下推杆45和下口导向轴49与所述水平架11大致垂直设置。所述下推杆45与所述停靠架2的下端部22枢转连接，具体为，所述下连接轴46枢转连接于停靠架2的下端部22，所述下推杆45的上端枢转连接于所述下连接轴46上。所述下口导向轴49的上端连接于所述下连接轴46。所述导向轴套491固定于所述下连接座40上，所述导向轴套491允许所述下口导向轴49沿所述下口导向轴套491的轴线上下移动，且阻止所述下口导向轴49向偏离所述下口导向轴套491的轴线的方向上转动。所述下连接座40上安装有电机、由电机驱动的齿轮组，以及由齿轮组带动旋转的丝杠螺母，所述下推杆为与所述丝杠螺母啮合传动的丝杠。所述下升降装置4包括的各部件的连接方式与上升降装置3类似，未尽事项可参照上升降装置3理解，此处不再赘述。不同在于，所述上升降装置3的上下两端与所述停靠架2的上端部21和底框架1之间均为角度可变地活动连接，所述下升降装置4的上端与所述停靠架2的下端部22为角度可变地活动连接，所述下升降装置4的下端与所述底框架1之间为角度不可变的固定连接。如此设置使得上升降装置3的角度可根据停靠架2的角度变化而变化，从而使得上升降装置3上的受力可倾向于更沿支撑轴线的方向，使得支撑稳定性好。需要说明的是，以上升降装置的各部件名称中包括的“上”、“下”、“上口”、“下口”是为了区分本申请实施例中的两个升降装置，不构成对各部件本身特性的限定。

请再次参阅图2所示，所述停靠架2的上端部21和下端部22处还设有用于实现上升到位和下降到位检测的检测开关。具体为，位于上端部21处的第一检测开关131、第二检测开关132，位于下端部22处的第三检测开关141、第四检测开关142。其中，所述第一检测开关131用于停靠架2的上端部21的下降到位检测，所述第二检测开关132用于停靠架2的上端部21的上升到位检测，所述第三检测开关141用于停靠架2的下端部22的下降到位检测，所述第四检测开关142用于停靠架2的下端部22的上升到位检测。在本实施例中，所述第一、二、三四检测开关均为摆臂式微动开关。

通过以上对具体实施例的描述可知，本申请提供的光伏清洁机器人的转运车，具有如下有益效果：上升降装置3对停靠架2的上端部21施加的力的方向可几近沿上推杆35及上口导向轴39的轴线方向，支撑更平稳、不宜因扭转力矩导致上推杆35运动不畅或受力变形、损坏；上端部21和下端部22分别可调，使得高度调节和角度调节采用同一套调节结构，无需高度、角度采用不同的机构，结构简单、调节方便；采用丝杠进行高度及角度调节，调节的精度及效率高。

以上所述仅是本申请的较佳实施例而已，并非对本申请做任何形式上的限制，虽然本申请已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本申请，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本申请技术方案的范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本申请技术方案的内容，依据本申请的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本申请技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种光伏清洁机器人的转运车，包括底框架和可移动设置于所述底框架上的停靠架，所述底框架上设有行走驱动装置，以驱动所述转运车移动，所述停靠架在所述底框架上呈倾斜设置，形成有上端部和下端部，其特征在于，所述转运车还包括设置于所述底框架和所述上端部之间的上升降装置，以及设置于所述底框架和所述下端部之间的下升降装置，所述上升降装置的上下两端与所述停靠架的上端部和底框架之间均为角度可变地活动连接，所述下升降装置的上端与所述停靠架的下端部为角度可变地活动连接，所述下升降装置的下端与所述底框架之间为角度不可变的固定连接。

2.如权利要求1所述的光伏清洁机器人的转运车，其特征在于，所述下升降装置包括下推杆，所述下推杆与所述停靠架的下端部枢转连接。

3.如权利要求2所述的光伏清洁机器人的转运车，其特征在于，所述下升降装置包括与所述停靠架的下端部枢转连接的下连接轴，所述下推杆的上端连接于所述下连接轴上。

4.如权利要求3所述的光伏清洁机器人的转运车，其特征在于，所述下升降装置包括导向轴，所述导向轴的上端连接于所述下连接轴。

5.如权利要求4所述的光伏清洁机器人的转运车，其特征在于，所述导向轴为多条且相对于所述下推杆呈对称分布。

6.如权利要求4所述的光伏清洁机器人的转运车，其特征在于，所述导向轴的外侧还套设有导向轴套。

7.如权利要求6所述的光伏清洁机器人的转运车，其特征在于，所述下升降装置包括下连接座，所述导向轴套固定于所述下连接座上，所述导向轴套允许所述导向轴沿所述导向轴套的轴线上下移动，且阻止所述导向轴向偏离所述导向轴套的轴线的方向上转动。

8.如权利要求7所述的光伏清洁机器人的转运车，其特征在于，所述下连接座上安装有电机、由电机驱动的齿轮组，以及由齿轮组带动旋转的丝杠螺母，所述下推杆为与所述丝杠螺母啮合传动的丝杠。

9.如权利要求8所述的光伏清洁机器人的转运车，其特征在于，所述下连接座上设有供所述下推杆的下端穿过的穿孔，所述下推杆的下端设有避免下推杆的下端向上从所述穿孔中脱离的限位件。

10.如权利要求1至9中任一项所述的光伏清洁机器人的转运车，其特征在于，所述转运车置于轨道上行走，所述行走驱动装置包括提供所述转运车沿所述轨道行进的动力的行走轮和支撑于所述轨道上表面的轨道轮。