CN219971097U - 一种分选机械臂抓取结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种分选机械臂抓取结构，所述分选机械臂抓取结构包括水平位移组件、设置于所述水平位移组件侧面并与所述水平位移组件远端滑动连接的垂直位移组件、与所述垂直位移组件近端连接的抓取组件，所述水平位移组件用于驱动所述垂直位移组件平移，所述垂直位移组件用于驱动所述抓取组件升降，所述抓取组件包括固定板、设置在所述固定板远端两侧的气缸，两个所述气缸的输出端分别连接夹板，所述夹板包括连接部以及设置在所述连接部近端两侧的勾部，所述勾部用于勾住花篮两端的限位杆，通过气缸输出端伸缩完成对花篮的抓取或放开，结构简单，抓取方便，不容易失去平衡，提高了硅片转移效率。

Description

一种分选机械臂抓取结构

技术领域

本实用新型涉及花篮运输工具技术领域，尤其涉及一种分选机械臂抓取结构。

背景技术

在光伏、半导体等产品的自动化连续生产的过程中，需要将工件沉浸到药液槽或者集中转移时，常需使用到花篮，通过花篮集中装运硅片，使用机械臂抓取便于硅片进行快速转移。但是针对现有的花篮结构，厂内原先采用机械臂下降至偏心位置后通过沿花篮宽度方向平移扣住花篮的限位杆，机械臂抓取动作执行定位比较困难，需要精准的定位才能够实现，抓取时容易失去平衡导致花篮和硅片损坏。

因此，需要一种简化且更易定位抓取的机械臂抓取结构来解决上述技术问题。

实用新型内容

针对上述现有技术的缺点，本实用新型的目的是提供一种分选机械臂抓取结构，以解决现有技术中的一个或多个问题。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种分选机械臂抓取结构，所述分选机械臂抓取结构包括水平位移组件、设置于所述水平位移组件侧面并与所述水平位移组件远端滑动连接的垂直位移组件、与所述垂直位移组件近端连接的抓取组件，所述水平位移组件用于驱动所述垂直位移组件平移，所述垂直位移组件用于驱动所述抓取组件升降，所述抓取组件包括固定板、设置在所述固定板远端两侧的气缸，两个所述气缸的输出端分别连接夹板，所述夹板包括连接部以及设置在所述连接部近端两侧的勾部，所述勾部用于勾住花篮两端的限位杆。

进一步的，所述勾部近端开设圆弧型凹槽。

进一步的，所述固定板两端分别设置限位块。

进一步的，所述固定板为铝型材。

进一步的，所述水平位移组件包括第一支架、设置在所述第一支架一侧的第一电机，所述第一电机的输出端连接第一螺杆旋转穿过第一支架，所述第一支架远端设置两条第一滑轨。

进一步的，所述第一支架还包括第一连接块以及连接在所述第一连接块远端的第二连接块，所述第一连接块近端设置第一滑块与第一滑轨滑动连接，所述第一连接块近端设置第二滑块与第一螺杆螺纹连接。

进一步的，所述垂直位移组件包括第二支架、设置在所述第二支架远端的第二电机，所述第二电机的输出端连接第二螺杆旋转穿过第二支架，所述第二支架表面设置两条第二滑轨。

进一步的，所述第二连接块具有中空结构，所述中空结构内设置第三滑块与第二滑轨滑动连接，所述中空结构内设置第四滑块与第二螺杆螺纹连接。

进一步的，所述第一连接块与第二连接块之间还连接有加强筋。

进一步的，所述花篮包括两块底板以及设置在两块所述底板之间的齿杆，所述底板端面设置有至少三根限位杆。

与现有技术相比，本实用新型的有益技术效果如下：

(一)本实用新型的一种分选机械臂抓取结构，通过抓取组件的气缸输出端伸出使夹板张开，抓取组件下落至花篮正上方，此时夹板位于花篮底板两侧，气缸输出端缩回使夹板的圆弧型凹槽刚好位于限位杆下方，垂直位移组件提升，完成对花篮的抓取，结构简单，抓取方便，不容易失去平衡，提高了硅片转移效率。

(二)进一步的，所述勾部近端开设圆弧型凹槽与限位杆配合，提高了抓取的稳定性。

附图说明

图1示出了本实用新型实施例一提供的一种分选机械臂抓取结构的正视结构示意图。

图2示出了本实用新型实施例一提供的一种分选机械臂抓取结构的俯视结构示意图。

图3示出了本实用新型实施例一提供的一种分选机械臂抓取结构的侧视结构示意图。

图4示出了本实用新型实施例一提供的一种分选机械臂抓取结构中花篮的结构示意图。

附图中标记：

1、水平位移组件；11、第一电机；111、第一螺杆；12、第一支架；121、第一滑轨；13、第一连接块；131、第一滑块；132、第二滑块；133、加强筋；14、第二连接块；141、第三滑块；142、第四滑块；2、垂直位移组件；21、第二电机；211、第二螺杆；22、第二支架；221、第二滑轨；3、抓取组件；31、固定板；32、气缸；33、夹板；331、连接部；332、勾部；333、凹槽；34、限位块；4、花篮；41、底板；42、齿杆；43、限位杆。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、特征和优点能够更加明显易懂，请参阅附图。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容能涵盖的范围内。

在本实用新型的描述中，限定术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

为了更加清楚地描述上述一种分选机械臂抓取结构的结构，本实用新型限定术语“远端”和“近端”，具体而言，“远端”表示远离花篮4的一端，“近端”表示靠近花篮4的一端，以图1为例，图1中第二支架22的下端为近端，图1中第二支架22的上端为远端。

实施例一

请参考图1、图2和图3，一种分选机械臂抓取结构，所述分选机械臂抓取结构包括水平位移组件1、设置于所述水平位移组件1侧面并与所述水平位移组件1远端滑动连接的垂直位移组件2、与所述垂直位移组件2近端连接的抓取组件3，所述水平位移组件1用于驱动所述垂直位移组件2平移，所述垂直位移组件2用于驱动所述抓取组件3升降，所述抓取组件3包括固定板31、设置在所述固定板31远端两侧的气缸32，两个所述气缸32的输出端分别连接夹板33，所述夹板33包括连接部331以及设置在所述连接部331近端两侧的勾部332，所述勾部332用于勾住花篮4两端的限位杆43。

下面描述所述抓取组件3的具体结构如下：

请参考图1，进一步的，所述夹板33通过螺钉(图中未标注)连接气缸32的输出端，所述勾部332近端开设圆弧型凹槽333。

请参考图2，进一步的，所述固定板31两端分别设置限位块34，用于限制夹板33回程距离，避免损坏夹板33。

优选的，在本实用新型实施例所述分选机械臂抓取结构中，所述固定板31为铝型材，具有质量轻、硬度高、成本低的优点。

下面描述所述水平位移组件1、垂直位移组件2、花篮4的具体结构如下：

请参考图1、图2和图3，进一步的，所述水平位移组件1包括第一支架12、设置在所述第一支架12一侧的第一电机11，所述第一支架12为半框型，所述第一电机11的输出端连接第一螺杆111旋转穿过第一支架12，所述第一支架12远端沿长度方向两侧设置第一滑轨121。水平位移组件1的长度可以根据实际生产需求调整。

请参考图1、图2和图3，进一步的，所述第一支架12还包括第一连接块13以及连接在所述第一连接块13远端的第二连接块14，所述第一连接块13近端水平设置两个第一滑块131与第一滑轨121滑动连接，所述第一连接块13近端设置第二滑块132与第一螺杆111螺纹连接。

请参考图1、图2和图3，进一步的，所述垂直位移组件2包括第二支架22、设置在所述第二支架22远端的第二电机21，所述第二支架22为半框型，所述第二电机21的输出端连接第二螺杆211旋转穿过第二支架22，所述第二支架22表面设置两条第二滑轨221。垂直位移组件2的长度可以根据实际生产需求调整。

请参考图1、图2和图3，进一步的，所述第二连接块14具有中空结构，所述中空结构内两侧竖直设置第三滑块141与第二滑轨221滑动连接，所述中空结构内竖直设置第四滑块142与第二螺杆211螺纹连接。

请参考图1、图2和图3，进一步的，所述第一连接块13与第二连接块14之间还连接有加强筋133，用于提高第一连接块13与第二连接块14之间的连接强度。

请参考图1、图2和图3，进一步的，所述花篮4包括两块底板41以及设置在两块所述底板41之间的齿杆42，所述底板41端面开设有槽(图中未标注)，所述底板41位于槽两侧设置两根限位杆43，所述底板41位于槽底部设置有一根限位杆43。

本实用新型的具体工作流程如下：

第一电机11输出端旋转驱动第一连接板沿第一滑轨121螺纹移动实现平移，第二电机21输出端旋转驱动垂直位移组件2相对于第二连接块14螺纹移动实现升降，抓取组件3的气缸32输出端伸出使夹板33张开，抓取组件3下落至花篮4正上方，此时夹板33位于花篮4底板41两侧，气缸32输出端缩回使夹板33的圆弧型凹槽333刚好位于限位杆43下方，垂直位移组件2提升，完成对花篮4的抓取。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种分选机械臂抓取结构，其特征在于：所述分选机械臂抓取结构包括水平位移组件、设置于所述水平位移组件侧面并与所述水平位移组件远端滑动连接的垂直位移组件、与所述垂直位移组件近端连接的抓取组件，所述水平位移组件用于驱动所述垂直位移组件平移，所述垂直位移组件用于驱动所述抓取组件升降，所述抓取组件包括固定板、设置在所述固定板远端两侧的气缸，两个所述气缸的输出端分别连接夹板，所述夹板包括连接部以及设置在所述连接部近端两侧的勾部，所述勾部用于勾住花篮两端的限位杆。

2.如权利要求1所述的一种分选机械臂抓取结构，其特征在于：所述勾部近端开设圆弧型凹槽。

3.如权利要求1所述的一种分选机械臂抓取结构，其特征在于：所述固定板两端分别设置限位块。

4.如权利要求1所述的一种分选机械臂抓取结构，其特征在于：所述固定板为铝型材。

5.如权利要求1所述的一种分选机械臂抓取结构，其特征在于：所述水平位移组件包括第一支架、设置在所述第一支架一侧的第一电机，所述第一电机的输出端连接第一螺杆旋转穿过第一支架，所述第一支架远端设置两条第一滑轨。

6.如权利要求5所述的一种分选机械臂抓取结构，其特征在于：所述第一支架还包括第一连接块以及连接在所述第一连接块远端的第二连接块，所述第一连接块近端设置第一滑块与第一滑轨滑动连接，所述第一连接块近端设置第二滑块与第一螺杆螺纹连接。

7.如权利要求6所述的一种分选机械臂抓取结构，其特征在于：所述垂直位移组件包括第二支架、设置在所述第二支架远端的第二电机，所述第二电机的输出端连接第二螺杆旋转穿过第二支架，所述第二支架表面设置两条第二滑轨。

8.如权利要求7所述的一种分选机械臂抓取结构，其特征在于：所述第二连接块具有中空结构，所述中空结构内设置第三滑块与第二滑轨滑动连接，所述中空结构内设置第四滑块与第二螺杆螺纹连接。

9.如权利要求6所述的一种分选机械臂抓取结构，其特征在于：所述第一连接块与第二连接块之间还连接有加强筋。

10.如权利要求1所述的一种分选机械臂抓取结构，其特征在于：所述花篮包括两块底板以及设置在两块所述底板之间的齿杆，所述底板端面设置有至少三根限位杆。