CN219946262U - 一种大负载电动夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种大负载电动夹爪，包括主体、安装于主体上的驱动机构及两组夹持机构，两组夹持机构滑动设置于主体上，所述驱动机构驱动两组夹持机构同时相互靠近或相互远离，其特征在于：所述驱动机构包括电机、减速机、丝杠组件及传动组件，所述丝杠组件的端部与所述主体转动连接，所述减速机与所述电机的输出轴相连，所述传动组件一端与所述减速机的输出轴相连，另一端与所述丝杠组件相连，所述电机经所述减速机及传动组件驱动所述丝杠组件转动；两组所述夹持机构分别与所述传动组件两侧的丝杠组件连接，所述丝杠组件转动时，带动两组所述夹持机构同时相互靠近或相互远离。本实用新型有效缩小了夹爪尺寸，增大了夹力，提高了适用范围。

Description

一种大负载电动夹爪

技术领域

本实用新型涉及一种电动夹爪，尤其涉及一种大负载电动夹爪。

背景技术

夹爪作为工业机器人的终端设备，也是机器人的手指，利用程序执行使它代替人的手指进行夹取工作，能够提高机器人的工作效率，被加工企业广泛应用。而在许多应用场景需要在高度方向使用尺寸很小的大负载夹爪，现有的扁型夹爪大部分为气动夹爪，其存抓力不足、气源不稳定、噪音等问题。

现有技术中，如专利号为：2022234519134，专利名称为：一种扁型大负载智能电动夹爪，其解决了上述技术问题，但是，还存在以下不足：

1、其采用中空旋转电机，宽度较高，导致电动夹爪的尺寸会更大，电动夹爪的尺寸无法做到更小，使得应用场合还是受限；

2、夹持力不够大，这样对一些需要更小空间、更大夹持力的应用场合无法使用，适用范围不够大。

发明内容

本实用新型目的是提供一种大负载电动夹爪，通过使用该结构，能够提高夹爪的负载，减小宽度，电动夹爪宽度能够更窄，适用于更多的场合。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种大负载电动夹爪，包括主体、安装于主体上的驱动机构及两组夹持机构，两组所述夹持机构滑动设置于所述主体上，所述驱动机构驱动两组所述夹持机构同时相互靠近或相互远离，

所述驱动机构包括电机、减速机、丝杠组件及传动组件，所述丝杠组件的端部与所述主体转动连接，所述减速机与所述电机的输出轴相连，所述传动组件一端与所述减速机的输出轴相连，另一端与所述丝杠组件相连，所述电机经所述减速机及传动组件驱动所述丝杠组件转动；

两组所述夹持机构分别与所述传动组件两侧的丝杠组件连接，所述丝杠组件转动时，带动两组所述夹持机构同时相互靠近或相互远离；

所述传动组件包括第一齿轮及第二齿轮，所述第一齿轮安装于所述减速机的输出轴上，所述第二齿轮与所述丝杠组件同轴且固定连接，所述第一齿轮转动时同步驱动所述第二齿轮跟转。

上述技术方案中，所述第一齿轮与第二齿轮啮合。

上述技术方案中，所述传动组件还包括至少一个传动齿轮，所述传动齿轮转动安装于所述主体上，所述传动齿轮设置于所述第一齿轮与第二齿轮之间，所述第一齿轮及第二齿轮分别与所述传动齿轮的两侧啮合，所述第一齿轮转动时，经所述传动齿轮带动所述第二齿轮跟转。

上述技术方案中，所述丝杠组件包括两组丝杠两组所述丝杠的螺纹方向相反，且两组所述丝杠同轴设置，每组所述夹持机构与一组所述丝杠相连；

所述主体的中部设有两组轴承，每组所述丝杠的外端与所述主体的端部转动相连，每组所述丝杠的内端与一组所述轴承转动相连；

所述第二齿轮为两组，两组所述丝杠的内端设置于两组所述轴承之间，每组所述第二齿轮安装于对应一组所述丝杠的内端，所述第一齿轮转动时，同时驱动两组所述第二齿轮跟转。

上述技术方案中，所述主体内还设有检测所述电机输出轴转动角度的编码器，所述编码器正对所述电机设置。

上述技术方案中，所述主体内具有腔体，所述驱动机构安装于所述腔体内，所述腔体上方侧壁上设有滑轨，所述滑轨平行于所述丝杠组件设置，所述夹持机构滑动设置于所述滑轨上。

上述技术方案中，所述夹持机构包括滑块及螺母滑块，所述滑块顶部具有夹持件安装位；

所述滑块滑动设置于所述滑轨上，所述螺母滑块安装于所述滑块的底部，所述丝杠组件与所述螺母滑块转动相连；所述丝杠组件转动时，经所述螺母滑块带动所述滑块在所述滑轨上移动。

上述技术方案中，所述腔体顶部设有一防尘带，所述防尘带及所述滑块将所述腔体遮挡；所述滑块的顶部两侧穿过所述防尘带设置于所述主体的外部；所述滑块的顶部设有一盖板，所述盖板设置于所述防尘带的上方。

上述技术方案中，所述主体顶部两侧分别设有一压板，所述压板抵于所述防尘带端部的顶面上，所述压板将所述防尘带的端部限位于所述主体上。

由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

1.本实用新型中电机通过减速机及齿轮驱动丝杠组件转动，通过丝杠组件的转动同时驱动两组夹持机构相互靠近或相互远离，采用减速机及齿轮作为动力传动部件，提高了输出扭矩，从而增加了夹持力，同时还能够减少宽度的占用，使得电动夹爪可以更窄，减少空间的占用，适用于更多的场合，提高适用范围；

2.本实用新型中可以采用正反丝杠同时驱动两组夹持机构相互靠近或者相互远离，也可以采用两组丝杠分别驱动一组夹持机构，这样便于安装及拆卸检修。

附图说明

图1是本实用新型实施例一中的结构示意图；

图2是本实用新型实施例一中的剖视结构示意图。

其中：1、主体；2、夹持机构；3、电机；4、减速机；5、丝杠组件；6、第一齿轮；7、第二齿轮；8、传动齿轮；9、编码器；10、腔体；11、滑块；12、螺母滑块；13、夹持件安装位；14、防尘带；15、盖板；16、丝杠；17、轴承；18、压板；19、中部压板。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：

实施例一：参见图1、2所示，一种大负载电动夹爪，包括主体1、安装于主体1上的驱动机构及两组夹持机构2，两组所述夹持机构2滑动设置于所述主体1上，所述驱动机构驱动两组所述夹持机构2同时相互靠近或相互远离。

所述驱动机构包括电机3、减速机4、丝杠组件5及传动组件，所述丝杠组件5的端部与所述主体1转动连接，所述减速机4与所述电机3的输出轴相连，所述传动组件一端与所述减速机4的输出轴相连，另一端与所述丝杠组件5相连，所述电机3经所述减速机4及传动组件驱动所述丝杠组件5转动。

两组所述夹持机构2分别与所述传动组件两侧的丝杠组件5连接，所述丝杠组件5转动时，带动两组所述夹持机构2同时相互靠近或相互远离；

所述传动组件包括第一齿轮6及第二齿轮7，所述第一齿轮6安装于所述减速机4的输出轴上，所述第二齿轮7与所述丝杠组件5同轴且固定连接，所述第一齿轮6转动时同步驱动所述第二齿轮7跟转。

在本实施例中，夹持机构用于物料的夹持，当两组夹持机构相互远离的时候，松开对物料的夹持，将物料进行放开，或者进行夹持准备，当两组夹持机构相互靠近的时候，则两组夹持机构对物料进行夹持。在本实施例中，通过电机的驱动，再利用减速机的降低电机转速的同时提升输出扭矩，然后利用第一齿轮及第二齿轮组成的传动组件，用于驱动丝杠组件转动，丝杠组件的转动从而带动两组夹持组件相互远离或靠近，这种方式中，减速机以及齿轮作为动力传动部件，提升了输出扭矩，从而增加了夹持力，这样同样功率的电机的电动夹爪的夹持力更大，适用范围更广。同时，采用电机、减速机及齿轮作为驱动机构的主要部件，其能够减少宽度的占用，进而缩小电动夹爪的宽度，使其更窄，减少空间的占用，适用于更多的场合，提高适用范围。

参见图2所示，所述传动组件还包括至少一个传动齿轮8，所述传动齿轮8转动安装于所述主体1上，所述传动齿轮8设置于所述第一齿轮6与第二齿轮7之间，所述第一齿轮6及第二齿轮7分别与所述传动齿轮8的两侧啮合，所述第一齿轮6转动时，经所述传动齿轮8带动所述第二齿轮7跟转。在其他优先实施例中，传动组件包括多个传动齿轮8，所述传动齿轮8相互啮合，用以将第一齿轮6的传动力依次传递至第二齿轮7上。

在本实施例中，通过减速机以及增大第一齿轮和第二齿轮之间的传动比的方式达到增加输出扭矩的目的，提高对丝杠组件驱动的扭矩，可以增加两组夹持机构对物料的夹持力，增加电动夹爪的负载。

参见图2所示，所述丝杠组件5包括两组丝杠16，两组所述丝杠16的螺纹方向相反，且两组所述丝杠16同轴设置，每组所述夹持机构2与一组所述丝杠16相连。

所述主体1的中部设有两组轴承17，每组所述丝杠的外端与所述主体的端部转动相连，每组所述丝杠16的内端与一组所述轴承17转动相连。

所述第二齿轮7为两组，两组所述丝杠16的内端设置于两组所述轴承17之间，每组所述第二齿轮7安装于对应一组所述丝杠16的内端，所述第一齿轮6转动时，同时驱动两组所述第二齿轮7跟转。

在本实施例中，两组丝杠的螺纹方向相反，这样每一组丝杠转动时分别驱动一组夹持机构移动，后续如果说哪一组丝杠出问题，或者说哪一组夹持机构出问题，只需要将对应的丝杠、夹持机构进行拆卸进行维修即可，能够降低维修的便利性，降低维修难度。而且如果说丝杠出现损坏的话，只需要更换一组丝杠即可，维修成本会更加低廉。采用轴承的设置，则用以对丝杠的内端进行转动支撑，用以保证两组轴承丝杠的同轴度。

参见图2所示，所述主体内还设有检测所述电机3输出轴转动角度的编码器9，所述编码器9正对所述电机3设置。编码器会正对电机的输出轴或者转子设置，用于检测电机转子的转动角度，能够高精度的检测丝杠的转动角度，也就是保证夹持机构移动距离位置的精确，保证对产品的夹持精度以及夹持力度。

参见图2所示，所述主体1内具有腔体10，所述驱动机构安装于所述腔体10内，所述腔体10上方侧壁上设有滑轨，所述滑轨平行于所述丝杠组件5设置，所述夹持机构2滑动设置于所述滑轨上。

参见图2所示，所述夹持机构2包括滑块11及螺母滑块12，所述滑块11顶部具有夹持件安装位13；

所述滑块11滑动设置于所述滑轨上，所述螺母滑块12安装于所述滑块的底部，所述丝杠组件5与所述螺母滑块12转动相连；所述丝杠组件5转动时，经所述螺母滑块12带动所述滑块11在所述滑轨上移动。

在本实施例中，可以在滑块的夹持件安装位上面安装手指件，利用手指件对物料进行夹持。其中滑块则通过滑轨进行滑动限位，再利用螺母滑块将滑块与丝杠组件进行连接，这样在丝杠组件转动的时候，带动螺母滑块以及滑块沿着滑轨移动。

参见图1、2所示，所述腔体10顶部设有一防尘带14，所述防尘带14及所述滑块11将所述腔体遮挡；所述滑块11的顶部两侧穿过所述防尘带设置于所述主体的外部；所述滑块11的顶部设有一盖板15，所述盖板15设置于所述防尘带14的上方。

在主体上设置防尘带，从而遮挡腔体上方的开口，其中，防尘带为柔性材质，滑块的两侧则会伸出防尘带处在主体的外部，也就是夹持件安装位处在防尘带的外部，再将盖板安装在滑块顶部，将防尘带给遮挡限位，使得滑块移动的时候，盖板限制防尘带朝上移动自由度，使得防尘带始终与滑块的顶面接触，尽可能的将腔体阻挡，起到一个防尘作用。

参见图1、2所示，所述主体1顶部两侧分别设有一压板18，所述压板18抵于所述防尘带14端部的顶面上，所述压板18将所述防尘带14的端部限位于所述主体1上。压板的设置，用于防尘带端部的限位。其中，还可以在主体的中部设置中部压板19，中部压板则将防尘带的中部进行限位，两组夹持机构分别处在中部压板的两侧，这样能够利用中部压板对防尘带的中部进行限位，使得防尘带的中部尽可能的不脱离腔体顶部，尽可能的将腔体遮挡，起到防尘作用，使得该电动夹爪适用于高粉尘的空间工作，提高适用范围。

实施例二：一种大负载电动夹爪，其结构与实施例一基本相似，不同点在于：所述第一齿轮与第二齿轮啮合。本实施例与实施例一的区别点在于，本实施例中没有传动齿轮，使得整体尺寸会更小，空间的占用更小。

实施例三：一种大负载电动夹爪，其结构与实施例一基本相似，不同点在于：采用同步带直接连接第一齿轮与第二齿轮。本实施例与实施例一的区别点在于，本实施例中没有传动齿轮，也无需考虑第一齿轮和第二齿轮之间的距离，使得整体重量更小。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，比如，两者通过抵接、触接等形成机械的抵靠或抵触的连接方式，两者也可以是直接挂接或者通过中间媒介进行挂装连接等，也可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

Claims (8)

1.一种大负载电动夹爪，包括主体(1)、安装于主体(1)上的驱动机构及两组夹持机构(2)，两组所述夹持机构(2)滑动设置于所述主体(1)上，所述驱动机构驱动两组所述夹持机构(2)同时相互靠近或相互远离，其特征在于：

所述驱动机构包括电机(3)、减速机(4)、丝杠组件(5)及传动组件，所述丝杠组件(5)的端部与所述主体(1)转动连接，所述减速机(4)与所述电机(3)的输出轴相连，所述传动组件一端与所述减速机(4)的输出轴相连，另一端与所述丝杠组件(5)相连，所述电机(3)经所述减速机(4)及传动组件驱动所述丝杠组件(5)转动；

两组所述夹持机构(2)分别与所述传动组件两侧的丝杠组件(5)连接，所述丝杠组件(5)转动时，带动两组所述夹持机构(2)同时相互靠近或相互远离；

所述传动组件包括第一齿轮(6)及第二齿轮(7)，所述第一齿轮(6)安装于所述减速机(4)的输出轴上，所述第二齿轮(7)与所述丝杠组件(5)同轴且固定连接，所述第一齿轮(6)转动时同步驱动所述第二齿轮(7)跟转；

所述丝杠组件(5)包括两组丝杠(16)，两组所述丝杠(16)的螺纹方向相反，且两组所述丝杠(16)同轴设置，每组所述夹持机构(2)与一组所述丝杠(16)相连；

所述主体(1)的中部设有两组轴承(17)，每组所述丝杠的外端与所述主体的端部转动相连，每组所述丝杠(16)的内端与一组所述轴承(17)转动相连；

所述第二齿轮(7)为两组，两组所述丝杠(16)的内端设置于两组所述轴承(17)之间，每组所述第二齿轮(7)安装于对应一组所述丝杠(16)的内端，所述第一齿轮(6)转动时，同时驱动两组所述第二齿轮(7)跟转。

2.根据权利要求1所述的大负载电动夹爪，其特征在于：所述第一齿轮(6)与第二齿轮(7)啮合。

3.根据权利要求1所述的大负载电动夹爪，其特征在于：所述传动组件还包括至少一个传动齿轮(8)，所述传动齿轮(8)转动安装于所述主体(1)上，所述传动齿轮(8)设置于所述第一齿轮(6)与第二齿轮(7)之间，所述第一齿轮(6)及第二齿轮(7)分别与所述传动齿轮(8)的两侧啮合，所述第一齿轮(6)转动时，经所述传动齿轮(8)带动所述第二齿轮(7)跟转。

4.根据权利要求1所述的大负载电动夹爪，其特征在于：所述主体内还设有检测所述电机(3)输出轴转动角度的编码器(9)，所述编码器(9)正对所述电机(3)设置。

5.根据权利要求1所述的大负载电动夹爪，其特征在于：所述主体(1)内具有腔体(10)，所述驱动机构安装于所述腔体(10)内，所述腔体(10)上方侧壁上设有滑轨，所述滑轨平行于所述丝杠组件(5)设置，所述夹持机构(2)滑动设置于所述滑轨上。

6.根据权利要求5所述的大负载电动夹爪，其特征在于：所述夹持机构(2)包括滑块(11)及螺母滑块(12)，所述滑块(11)顶部具有夹持件安装位(13)；

所述滑块(11)滑动设置于所述滑轨上，所述螺母滑块(12)安装于所述滑块的底部，所述丝杠组件(5)与所述螺母滑块(12)转动相连；所述丝杠组件(5)转动时，经所述螺母滑块(12)带动所述滑块(11)在所述滑轨上移动。

7.根据权利要求6所述的大负载电动夹爪，其特征在于：所述腔体(10)顶部设有一防尘带(14)，所述防尘带(14)及所述滑块(11)将所述腔体遮挡；所述滑块(11)的顶部两侧穿过所述防尘带设置于所述主体的外部；所述滑块(11)的顶部设有一盖板(15)，所述盖板(15)设置于所述防尘带(14)的上方。

8.根据权利要求7所述的大负载电动夹爪，其特征在于：所述主体(1)顶部两侧分别设有一压板(18)，所述压板(18)抵于所述防尘带(14)端部的顶面上，所述压板(18)将所述防尘带(14)的端部限位于所述主体(1)上。