CN219929595U - 去盖抓手装置及医疗设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种去盖抓手装置，并公开了具有该去盖抓手装置的医疗设备。去盖抓手装置包括基架、抓手组件以及上下驱动机构。抓手组件包括组件座、旋转轴组件、开盖轴、旋转驱动机构以及弹性夹持机构，组件座设置于基架并能相对基架上下移动，旋转轴组件转动设置于组件座，开盖轴设置于旋转轴组件并能与旋转轴组件一同绕竖向轴线同轴转动，旋转驱动机构设置于组件座，旋转驱动机构的输出轴与旋转轴组件联接，弹性夹持机构设置于旋转轴组件的下端，弹性夹持机构具有盖子夹持位，上下驱动机构用于驱动抓手组件上下移动。上述的去盖抓手装置及医疗设备，具有拧盖不易打滑、结构体积小和成本低的优点。

Description

去盖抓手装置及医疗设备

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，特别涉及一种去盖抓手装置及医疗设备。

背景技术

现有的一些医疗设备，其需要对试管进行去盖的操作，去盖功能实现的核心是去盖抓手装置。现有的去盖抓手装置，主要包括夹持机构、夹持驱动机构、上下驱动机构以及旋转驱动机构，上下驱动机构用于驱动夹持机构上下移动以使夹持机构进入抓取盖子的位置，夹持机构在夹持驱动机构的驱动下夹持住盖子，旋转驱动机构驱动夹持机构旋转，从而拧松盖子，接着通过上下驱动机构驱动夹持机构往上移动，从而将盖子从试管上取下。上述的去盖抓手装置，驱动机构数量多，体积较大，成本也较高；另外，夹持机构一般通过夹爪夹持住盖子的外周，旋转驱动机构通过夹爪传递扭矩给盖子，夹爪承受着扭矩的作用，若夹持驱动力不足，夹爪容易相对盖子打滑，不易拧松较为紧固的盖子，而且由于夹爪承受扭矩的作用，容易损坏，对其结构强度要求高，成本较高。

实用新型内容

本实用新型旨在现有技术中的去盖抓手装置体积大、成本高、拧盖容易打滑以及对夹持机构的强度要求高等的问题，为此，本实用新型提出一种去盖抓手装置。

本实用新型还提出一种具有上述去盖抓手装置的医疗设备。

根据本实用新型的第一方面实施例的去盖抓手装置，其包括：基架；抓手组件，包括组件座、旋转轴组件、开盖轴、旋转驱动机构以及弹性夹持机构，所述组件座设置于所述基架并能相对所述基架上下移动，所述旋转轴组件转动设置于所述组件座，所述开盖轴设置于所述旋转轴组件并能与所述旋转轴组件一同绕竖向轴线同轴转动，所述旋转驱动机构设置于所述组件座，所述旋转驱动机构的输出轴与所述旋转轴组件联接并能驱动所述旋转轴组件转动，所述弹性夹持机构设置于所述旋转轴组件的下端，所述弹性夹持机构具有盖子夹持位，所述开盖轴与所述盖子夹持位对应设置，所述开盖轴的下端设置有盖子适配部；上下驱动机构，设置于所述基架，所述上下驱动机构用于驱动所述抓手组件上下移动。

根据本实用新型的实施例的去盖抓手装置，至少具有如下有益效果：需要去除试管的盖子时，试管置入抓手组件的下侧，通过上下驱动机构驱动抓手组件整体下移，使得弹性夹持机构夹持住试管的盖子，同时开盖轴下端的盖子适配部下压于盖子并与盖子形成相互适配的配合，然后通过旋转驱动机构驱动旋转轴组件转动，旋转轴组件带动开盖轴转动从而拧动盖子。盖子被拧松后，上下驱动机构再驱动抓手组件整体上移，弹性夹持机构夹持住盖子并带动其上移，从而完成试管去盖的动作。上述的去盖抓手装置可以完成松盖并且抓取盖子脱离试管的功能，松盖的动作由开盖轴负责，开盖轴通过设置与盖子适配的盖子适配部来带动盖子转动，相对于采用夹爪夹持并拧动盖子的结构，开盖轴更容易旋开紧固的盖子，不易出现打滑；松盖后的盖子由弹性夹持机构负责夹持，其通过弹性力来夹持盖子，无需额外设置驱动动力，从而可以缩小整体设备的体积以及降低成本，而且该弹性夹持机构不用承担过大的扭矩，从而不易损伤，对其结构强度要求低，从而可以采用简易的弹性夹持机构来简化结构，降低成本。

根据本实用新型的一些实施例，所述开盖轴活动连接于所述旋转轴组件并能相对所述旋转轴组件上下移动，所述开盖轴和所述旋转轴组件之间设置有弹性件，所述弹性件用于给所述开盖轴提供弹性复位力。

根据本实用新型的一些实施例，所述旋转轴组件的内部设置有竖向延伸的滑动连接孔，所述开盖轴滑动设置于所述滑动连接孔，所述旋转轴组件设置有扭矩块，所述扭矩块设置有扭矩传递孔，所述开盖轴穿设于所述扭矩传递孔，所述开盖轴设置有用于与所述扭矩传递孔配合的扭矩传递部，所述扭矩传递孔为非圆孔，所述扭矩传递部与所述扭矩传递孔形状适配。

根据本实用新型的一些实施例，所述旋转轴组件的内部设置有弹性件容置孔，所述弹性件容置孔位于所述滑动连接孔的上侧，所述弹性件容置于所述弹性件容置孔并位于所述开盖轴的上端部和所述弹性件容置孔的孔底壁之间。

根据本实用新型的一些实施例，所述旋转轴组件包括外套轴，所述外套轴枢接于所述组件座，所述旋转驱动机构的输出轴与所述外套轴联接，所述外套轴设置有中空腔，所述中空腔中安装有竖向设置的直线轴承，所述滑动连接孔为所述直线轴承的内孔；所述中空腔的下端具有开口，所述扭矩块封盖所述中空腔的下端开口并与所述外套轴固定连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述弹性夹持机构包括至少两个弹片，所述弹片围绕所述开盖轴的轴线布置，所述弹片的上端固定于所述旋转轴组件，所述弹片的下端为自由端，所述弹片围合形成所述盖子夹持位。

根据本实用新型的一些实施例，所述弹片的下端朝背离所述开盖轴的轴线的方向倾斜。

根据本实用新型的一些实施例，所述旋转轴组件的下端设置有弹片固定座，所述弹片固定座设置有朝下开口的弹片容置腔，所述弹片固定于所述弹片固定座并容置于所述弹片容置腔。

根据本实用新型的一些实施例，所述上下驱动机构包括电机、主动轮、从动轮、同步带、蜗杆以及升降块，所述电机固定于所述基架，所述主动轮同轴固定于所述电机的输出轴，所述蜗杆竖向设置并枢接于所述基架，所述从动轮同轴固定于所述蜗杆，所述同步带张紧于所述主动轮和所述从动轮，所述升降块与所述蜗杆螺纹配合，所述组件座与所述升降块固定连接。

根据本实用新型的一些实施例，还包括用于检测所述旋转轴组件的旋转圈数的圈数检测装置。

根据本实用新型的第二方面实施例的医疗设备，其包括本实用新型第一方面实施例所述的去盖抓手装置。

根据本实用新型实施例的医疗设备，至少具有如下有益效果：由于采用了本实用新型第一方面实施例的去盖抓手装置，医疗设备可以拧松并移除盖子，具有拧盖不易打滑、结构体积小和成本低的优点。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型实施例的立体示意图；

图2为图1所示结构的爆炸示意图；

图3为本实用新型实施例的抓手组件的爆炸示意图；

图4为本实用新型实施例的剖视结构图；

图5为图3的A处放大示意图。

附图标记：

盖子1；

基架100；

抓手组件200，组件座210，旋转轴组件220，开盖轴230，旋转驱动机构240，弹性夹持机构250，弹性件260，圈数检测装置270，连接套211，上轴承212，下轴承213，外套轴221，直线轴承222，扭矩块223，上限位部224，下限位部225，弹片固定座226，中空腔2211，弹性件容置孔2212，扭矩传递孔2231，弹片容置腔2261，盖子适配部231，扭矩传递部232，弹片251；

上下驱动机构300。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1的一种去盖抓手装置，其包括基架100、抓手组件200以及上下驱动机构300。抓手组件200以及上下驱动机构300设置于基架100，基架100为整个装置的支撑部分。

参照图2以及图3，抓手组件200包括组件座210、旋转轴组件220、开盖轴230、旋转驱动机构240以及弹性夹持机构250。组件座210设置于基架100并能相对基架100上下移动。旋转轴组件220转动设置于组件座210，开盖轴230设置于旋转轴组件220并能与旋转轴组件220一同绕竖向轴线同轴转动，旋转驱动机构240设置于组件座210，旋转驱动机构240的输出轴与旋转轴组件220联接并能驱动旋转轴组件220转动。弹性夹持机构250设置于旋转轴组件220的下端，弹性夹持机构250具有盖子夹持位，试管去盖时，盖子1位于该盖子夹持位。上下驱动机构300用于驱动抓手组件200上下移动。

参照图4，开盖轴230与盖子夹持位对应设置，开盖轴230的下端设置有盖子适配部231，盖子适配部231为方形块，对应的盖子1的端面上开设有适配的方形槽。

需要去除试管的盖子1时，试管置入抓手组件200的下侧，通过上下驱动机构300驱动抓手组件200整体下移，使得弹性夹持机构250夹持住试管的盖子1，同时开盖轴230下端的盖子适配部231下压于盖子1并与盖子1形成相互适配的配合，然后通过旋转驱动机构240驱动旋转轴组件220转动，旋转轴组件220带动开盖轴230转动从而拧动盖子1。盖子1被拧松后，上下驱动机构300再驱动抓手组件200整体上移，弹性夹持机构250夹持住盖子1并带动其上移，从而完成试管去盖的动作。上述的去盖抓手装置可以完成松盖并且抓取盖子1脱离试管的功能，松盖的动作由开盖轴230负责，开盖轴230通过设置与盖子1适配的盖子适配部231来带动盖子1转动，相对于采用夹爪夹持并拧动盖子1的结构，开盖轴230更容易旋开紧固的盖子1，不易出现打滑；松盖后的盖子1由弹性夹持机构250负责夹持，其通过弹性力来夹持盖子1，无需额外设置驱动动力，从而可以缩小整体设备的体积以及降低成本，而且该弹性夹持机构250不用承担过大的扭矩，从而不易损伤，对其结构强度要求低，从而可以采用简易的弹性夹持机构来简化结构，降低成本。

在实施例中，盖子适配部231为方形块，该形状可以适配盖子1上端面开设有方形槽的情况，方形块和方形槽相互配合的结构扭矩传递稳定。当然，可以想象的是，盖子适配部231不限于采用方形块，例如是缺省局部的圆柱块或者是其他的多边形块等等。可以理解的是，盖子适配部231具体可以根据所针对的盖子1的形状结构来进行适应性的配置，只要盖子适配部231与盖子1配合后，开盖轴230可以与盖子1周向定位而能一同转动即可，本领域技术人员可以根据实际情况具体配置盖子适配部231的形状结构。

在实施例中，上下驱动机构300包括电机、主动轮、从动轮、同步带、蜗杆以及升降块，电机固定于基架100，主动轮同轴固定于电机的输出轴，蜗杆竖向设置并枢接于基架100，从动轮同轴固定于蜗杆，同步带张紧于主动轮和从动轮，升降块与蜗杆螺纹配合，组件座210与升降块固定连接。电机的输出轴转动时，可以通过主动轮、同步带以及从动轮带动蜗杆转动，蜗杆转动时可以驱动与之螺纹连接的升降块上下移动，从而带动抓手组件200上下移动。当然，可以想象的是，上下驱动机构300例如还可以是齿轮齿机构，齿轮同轴固定连接于电机的输出轴，齿条竖向滑动连接于基架100，齿轮与齿条啮合，齿条与抓手组件200的组件座210固定连接，齿轮转动时带动与之啮合的齿条上下移动，从而带动抓手组件200上下移动。当然，可以想象的是，上下驱动机构300也不限于上述的实施方式，例如也可以采用直线电机或电动推杆等等，抓手组件200与直线电机或电动推杆的动作部分连接即可。可以理解的是，在本领域中，实现构件上下移动的驱动有很多的实施方式，本领域技术人员具体可以根据实际情况进行配置。

在实施例中，组件座210具体可以通过竖向设置的直线滑轨组件来连接于基架100，从而实现相对基架100能上下移动的结构。当然，可以想象的是，组件座210也可以通过滑台、滑槽等等的结构来实现相对基架100上下移动的连接结构。可以理解的是，在本领域中，实现一构件相对另一构件沿预定方向移动的活动设置有很多的实现方式，本领域技术人员可以根据实际情况进行配置。

参照图4，在实施例中，开盖轴230活动连接于旋转轴组件220并能相对旋转轴组件220上下移动，开盖轴230和旋转轴组件220之间设置有弹性件260，弹性件260用于给开盖轴230提供弹性复位力。在抓手组件200整体下移而抓取盖子1时，若当前开盖轴230的位置不能使盖子适配部231和盖子1配合到位，此时开盖轴230在弹性件260的作用下弹性顶紧于盖子1，通过旋转驱动机构240驱动旋转轴组件220转动，当盖子适配部231进入到能与盖子1进行配合的位置时，弹性件260将开盖轴230进一步顶出，从而使得开盖轴230的盖子适配部231和盖子1能配合在一起。上述的结构，可以实现开盖轴230的盖子适配部231和盖子1的自适应配合，无需要求试管相对开盖轴230具有特定的角度位置，方便于实际应用。

参照图3、图4以及图5，在实施例中，旋转轴组件220包括外套轴221、直线轴承222、扭矩块223、上限位部224、下限位部225以及弹片固定座226。

在实施例中，外套轴221枢接于组件座210，旋转驱动机构240的输出轴与外套轴221联接。外套轴221具有中空腔2211，直线轴承222竖向安装于中空腔2211，开盖轴230滑动设置于直线轴承222的内孔，从而可以上下活动。通过设置直线轴承222，开盖轴230的上下活动顺畅。可以想象的是，在一些实施例中，旋转轴组件220的内部也可以不设置直线轴承222而是直接在外套轴221上开设供开盖轴230上下滑动的连接孔来实现开盖轴230上下活动的功能。

在实施例中，中空腔2211的下端具有开口，扭矩块223封盖中空腔2211的下端开口并固定连接于外套轴221，扭矩块223设置有扭矩传递孔2231，开盖轴230穿设于扭矩传递孔2231，开盖轴230设置有用于与扭矩传递孔2231配合的扭矩传递部232，扭矩传递孔2231为非圆孔，扭矩传递部232与扭矩传递孔2231形状适配，从而在外套轴221旋转时可以通过扭矩块223带动开盖轴230转动，即实现开盖轴230和旋转轴组件220能一同转动的功能。在实施例中，扭矩传递孔2231具体为六边形孔，扭矩传递部232则为适配的六边形柱体。可以想象的是，扭矩传递孔2231的形状不限于六边形，例如可以是方形或缺省局部的圆形等等的结构。

上述的结构，开盖轴230的上下移动通过直线轴承222或外套轴221内部的连接孔来实现，而开盖轴230和旋转轴组件220之间的扭矩传递通过扭矩块223的扭矩传递孔2231和开盖轴230的扭矩传递部232之间的配合来实现，即开盖轴230的上下移动和与旋转轴组件220一同转动的功能分别由两部分独立的结构来实现，连接结构稳定可靠。

可以想象的是，在另一些实施例中，开盖轴230也不限于采用上述的方式实现上下移动以及和旋转轴组件220一同转动的结构，例如可以在外套轴221设置上下延伸的滑动连接孔，开盖轴230滑动设置于该滑动连接孔，滑动连接孔为非圆孔的形状，开盖轴230与该滑动连接孔适配，从而开盖轴230既能上下移动又能和旋转轴组件220一同转动。可以理解的是，本领域中，实现一构件相对另一构件能上下移动以及能一同转动的结构有很多实施方式，本领域技术人员可以根据实际情况进行配置。

在实施例中，用于驱动旋转轴组件220转动的旋转驱动机构240具体为电机，其输出轴与旋转轴组件220的外套轴221同轴固定连接，从而可以带动外套轴221转动，从而使得整个的旋转轴组件220转动。可以想象的是，电机也可以通过传动机构与旋转轴组件220进行联接，传动机构例如是带传动机构、齿轮传动机构等等。可以想象的是，旋转驱动机构240也不限于采用电机，例如其也可以是旋转气缸，或者是直线驱动器和传动机构的组合，直线驱动器例如是电动推杆、直线电机等等，传动机构为能将直线运动转化为转动运动的机构，其例如是齿轮齿条结构、曲柄滑块机构等等。

参照图4，在实施例中，旋转轴组件220的内部、滑动连接孔的上侧设置有弹性件容置孔2212，弹性件260容置于弹性件容置孔2212并位于开盖轴230的上端部和弹性件容置孔2212的孔底壁之间。当开盖轴230被盖子1顶压而往上移动时，可以压缩弹性件260，从而弹性件260可以给开盖轴230提供弹性复位力。弹性件260容置于弹性件容置孔2212中，安装位置稳定。在实施例中，弹性件260具体为弹簧，当然，可以想象的是，弹性件260不限于采用弹簧，例如也可以是弹片251、橡胶体等等的结构；弹性件260设置的方式也不限于上述的实施方式，只要能给开盖轴230提供弹性复位力即可，本领域技术人员具体可以根据实际情况进行配置。

在实施例中，组件座210设置有连接套211，外套轴221穿设于连接套211，连接套211安装有上轴承212和下轴承213，上轴承212和下轴承213上下布置，外套轴221安装于上轴承212的内圈和下轴承213的内圈，从而可以实现旋转轴组件220整体的转动设置，转动顺畅。可以想象的是，旋转轴组件220不限于通过轴承实现相对组件座210的转动，例如可以通过在组件座210设置枢接孔，旋转轴组件220整体枢接于该枢接孔，从而实现旋转轴组件220的转动设置。

在实施例中，外套轴221的上端设置上限位部224而下端设置下限位部225，上限位部224位于上轴承212的内圈的上侧，下限位部225位于下轴承213的内圈的下侧，从而限制外套轴221的上下位置，保证构件连接的稳定性。

在实施例中，弹性夹持机构250包括三个弹片251，弹片251围绕开盖轴230的轴线布置，弹片251的上端固定于旋转轴组件220，弹片251的下端为自由端，弹片251围合形成盖子夹持位。抓手组件200整体下移时，盖子1可以通过撑开弹片251的自由端来进入盖子夹持位，弹片251可以通过形变所形成的弹力夹持住盖子1。可以想象的是，弹片251设置的数量不限于三个，例如也可以是两个或者大于三个，本领域技术人员具体可以根据实际情况进行配置。

在实施例中，弹片251的下端朝背离开盖轴230的轴线的方向倾斜，从而可以引导盖子1撑开弹片251以进入盖子夹持位，也避免了弹片251末端直接刮碰到盖子1。

可以想象的是，弹性夹持机构250也不限于采用上述的弹片251的结构，例如可以采用弹簧和球珠的组合来对盖子1进行弹性夹持。

在实施例中，旋转轴组件220的下端设置有弹片固定座226，弹片固定座226设置有朝下开口的弹片容置腔2261，弹片251固定于弹片固定座226并容置于弹片容置腔2261。采用上述的结构，弹片251被包容于弹片容置腔2261，对其保护性较佳。

在实施例中，去盖抓手装置还包括圈数检测装置270，圈数检测装置270用于检测旋转轴组件220的旋转圈数，从而为实现定量旋转控制提供检测数据，通过该检测数据来控制旋转驱动机构240，可以避免旋转轴组件220过度旋转。具体的，在实施例中，圈数检测装置270包括霍尔传感器和磁铁，霍尔传感器安装于组件座210，磁铁安装于旋转轴组件220(具体安装于上限位部224的安装孔中)，旋转轴组件220转动时，磁铁能周期性地经过霍尔传感器的检测区域，从而使得霍尔传感器能产生周期性的感应信号，通过该感应信号可以获知旋转轴组件220的转动圈数。通过将霍尔传感器电性连接至控制旋转驱动机构240的电路模块中，从而可以控制旋转驱动机构240驱动旋转轴组件220转动的圈数。当然，可以想象的是，圈数检测装置270也不限于采用上述的实施方式，例如圈数检测装置270可以包括行程开关和碰触部，行程开关和碰触部对应地设置于组件座210和旋转轴组件220，旋转轴组件220转动时，碰触部能周期性的触发行程开关，行程开关被触发的次数即是旋转轴组件220的旋转圈数。还可以想象的是，圈数检测装置270还可以采用编码器，通过将编码器与旋转轴组件220联接来实现对于旋转轴组件220转动圈数的检测。可以理解的是，本领域中，实现旋转构件转动圈数的检测有很多实现方式，本领域技术人员具体可以根据实际情况进行配置。

本实用新型还提供一种医疗设备(图上未示出)，其包括本实用新型第一方面实施例的去盖抓手装置，由于采用了该去盖抓手装置，医疗设备可以拧松并移除盖子1，医疗设备具有拧盖不易打滑、结构体积小和成本低的优点。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (11)

1.一种去盖抓手装置，其特征在于，包括：

基架；

抓手组件，包括组件座、旋转轴组件、开盖轴、旋转驱动机构以及弹性夹持机构，所述组件座设置于所述基架并能相对所述基架上下移动，所述旋转轴组件转动设置于所述组件座，所述开盖轴设置于所述旋转轴组件并能与所述旋转轴组件一同绕竖向轴线同轴转动，所述旋转驱动机构设置于所述组件座，所述旋转驱动机构的输出轴与所述旋转轴组件联接并能驱动所述旋转轴组件转动，所述弹性夹持机构设置于所述旋转轴组件的下端，所述弹性夹持机构具有盖子夹持位，所述开盖轴与所述盖子夹持位对应设置，所述开盖轴的下端设置有盖子适配部；

上下驱动机构，设置于所述基架，所述上下驱动机构用于驱动所述抓手组件上下移动。

2.根据权利要求1所述的去盖抓手装置，其特征在于：所述开盖轴活动连接于所述旋转轴组件并能相对所述旋转轴组件上下移动，所述开盖轴和所述旋转轴组件之间设置有弹性件，所述弹性件用于给所述开盖轴提供弹性复位力。

3.根据权利要求2所述的去盖抓手装置，其特征在于：所述旋转轴组件的内部设置有竖向延伸的滑动连接孔，所述开盖轴滑动设置于所述滑动连接孔，所述旋转轴组件设置有扭矩块，所述扭矩块设置有扭矩传递孔，所述开盖轴穿设于所述扭矩传递孔，所述开盖轴设置有用于与所述扭矩传递孔配合的扭矩传递部，所述扭矩传递孔为非圆孔，所述扭矩传递部与所述扭矩传递孔形状适配。

4.根据权利要求3所述的去盖抓手装置，其特征在于：所述旋转轴组件的内部设置有弹性件容置孔，所述弹性件容置孔位于所述滑动连接孔的上侧，所述弹性件容置于所述弹性件容置孔并位于所述开盖轴的上端部和所述弹性件容置孔的孔底壁之间。

5.根据权利要求3所述的去盖抓手装置，其特征在于：所述旋转轴组件包括外套轴，所述外套轴枢接于所述组件座，所述旋转驱动机构的输出轴与所述外套轴联接，所述外套轴设置有中空腔，所述中空腔中安装有竖向设置的直线轴承，所述滑动连接孔为所述直线轴承的内孔；所述中空腔的下端具有开口，所述扭矩块封盖所述中空腔的下端开口并与所述外套轴固定连接。

6.根据权利要求1所述的去盖抓手装置，其特征在于：所述弹性夹持机构包括至少两个弹片，所述弹片围绕所述开盖轴的轴线布置，所述弹片的上端固定于所述旋转轴组件，所述弹片的下端为自由端，所述弹片围合形成所述盖子夹持位。

7.根据权利要求6所述的去盖抓手装置，其特征在于：所述弹片的下端朝背离所述开盖轴的轴线的方向倾斜。

8.根据权利要求6所述的去盖抓手装置，其特征在于：所述旋转轴组件的下端设置有弹片固定座，所述弹片固定座设置有朝下开口的弹片容置腔，所述弹片固定于所述弹片固定座并容置于所述弹片容置腔。

9.根据权利要求1所述的去盖抓手装置，其特征在于：所述上下驱动机构包括电机、主动轮、从动轮、同步带、蜗杆以及升降块，所述电机固定于所述基架，所述主动轮同轴固定于所述电机的输出轴，所述蜗杆竖向设置并枢接于所述基架，所述从动轮同轴固定于所述蜗杆，所述同步带张紧于所述主动轮和所述从动轮，所述升降块与所述蜗杆螺纹配合，所述组件座与所述升降块固定连接。

10.根据权利要求1所述的去盖抓手装置，其特征在于：还包括用于检测所述旋转轴组件的旋转圈数的圈数检测装置。

11.一种医疗设备，其特征在于，包括：权利要求1至10任一项所述的去盖抓手装置。