CN219902221U - 机械臂检验系统、调度机器人和电池烘烤设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及电池制造领域，具体涉及一种机械臂检验系统、调度机器人和电池烘烤设备。机械臂检验系统包括：位置检测装置，设置于机械臂上；定位部，设置于工作位置；其中，所述工作位置包括设置于所述机械臂外的、并待所述机械臂操作的操作位置；所述位置检测装置被配置为基于其所发出的位置探测信号以及所述定位部对所述位置探测信号的反馈，对所述机械臂进行检验。上述机械臂检验系统可以用于对机械臂进行检验，以使工作人员了解机械臂状态，减少撞机的发生。

Description

机械臂检验系统、调度机器人和电池烘烤设备

技术领域

本申请涉及电池制造领域，具体涉及一种机械臂检验系统、调度机器人和电池烘烤设备。

背景技术

目前，机械臂可以设置于各类设备上，例如，机械臂可以应用于实现物料转移、产品装配等功能的设备上。机械臂长时间进行重复性工作时，会累积误差，从而产生一定量的偏移，以及机械臂用于转移物料时，物料的重力会使得机械臂发生形变。形变和偏移超过一定量时，机械臂可能无法准确的进行工作，例如，无法准确地进行装配或物料转移工作，甚至可能与货架、工作台等发生碰撞。

例如，在电池的制造过程中，需对电池物料进行烘烤，通常会使用调度机器人将电池物料和夹具送入电池烘烤炉中时。调度机器人具有机械臂，机械臂上可以承载电池物料和夹具。而电池物料与夹具等具有一定的重量，机械臂长时间受电池物料和夹具的重力影响，可能发生形变，以及机械臂长时间进行重复性工作，会累积误差，从而产生一定量的偏移。当偏移或形变超过一定的量时，则机械臂可能无法准确将电池物料和夹具送入烘烤炉，甚至由于形变或偏差过大使得机械臂与烘烤炉入口出发生碰撞，发生撞机。

目前，通常是人工监测机械臂的形变和偏移，常常会在发生撞机后再对机械臂进行调整，撞机会严重影响生产效率，且可能导致物料和设备存在隐患。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请旨在提供一种机械臂检验系统、调度机器人及电池烘烤设备，以对机械臂进行检验，以使工作人员了解机械臂状态，减少撞机的发生。

第一方面，本申请实施例提供一种机械臂检验系统，包括：位置检测装置，设置于机械臂上；定位部，设置于工作位置；其中，所述工作位置包括设置于所述机械臂外的、并待所述机械臂操作的操作位置；所述位置检测装置被配置为基于其所发出的位置探测信号以及所述定位部对所述位置探测信号的反馈，对所述机械臂进行检验。

本申请实施例中，工作位置包括设置于机械臂外的、并待机械臂操作的操作位置，机械臂能够移动至操作位置进行操作。位置检测装置可以发出位置探测信号，在机械臂上设置位置检测装置，以及在工作位置上定位部，当机械臂移动至工作位置时，位置检测装置发出位置探测信号，若定位部对位置探测信号进行反馈，则表征机械臂当前处于正常状态，反之，若定位部未对位置探测信号进行反馈，则表征机械臂当前处于异常状态。由此，机械臂检验系统可以实现对机械臂的检验，以使工作人员可以通过机械臂检验系统检验机械臂的状态，及时调整异常的机械臂，从而减少撞机事故的发生。此外，上述机械臂检验系统结构简单，易于构建与操作，能够减少对机械臂进行检验的成本与时间，提高对机械臂的检验效率。

一实施例中，所述定位部为凸设于所述工作位置上的定位桩；所述定位桩的顶面远离所述工作位置设置；其中，所述顶面包括反馈所述位置探测信号的区域。

本申请实施例中，使用定位桩作为定位部，定位桩凸设于工作位置上，由此，定位桩与工作位置存在明显区别，更易被发现，以便于快速确定定位部的所在，从而提高检验效率。同时，在定位桩的顶面设置反馈位置探测信号的区域，使得工作人员能够通过直接观察定位桩的顶面以确定机械臂的状态，从而提高使用机械臂检验系统对机械臂进行检验的效率。

一实施例中，所述位置检测装置包括基于光线的光线位置检测装置，所述位置探测信号为光信号。

基于光线的光线位置检测装置可以发出光线，光沿直线传播，且遇到障碍物后会留下光斑，本申请实施例中，可以在机械臂上设置光线位置检测装置，利用光信号作为位置探测信号，光信号的出射方向作为机械臂的运动方向，以光斑作为对光信号的反馈，由此，可以通过定位部上反馈位置探测信号的区域是否存在光斑判断机械臂是否正常。基于光线的光线位置检测装置无需较多的实体结构，便于布局与安装，降低机械臂检验系统的结构复杂性。

一实施例中，所述光线位置检测装置为光电传感器；所述光电传感器包括发射端；所述光电传感器被配置为通过所述发射端发出所述光信号。

光电传感器为一种较为成熟的技术，其具有能够发出光信号的发射端，可以实现上述基于光线的光线位置检测装置的功能，在本申请实施例中，选用光电传感器，可以有效减少构建机械臂检验系统的难度与成本。

一实施例中，所述光电传感器还包括接收端，所述接收端用于接收由所述定位部所反射的所述光信号。

光电传感器的接收端能够用于接收反射的光信号，本申请实施例中，选用包括接收端的光电传感器，由此，可以通过光电传感器是否接收到定位部反射的光信号来判断机械臂是否正常，相较于人工观察，可以有效提高判断机械臂是否正常的准确性与对机械臂进行检验的效率。

一实施例中，所述机械臂检验系统还包括上位机；所述上位机与所述位置检测装置通信连接；其中，所述上位机被配置为控制所述位置检测装置对所述机械臂进行检验，并基于所述位置检测装置所发出的位置探测信号，获取检验结果。

本申请实施例中，将上位机与位置检测装置通信连接，并将上位机配置为控制位置检测装置对机械臂进行检验，以及基于位置检测装置所发出的位置探测信号，获取检验结果，由此，可以提高机械臂检验系统的自动化程度，降低人工观察对检验结果带来的不确定性，进而提高机械臂检验系统对机械臂进行检验的准确性与检验效率。

一实施例中，所述机械臂检验系统还包括：报警装置，所述报警装置与所述上位机通信连接；其中，所述报警装置被配置为在所述位置检测装置未接收到所述定位部对所述位置探测信号的反馈的情况下，接收所述上位机的控制指令，以进行报警。

本申请实施例中，位置检测装置未接收到定位部对所述位置探测信号的反馈时，则表征机械臂可能存在异常，将报警模块与上位机通信连接，并将报警装置配置为在位置检测装置未接收到定位部对位置探测信号的反馈的情况下，接收上位机的控制指令，以进行报警，由此，可以及时警示工作人员，减少机械臂在异常状态的使用，从而减少撞机事故发生。

一实施例中，所述机械臂包括多个端部，每一所述端部均设置有所述位置检测装置，各所述端部对应的工作位置分别设置有所述定位部。

本申请实施例中，在机械臂的各端部均设置位置检测装置，以及在各端部对应的工作位置分别设置有定位部，由此，每一端部均可以通过定位部和位置检测装置进行检测，以能够确定各端部的状态，减少因一个或多个端部异常导致的撞机事故发生。

第二方面，本申请实施例提供一种调度机器人，包括：机械臂；如第一方面任一项所述的机械臂检验系统。

第三方面，本申请实施例提供一种电池烘烤设备，包括：如第二方面所述的调度机器人；其中，所述调度机器人包括机械臂以及设置于所述机械臂上的位置检测装置；电池烘烤炉，入口处设置有定位部；其中，所述位置检测装置被配置为基于所述定位部对所述位置检测装置所发出的位置探测信号对所述机械臂进行检验。

附图说明

通过阅读对下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在全部附图中，用相同的附图标号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请一些实施例提供的机械臂检验系统的结构示意图；

图2为本申请一些实施例提供的机械臂检验系统位置示意图；

图3为本申请一些实施例提供的定位部位置示意图；

图4为本申请一些实施例提供的机械臂形变示意图；

图5为本申请一些实施例提供的光电传感器的工作示意图；

图6为本申请一些实施例提供的一种位置检测装置的结构示意图；

图7为本申请一些实施例提供的机械臂检验系统的连接示意图；

图8为本申请一些实施例提供的电池烘烤设备的示意图。

具体实施方式中的附图标号如下：

机械臂检验系统100；位置检测装置110；发射端111；接收端112；定位部120；上位机130；报警装置140；调度机器人200；机械臂210；电池烘烤设备300；电池烘烤炉310。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，技术术语“中心”“长度”“宽度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制，在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上(包括两个)。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

目前，会将机械臂应用到各类场景的设备上，例如，在调度物料的场景中，机械臂可以应用于调度设备上，以承载或抓取物料，在装配产品的场景中，机械臂可以应用于装配设备上，机械臂上可以设置装配工具或抓取产品配件，以实现产品的装配。机械臂通常是替代人工进行重复性工作，长时间的重复性工作可能会使得机械臂产生误差，误差积累过多会使得机械臂进行工作的位置发生偏移，从而使得机械臂无法准确地进行工作，需进行检验并校正误差。同时，对于调度设备的机械臂，机械臂需长时间地承载物料，在一些场景中，物料的重量较大，机械臂长时间承载物料可能因物料的重力发生形变。机械臂发生偏移或形变均可能导致机械臂工作的准确性降低，影响生产质量与效率，严重时机械臂的工作还可能发生安全事故，例如，机械臂与货叉、各种设备等发生撞击，从而使得物料、设备受损。

例如，电池的制造工艺包括烘烤，烘烤前，会将电池物料放置在夹具上，并使用调度机器人将电池物料和夹具共同送入烘烤炉中。调度机器人具有货叉，货叉为一种机械臂，在调度机器人的控制下，货叉可以承载电池物料并将电池物料转移至烘烤炉中。

然而，电池物料和夹具的重量较大，同一机械臂长时间承载重物容易发生形变，例如，原本机械臂平行于地面，形变之后的机械臂可能与地面成一定的夹角。同时，调度机器人长期重复相同的工作，其可能累积误差，累积的误差过大可能使得机械臂的工作位置相较于初始工作位置发生较大的偏移。例如，机械臂初始工作位置可能距离烘烤炉入口边框大于1cm，长时间工作之后，机械臂工作位置可能距离烘烤炉入口边框小于1cm。机械臂形变和偏移均可能导致机械臂无法准确将电池物料和夹具送入烘烤炉中，当形变和偏移过大时，机械臂甚至可能与烘烤炉发生碰撞，尤其是当机械臂承载电池物料和夹具时，机械臂与烘烤炉发生碰撞可能使得烘烤炉或调度机器人位置移动，以及电池物料可能因碰撞掉落，上述情况可能使得机械臂、烘烤炉、电池物料、夹具等受损，以及碰撞可能使得设备或电池物料存在安全隐患。目前，通常是由人工凭借经验确定机械臂的偏移与形变，检验结果具有不确定性。

为了检验机械臂发生形变和偏移，本申请实施例提供一种机械臂检验系统对机械臂进行检验，及时确定机械臂的异常。

请参阅图1，图1为本申请一些实施例提供的机械臂检验系统的结构示意图。机械臂检验系统100包括：位置检测装置110和定位部120。

位置检测装置110，设置于机械臂210上。

本实施例中的位置检测装置110设置于需进行检验机械臂210上，该机械臂210可以是调度机器人、装配设备等设备的机械臂，但不作为限制。

请参阅图2，图2为本申请实施例提供的机械臂检验系统100位置示意图。

本实施例中的位置检测装置110可以设置于机械臂210上任意方向上。例如，当机械臂为调度机器人的机械臂且该机械臂上表面用于承载物料时，位置检测装置110可以设置于机械臂的侧表面或下表面，当被检验机械臂为其他类型设备的机械臂时，位置检测装置110可以根据机械臂的工作方式与结构合理设置，上述仅为示例，不应成为对本申请的限制。

其中，位置检测装置110还可以设置在机械臂的任意位置上，其中，位置检测装置110的位置探测信号不被机械臂所阻挡，以使位置检测装置110的位置探测信号能够出射至机械臂210外。例如，位置检测装置110可以设置在机械臂210的中部、端部等，如图2所示，位置检测装置110的位置探测信号的出射方向可以与机械臂210平行等，上述仅为示例，不应成为对本申请的限定。

定位部120，设置于工作位置。

请参阅图3，图3为本申请实施例提供的一种定位部120位置示意图。在本申请的一些实施例中，工作位置包括设置于机械臂外的、并待机械臂操作的操作位置。例如，当工作位置为机械臂取货的货架，定位部120可以设置于货架边框上，当工作位置为电池烘烤炉的入口处，定位部120可以设置于电池烘烤炉的入口边框上，当机械臂为装配设备的机械臂时，工作位置可以为被装配物所在位置四周等，上述仅为示例，但不作为限制。

本实施例中，定位部120所设置的位置为机械臂210处于正常状态下，位置检测装置110所能检测到的位置。如图2所示，当机械臂210未发生形变和偏移时，位置检测装置110的位置探测信号能够出射至定位部120上。

在一些实施例中，定位部120可以为工作位置上的划定的一个平面区域，平面区域的形状包括但不限于圆形、矩阵、三角形等规则形状和非规则形状。例如，如图3所示，定位部120可以为工作位置所在边框上的圆形区域。

在一些实施例中，定位部120还可以是在工作位置上设置的一个立体结构。例如，定位部120可以为凹坑结构、凸起结构等，但不作为限制。当定位部120为凸起结构时，定位部120可以是与工作位置一体化设置的结构，或是与工作位置可拆卸连接的结构。

在一些实施例中，定位部120可以为凸设于工作位置上的定位桩。如图2所示，定位桩具有一定的高度，定位桩底面与工作位置连接，定位桩的顶面远离工作位置。例如，当定位桩设置于电池烘烤炉的入口时，定位桩的高度可以在10mm至15mm之间，例如，10mm、12mm、15mm等，定位桩的顶面直径可以在4.5mm至5.5mm之间，但不作为限制。

其中，定位部120可以包括表征机械臂210处于正常状态下的位置检测装置110的探测区域，该区域也可以用于反馈位置探测信号。例如，当定位部120为平面区域时，表征机械臂210处于正常状态下的位置检测装置110的探测区域可以是部分或全部平面区域，当定位部120为立体结构时，机械臂210正常状态下的探测区域可以是立体结构的部分或全部表面，如图2所示，表征机械臂210处于正常状态下的位置检测装置110的探测区域可以是定位桩的顶部。

在一些实施例中，还可以在定位部120上划定不同的区域，例如，在定位部上划定表征机械臂210正常的区域和表征机械臂210可能存在撞机风险的危险区域等。在划定不同的区域后，可以通过观测探测信号在定位部上的所在区域，确定机械臂状态的效率，从而提高对机械臂的检测效率。

在一些实施例中，定位部120的面积、形状等可以根据机械臂210与工作位置之间的位置关系进行设置。例如，当机械臂210处于未发生偏移和形变的正常状态下，机械臂210在操作时，距离工作位置的边框2.5mm，则位置检测装置110对定位部120的初始探测位置与定位部120边缘的距离可以小于等于为2.5mm，当定位部120，上述仅为示例，但不作为限制。

本申请实施例中，位置检测装置110被配置为可以发出位置探测信号，位置探测信号可以出射至定位部120或定位部120外的其他位置。当位置探测信号出射至定位部120上时，定位部120会对位置探测信号进行反馈。定位部反馈可以根据位置检测装置110的类型呈现不同的形式，例如，定位部反馈可以表现为光点、图案、接触点或反射信号等。

如图2所示，位置检测装置110可以是安装于正常状态下的机械臂210上，在位置检测装置110对工作位置的探测区域上安装定位部120，此时，位置检测装置110可以向定位部120发出位置探测信号，且位置探测信号在定位部120上表征机械臂210正常的范围内。请参阅图4，图4为本申请提供的机械臂210形变示意图，当机械臂210发生形变或偏移时，位置检测装置110的探测方向会随机械臂210发生改变，从而使得位置检测装置110发出的位置探测信号未在定位部120上或在定位部120上表征机械臂210正常的范围外，则可以确定机械臂210存在形变或偏移过大的异常问题。通过该机械臂检验系统100，可以实现对机械臂210的形变或偏移是否超过正常范围的检验。

此外，在进行检验时，应当使机械臂210承载的物料重量前后一致。例如，在机械臂空载状态下安装位置检测装置110时，利用位置检测装置110对机械臂检验时，机械臂处于空载状态，以此减少因物料重力使得机械臂下压，从而对机械臂检验造成的影响。

在本申请的一些实施例中，上述位置检测装置110可以包括基于光线的光线位置检测装置。

本实施例中，位置探测信号可以为光信号，光线位置检测装置可以发出光信号，当光照射至定位部120上或定位部120外其他位置时，被照射位置会形成光斑，该光斑为定位部120对位置探测信号的反馈，可以通过判断光斑是否在定位部120上表征机械臂正常的范围内确定机械臂的状态。在一些实施例中，光信号可以为平行光，光线位置检测装置110可以为发出平行光的平行光源。在一些其他的实施例中，光线位置检测装置110还可以是其他类型的光源，例如，点光源、面光源等，当光线位置检测装置110为点光源、面光源时，照射至定位部120上形成的光斑应小于等于定位部120上表征机械臂正常的区域。上述仅为示例，但不作为限制。

在一些实施例中，光线位置检测装置还可以为光电传感器；光电传感器包括发射端111；光电传感器被配置为通过发射端111发出光信号。

光电传感器为一种可以发出光信号的器件，本实施例中，利用光电传感器发出光信号，从而通过判断光信号所形成的光斑是否在定位部120上确定机械臂的状态。例如，当定位部120为定位桩，且定位桩的顶面为表征机械臂正常的区域时，可以控制光电传感器可以发射光信号，若光信号在定位桩顶面形成光斑时，则表征机械臂当前处于正常状态，反之，若定位桩顶面不存在光斑，则表征机械臂异常，可能存在形变或偏移过大的问题。相较于目前的一些检验工具，选用光电传感器作为位置检测装置100，并将设置光电传感器在机械臂上实现对机械臂的检验，可以有效简化检验的操作过程，工作人员通过光电传感器发出光信号即可实现机械臂的检验，有效提高对机械臂和检验效率。

在一些实施例中，光电传感器还包括接收端112，接收端112用于接收由定位部120所反射的光信号。

如图5所示，图5为本申请一些实施例提供的光电传感器的工作示意图，目前，部分光电传感器还具有接收端112，当发射端111发出光线后，若光线的出射方向与被照射位置所在平面垂直或者呈一较小的角度，则接收端112能够接收反射光。本实施例中，可以选用能够接收反射光信号的光电传感器，若机械臂形变或偏移过大，光电传感器的光信号出射方向也发生改变，光电传感器的接收端112无法接收到反射的光信号，由此，可以直接通过光电传感器实现货叉的检验。

其中，上述实施例中的光电传感器可以参考相关技术中的光电传感器结构，例如，光电传感器可以为CX-441传感器，但不作为限制。

在本申请的一些实施例中，机械臂检验系统100还可以包括图像采集与识别装置，图像采集与识别装置可以采集定位部120的图像，并判断定位部120是否存在光斑，从而确定机械臂的状态。图像采集与识别装置的具体实现可以参考相关技术，在此不进行赘述。

其中，位置检测装置110可以实现为其他发出类型位置探测信号的装置，或其他能够沿出射方向直线出射的结构。例如，请参阅图6，图6为本申请一些实施例提供的一种位置检测装置的结构示意图。如图6所示，位置检测装置110为一种可在同一方向上伸缩的装置，该装置包括可延伸的硬质结构，该结构不易发生形变，硬质结构具有伸缩部，伸缩部能够可以在出射方向上沿直线延伸，直至与定位部120或工作位置处的其他部位抵接，通过判断抵接位置是否在定位部120上确定货叉是否正常。其中，在一些实施例中，硬质结构的端部可以为锥形或球型等，以使该硬质结构端部与定位部的接触为点接触，点接触便于观测得到更为准确的抵接位置，从而使得确定的货叉状态更为准确。上述仅为示例，不作为限制。

请参阅图7，图7为本申请一些实施例提供的机械臂检验系统100的连接示意图。

在一些实施例中，机械臂检验系统100还可以包括上位机130，上位机130与位置检测装置110通信连接；其中，上位机130被配置为控制位置检测装置110对机械臂进行检验，并基于位置检测装置110所发出的位置探测信号，获取检验结果。

本实施例中，位置检测装置110包括通信模块，位置检测装置110可以通信模块与上位机130通信连接，通信模块包括但不限于蓝牙模块，IO((Input/Output，输入/输出)模块、以太网模块等，通信模块可以参考相关技术，在此不进行赘述。例如，当位置检测装置110为光电传感器时，光电传感器内部设置有IO模块，光电传感器可以通过IO模块接入上位机130。

本实施例中，上位机130可以被配置为对位置检测装置110进行控制，控制方式可以为通过通信模块向位置检测装置110发出控制信号，控制内容包括但不限于控制位置检测装置110发出光信号或按预设的条件控制位置检测装置110发出光信号等，预设的条件可以是预设的周期，或调度机器人停机预设的时间等，例如，当调度机器人超停机2小时后，上位机130可以控制位置检测装置110发出光信号进行机械臂的检验。控制的内容可以根据工作人员的要求进行调整，上述仅为示例，但不作为限制。

在一些实施例中，机械臂检验系统100还可以包括：报警装置140，报警装置140与上位机130通信连接；其中，报警装置140被配置为在位置检测装置110未接收到定位部120对位置探测信号的反馈的情况下，接收上位机130的控制指令，以进行报警。

本实施例中，报警装置140包括但不限于蜂鸣器、指示灯等。将报警装置140与上位机130通信连接，上位机130可以向报警装置140发送控制指令，以控制报警装置140进行报警。

本实施例中，上位机130与位置检测装置110通信连接，上位机130可以被配置为判断位置检测装置110是否接收到定位部120位置探测信号的反馈，若位置检测装置110未接收到定位部120位置探测信号的反馈，则向报警装置140发出控制指令，以使报警装置140进行报警。

此外，在一些实施例中，机械臂210可能包括多个端部，例如，机械臂为货叉时，货叉包括左右两个货叉臂，每一货叉臂分别对应一个端部，则可以在每一端部均设置位置检测装置110，各端部对应的工作位置分别设置有定位部120。如图3所示，定位部120可以设置多个，每一定位部120分别设置在机械臂不同端部对应的工作位置。

通过上述设置方式，可以使同一机械臂上不同端部的位置检验装置发出位置探测信号，让任意定位部120上表征机械臂正常的范围内未对位置感测信号进行反馈时，则表征该定位部120对应的机械臂端部存在异常，由此，可以实现机械臂210内部的检验，判断任意端部是否出现形变。

在一些实施例中，上位机130分别与不同位置检测装置110通信连接，上位机130被配置为若在同一次检验中，所有位置检测装置110发出位置探测信号后未收到各自对应定位部120对位置探测信号的反馈，则上位机130向报警装置140发送控制指令，以控制报警装置140进行报警。

本实施例中，当机械臂210的任意端部发生变形时，均有可能使得机械臂与工作位置发生碰撞，因此，任意端部均应处于正常状态。通过将上位机130被配置为在同一次检验中所有位置检测装置110未收到对应定位部120的反馈，则控制报警装置140进行报警，减少可能存在的撞机风险。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种调度机器人200。调度机器人200包括：机械臂210、调度机器人本体和机械臂检验系统100。

机械臂210，可以为货叉式机械臂、抓取式机械臂等，但不作为限制。

调度机器人本体，与机械臂210连接，调度机器人本体可以控制机械臂210移动与承载物料。机械臂210和调度机器人本体的实现结构可以参考相关技术中的结构，在此不再进行赘述。

机械臂检验系统100，可以是前述任意实施例所述的机械臂检验系统100，因此本实施例中的机械臂检验系统100的实施可以参见上述方法的实施例中的描述，重复之处不再赘述。

此外，当机械臂检验系统100包括上位机时，上位机可以是调度机器人200主体。通过在调度机器人200中配置机械臂检验系统100，以使机械臂检验系统100能够对调度机器人200的机械臂进行检验，提高调度机器人200的工作准确性，减少因工作不准确导致的事故。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电池烘烤设备300。请参阅图8，图8为本申请实施例提供的电池烘烤设备300的示意图。电池烘烤设备300包括：调度机器人200和电池烘烤炉310。

调度机器人200，可以是上述实施例所提供的调度机器人200。其中，调度机器人200包括机械臂以及设置于机械臂上的位置检测装置110。

电池烘烤炉310，用于对电池物料进行烘烤。电池烘烤炉310具有一输送电池物料的入口，在入口处设置有定位部120。

其中，电池烘烤炉310的入口为调度机器人200机械臂的工作位置，机械臂可以将电池物料从该入口送入电池烘烤炉310内。位置检测装置110被配置为基于定位部120对位置检测装置110所发出的位置探测信号对机械臂进行检验，由此，可以检测机械臂状态，减少机械臂因形变或偏移导致的与电池烘烤炉310发生碰撞的情况发生。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (10)

1.一种机械臂检验系统，其特征在于，包括：

位置检测装置，设置于机械臂上；

定位部，设置于工作位置；

其中，所述工作位置包括设置于所述机械臂外的、并待所述机械臂操作的操作位置；

所述位置检测装置被配置为基于其所发出的位置探测信号以及所述定位部对所述位置探测信号的反馈，对所述机械臂进行检验。

2.根据权利要求1所述的机械臂检验系统，其特征在于，所述定位部为凸设于所述工作位置上的定位桩；所述定位桩的顶面远离所述工作位置设置；

其中，所述顶面包括反馈所述位置探测信号的区域。

3.根据权利要求1或2中所述的机械臂检验系统，其特征在于，所述位置检测装置包括基于光线的光线位置检测装置，所述位置探测信号为光信号。

4.根据权利要求3所述的机械臂检验系统，其特征在于，其中，所述光线位置检测装置为光电传感器；

所述光电传感器包括发射端；所述光电传感器被配置为通过所述发射端发出所述光信号。

5.根据权利要求4所述的机械臂检验系统，其特征在于，所述光电传感器还包括接收端，所述接收端用于接收由所述定位部所反射的所述光信号。

6.根据权利要求1所述的机械臂检验系统，其特征在于，所述机械臂检验系统还包括上位机；所述上位机与所述位置检测装置通信连接；

其中，所述上位机被配置为控制所述位置检测装置对所述机械臂进行检验，并基于所述位置检测装置所发出的位置探测信号，获取检验结果。

7.根据权利要求6所述的机械臂检验系统，其特征在于，所述机械臂检验系统还包括：报警装置，所述报警装置与所述上位机通信连接；

其中，所述报警装置被配置为在所述位置检测装置未接收到所述定位部对所述位置探测信号的反馈的情况下，接收所述上位机的控制指令，以进行报警。

8.根据权利要求1所述的机械臂检验系统，其特征在于，所述机械臂包括多个端部，每一所述端部均设置有所述位置检测装置，各所述端部对应的工作位置分别设置有所述定位部。

9.一种调度机器人，其特征在于，包括：

机械臂；

如权利要求1-8任一项所述的机械臂检验系统。

10.一种电池烘烤设备，其特征在于，包括：

如权利要求9所述的调度机器人；其中，所述调度机器人包括机械臂以及设置于所述机械臂上的位置检测装置；

电池烘烤炉，入口处设置有定位部；

其中，所述位置检测装置被配置为基于所述定位部对所述位置检测装置所发出的位置探测信号对所述机械臂进行对所述机械臂进行检验。