CN219894252U - 家禽养殖场自动行走翻料机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种家禽养殖场自动行走翻料机器人，包含：小车主体、电池包、控制器、行走模块、检测模块与翻料模块；电池包设置在小车主体上；控制器设置在小车主体上，控制器与电池包电性连接；行走模块设置在小车主体上，行走模块与控制器电性连接，用于带动小车主体进行位移；检测模块设置在小车主体上，检测模块与控制器电性连接；翻料模块设置在小车主体上，翻料模块与控制器电性连接。本实用新型解决了现有技术中翻料装置人工成本高以及无法规避活动在作业区域内的家禽的缺陷，具有使用寿命长，安全性高、维修成本低的特点。

Description

家禽养殖场自动行走翻料机器人

技术领域

本实用新型涉及家禽养殖场翻料设备技术领域，特别涉及一种家禽养殖场自动行走翻料机器人。

背景技术

垫料对于地面平养形式的家禽养殖场来说，一方面可吸收水分，使粪便干燥，另一方面可防止家禽胸部与坚硬的地面接触而发生囊肿。所以，需要保持垫料的干燥、松软和吸水性强的特性，而定期翻料对于保持垫料干燥、松软以及吸水性的特性非常重要。

现有技术中的翻料装置包含手持自走式翻料装置与轨道式翻料装置，其中，手持自走式翻料装置自动化程度较低，需要人工控制手持自走式翻料装置在作业区域内前进，进行翻料作业，存在人工成本高的缺陷；其中，轨道式翻料装置采用预先在作业区域内铺设轨道，轨道式翻料装置沿轨道的导向前进，但是轨道式翻料装置无法规避作业区域内活动的家禽，只能在无家禽活动的区域内进行翻料作业，存在使用局限性高的缺陷。

发明内容

根据本实用新型实施例，提供了一种家禽养殖场自动行走翻料机器人，包含：小车主体、电池包、控制器、行走模块、检测模块与翻料模块；

电池包设置在小车主体上；

控制器设置在小车主体上，控制器与电池包电性连接；

行走模块设置在小车主体上，行走模块与控制器电性连接，用于带动小车主体进行位移；

检测模块设置在小车主体上，检测模块与控制器电性连接；

翻料模块设置在小车主体上，翻料模块与控制器电性连接。

进一步，行走模块包含：一对前轮组件与万向轮；

一对前轮组件设置在小车主体上，一对前轮组件分别与控制器电性连接，用于带动小车主体进行位移；

万向轮设置在小车主体的底部，万向轮位于一对前轮组件的一侧，用于支撑小车主体。

进一步，前轮组件包含：第一电机、第一减速箱与充气车轮；

第一电机设置在车架主体上，第一电机与控制器电性连接；

第一减速箱设置在车架主体上，第一减速箱的输入端与第一电机的输出端相连；

充气车轮转动设置在车架主体上，充气车轮与第一减速箱的输出端相连，用于带动小车主体进行位移。

进一步，翻料模块包含：舵机、支撑连杆、翻料支架、驱动组件与一对执行组件；

舵机设置在小车主体上，舵机与控制器电性连接；

翻料支架铰接在小车主体上；

支撑连杆的一端与舵机的执行端相连，支撑连杆的另一端与翻料支架铰接，用于控制翻料支架的升降；

驱动组件设置在翻料支架上，驱动组件与控制器电性连接；

一对执行组件设置在翻料支架上，一对执行组件与驱动组件相连。

进一步，驱动组件包含：第二电机、第二减速箱、联轴器与T形换向器；

第二电机设置在翻料支架上，第二电机与控制器电性连接；

第二减速箱设置在翻料支架上，第二减速箱的输入端与第二电机的输出端相连；

联轴器设置在第二减速箱的输出端；

T形换向器的输入端与联轴器相连，T形换向器的输出端连接一对执行组件，用于驱动一对执行组件运行。

进一步，执行组件包含：旋转轴与若干个刀具；

旋转轴旋转设置在翻料支架上，旋转轴的一端与驱动组件相连；

若干个刀具以旋转轴的中心轴为轴心，旋转设置在旋转轴的侧壁上。

进一步，刀具包含：承载底座、连接支架与翻料刀片；

承载底座固定设置在旋转轴的侧壁上；

连接支架设置在承载底座的顶部；

翻料刀片设置在连接支架的顶部，翻料刀片与承载底座相平行。

进一步，检测模块包含：超声波测距传感器、红外线传感器、碰撞传感器与电子罗盘；

超声波测距传感器设置在小车主体上，超声波测距传感器与控制器电性连接；

红外线传感器设置在小车主体上，红外线传感器与控制器电性连；

碰撞传感器设置在小车主体上，碰撞传感器与控制器电性连接；

电子罗盘设置在小车主体上，电子罗盘与控制器电性连接。

进一步，检测模块还包含：毫米波雷达，毫米波雷达设置在小车主体上，毫米波雷达与控制器电性连接。

进一步，检测模块还包含：激光雷达，激光雷达设置在小车主体上，激光雷达与控制器电性连接。

根据本实用新型实施例的家禽养殖场自动行走翻料机器人，解决了现有技术中翻料装置人工成本高以及无法规避活动在作业区域内的家禽的缺陷，具有使用寿命长，安全性高、维修成本低的特点。

要理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并 且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。

附图说明

图1为根据本实用新型实施例家禽养殖场自动行走翻料机器人的主视图；

图2为根据本实用新型实施例的前轮组件的装配示意图；

图3为根据本实用新型实施例的驱动组件的装配示意图；

图4为根据本实用新型实施例的执行组件的装配示意图；

图5为根据本实用新型实施例的刀具的零件图。

具体实施方式

以下将结合附图，详细描述本实用新型的优选实施例，对本实用新型做进一步阐述。

首先，将结合图1~5描述根据本实用新型实施例的家禽养殖场自动行走翻料机器人，用于对家禽养殖场的垫料进行翻料，其应用场景广阔。

如图1~3所示，本实用新型实施例的家禽养殖场自动行走翻料机器人，包含：小车主体1、电池包、控制器、行走模块、检测模块与翻料模块。

具体地，如图1~3所示，电池包（图上未示出）设置在小车主体1上；控制器设置在小车主体1上，控制器（图上未示出）与电池包电性连接；行走模块设置在小车主体1上，行走模块与控制器电性连接，用于带动小车主体1进行位移。

进一步，如图1所示，行走模块包含：一对前轮组件与万向轮42；一对前轮组件设置在小车主体1上，一对前轮组件分别与控制器电性连接，用于带动小车主体1进行位移；万向轮42设置在小车主体1的底部，万向轮42位于一对前轮组件的一侧，用于支撑小车主体1。

进一步，如图1~2所示，前轮组件包含：第一电机411、第一减速箱412与充气车轮413；第一电机411设置在车架主体上，第一电机411与控制器电性连接；第一减速箱412设置在车架主体上，第一减速箱412的输入端与第一电机411的输出端相连；充气车轮413转动设置在车架主体上，充气车轮413与第一减速箱412的输出端相连，用于带动小车主体1进行位移，实现了本实施例的自动化运行，降低了翻料作业人工成本的缺陷，解决了现有技术中自走式翻料装置人工成本高的缺陷。

具体地，如图1~3所示，翻料模块设置在小车主体1上，翻料模块与控制器电性连接。

进一步，如图1、3~4所示，翻料模块包含：舵机51、支撑连杆52、翻料支架53、驱动组件与一对执行组件；舵机51设置在小车主体1上，舵机51与控制器电性连接；翻料支架53铰接在小车主体1上；支撑连杆52的一端与舵机51的执行端相连铰接，支撑连杆52的另一端与翻料支架53的中段铰接，用于控制翻料支架53的升降；驱动组件设置在翻料支架53上，驱动组件与控制器电性连接；一对执行组件设置在翻料支架53上，一对执行组件与驱动组件相连，实现了本实施例的自动化运行，降低了翻料作业人工成本的缺陷，解决了现有技术中自走式翻料装置人工成本高的缺陷。

进一步，如图3所示，驱动组件包含：第二电机541、第二减速箱542、联轴器543与T形换向器544；第二电机541设置在翻料支架53上，第二电机541与控制器电性连接；第二减速箱542设置在翻料支架53上，第二减速箱542的输入端与第二电机541的输出端相连；联轴器543设置在第二减速箱542的输出端；T形换向器544的输入端与联轴器543相连，T形换向器544的输出端连接一对执行组件，用于驱动一对执行组件运行，实现了本实施例的自动化运行，降低了翻料作业人工成本的缺陷，解决了现有技术中自走式翻料装置人工成本高的缺陷。

进一步，如图4所示，执行组件包含：旋转轴551与若干个刀具552；旋转轴551旋转设置在翻料支架53上，旋转轴551的一端与驱动组件相连，用于带动刀具552旋转；若干个刀具552以旋转轴551的中心轴为轴心，旋转设置在旋转轴551的侧壁上，用于对地面上的垫料进行翻料，每一个刀具552都是可以单独拆卸下来的，降低了本实施例的维修成本。

进一步，如图4~5所示，刀具552包含：承载底座5521、连接支架5522与翻料刀片5523；承载底座5521固定设置在旋转轴551的侧壁上；连接支架5522设置在承载底座5521的顶部；翻料刀片5523设置在连接支架5522的顶部，翻料刀片5523与承载底座5521相平行，避免翻料刀片5523与地面发生碰撞，同时增大了翻料刀片5523的有效作业面积，降低了本实施例的维修成本。

具体地，如图1~3所示，检测模块设置在小车主体1上，检测模块与控制器电性连接。

进一步，如图1所示，检测模块包含：超声波测距传感器61、红外线传感器62、碰撞传感器与电子罗盘；超声波测距传感器61设置在小车主体1的头端的防撞板上，超声波测距传感器61与控制器电性连接，用于检测前方障碍物与小车主体1之间的距离，当前方障碍物与小车主体1之间的距离小于预设值时，超声波测距传感器61向控制器反馈信息，控制小车主体1及时停止前进，避免本实施例与障碍物发生碰撞，延长了本实施例的使用寿命；红外线传感器62设置在小车主体1的头端的防撞板上，红外线传感器62与控制器电性连，用于辨别前方障碍物是否为动物，若前方障碍物为动物，当前方障碍物与小车主体1之间的距离小于预设值时，红外线传感器62向控制器反馈信息，控制小车主体1缓慢前进，达到驱赶前方动物的目的，使本实施例能够对活动在作业区域内的家禽进行规避，解决了现有技术中轨道式翻料装置无法规避作业区域内活动的家禽的缺陷，增强了本实施例的实用性；碰撞传感器（图上未示出）设置在小车主体1上，碰撞传感器与控制器电性连接，当小车主体1与外部的障碍物发生撞击并达到一定强度时，小车主体的头端的防撞板发生偏移，当防撞板的偏移量超过阈值时触发碰撞传感器，碰撞传感器向控制器反馈信息，控制小车主体1及时停止前进，提高了本实施例的安全性；电子罗盘（图上未示出）设置在小车主体1上，电子罗盘与控制器电性连接，确保小车主体1按照行进轨迹行驶。

进一步，如图1所示，检测模块还包含：毫米波雷达，毫米波雷达（图上未示出）设置在小车主体1上，毫米波雷达与控制器电性连接，用于检测前方障碍物与小车主体1之间的距离，当前方障碍物与小车主体1之间的距离小于预设值时，毫米波雷达向控制器反馈信息，控制小车主体1及时停止前进，避免本实施例与障碍物发生碰撞，延长了本实施例的使用寿命。

进一步，如图1所示，检测模块还包含：激光雷达，激光雷达（图上未示出）设置在小车主体1上，激光雷达与控制器电性连接，用于检测前方障碍物与小车主体1之间的距离，当前方障碍物与小车主体1之间的距离小于预设值时，激光雷达向控制器反馈信息，控制小车主体1及时停止前进，避免本实施例与障碍物发生碰撞，延长了本实施例的使用寿命。

当设备运行时，控制器控制一对前轮组件的第一电机411运行，第一电机411驱动第一减速箱412运行进而带动充气车轮413旋转，达到带动小车主体1进行位移的目的，控制通过控制一对前轮组件的第一电机411的输出功率来使一对充气车轮413产生转速差，进而达到控制小车主体1转向的目的；控制器控制舵机51启动，舵机51通过控制支撑连杆52升降来控制翻料支架53抬起或者下降；控制器控制第二电机541启动，第二电机541通过第二减速箱542驱动T形换向器544运行，进而带动一对执行组件的一对旋转轴551旋转，旋转轴551带动若干个刀具552旋转，当支撑连杆52带动翻料支架53下降至最低点时，旋转轴551带动若干个刀具552旋转，对地面的垫料进行翻料。

以上，参照图1~5描述了根据本实用新型实施例的家禽养殖场自动行走翻料机器人，解决了现有技术中翻料装置人工成本高以及无法规避活动在作业区域内的家禽的缺陷，具有使用寿命长，安全性高、维修成本低的特点。

需要说明的是，在本说明书中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包含……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管本实用新型的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本实用新型的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本实用新型的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本实用新型的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种家禽养殖场自动行走翻料机器人，其特征在于，包含：小车主体、电池包、控制器、行走模块、检测模块与翻料模块；

所述电池包设置在所述小车主体上；

所述控制器设置在所述小车主体上，所述控制器与所述电池包电性连接；

所述行走模块设置在所述小车主体上，所述行走模块与所述控制器电性连接，用于带动所述小车主体进行位移；

所述检测模块设置在所述小车主体上，所述检测模块与所述控制器电性连接；

所述翻料模块设置在所述小车主体上，所述翻料模块与所述控制器电性连接。

2.如权利要求1所述家禽养殖场自动行走翻料机器人，其特征在于，所述行走模块包含：一对前轮组件与万向轮；

所述一对前轮组件设置在所述小车主体上，所述一对前轮组件分别与所述控制器电性连接，用于带动所述小车主体进行位移；

所述万向轮设置在所述小车主体的底部，所述万向轮位于所述一对前轮组件的一侧，用于支撑所述小车主体。

3.如权利要求2所述家禽养殖场自动行走翻料机器人，其特征在于，所述前轮组件包含：第一电机、第一减速箱与充气车轮；

所述第一电机设置在所述小车主体上，所述第一电机与所述控制器电性连接；

所述第一减速箱设置在所述小车主体上，所述第一减速箱的输入端与所述第一电机的输出端相连；

所述充气车轮转动设置在所述小车主体上，所述充气车轮与所述第一减速箱的输出端相连，用于带动所述小车主体进行位移。

4.如权利要求1所述家禽养殖场自动行走翻料机器人，其特征在于，所述翻料模块包含：舵机、支撑连杆、翻料支架、驱动组件与一对执行组件；

所述舵机设置在所述小车主体上，所述舵机与所述控制器电性连接；

所述翻料支架铰接在所述小车主体上；

所述支撑连杆的一端与所述舵机的执行端铰接，所述支撑连杆的另一端与所述翻料支架铰接，用于控制所述翻料支架的升降；

所述驱动组件设置在所述翻料支架上，所述驱动组件与所述控制器电性连接；

所述一对执行组件设置在所述翻料支架上，所述一对执行组件与所述驱动组件相连。

5.如权利要求4所述家禽养殖场自动行走翻料机器人，其特征在于，所述驱动组件包含：第二电机、第二减速箱、联轴器与T形换向器；

所述第二电机设置在所述翻料支架上，所述第二电机与所述控制器电性连接；

所述第二减速箱设置在所述翻料支架上，所述第二减速箱的输入端与所述第二电机的输出端相连；

所述联轴器设置在所述第二减速箱的输出端；

所述T形换向器的输入端与所述联轴器相连，所述T形换向器的输出端连接一对执行组件，用于驱动一对执行组件运行。

6.如权利要求4所述家禽养殖场自动行走翻料机器人，其特征在于，所述执行组件包含：旋转轴与若干个刀具；

所述旋转轴旋转设置在所述翻料支架上，所述旋转轴的一端与所述驱动组件相连；

所述若干个刀具以所述旋转轴的中心轴为轴心，旋转设置在所述旋转轴的侧壁上。

7.如权利要求6所述家禽养殖场自动行走翻料机器人，其特征在于，所述刀具包含：承载底座、连接支架与翻料刀片；

所述承载底座固定设置在所述旋转轴的侧壁上；

所述连接支架设置在所述承载底座的顶部；

所述翻料刀片设置在所述连接支架的顶部，所述翻料刀片与所述承载底座相平行。

8.如权利要求1所述家禽养殖场自动行走翻料机器人，其特征在于，所述检测模块包含：超声波测距传感器、红外线传感器、碰撞传感器与电子罗盘；

所述超声波测距传感器设置在所述小车主体上，所述超声波测距传感器与所述控制器电性连接；

所述红外线传感器设置在所述小车主体上，所述红外线传感器与所述控制器电性连；

所述碰撞传感器设置在所述小车主体上，所述碰撞传感器与所述控制器电性连接；

所述电子罗盘设置在所述小车主体上，所述电子罗盘与所述控制器电性连接。

9.如权利要求8所述家禽养殖场自动行走翻料机器人，其特征在于，所述检测模块还包含：毫米波雷达，所述毫米波雷达设置在所述小车主体上，所述毫米波雷达与所述控制器电性连接。

10.如权利要求8所述家禽养殖场自动行走翻料机器人，其特征在于，所述检测模块还包含：激光雷达，所述激光雷达设置在所述小车主体上，所述激光雷达与所述控制器电性连接。