CN219885065U - 一种新型码垛机器人抓手 - Google Patents

Abstract

一种新型码垛机器人抓手，包括上抓手支撑台、侧抓手支撑台、供液管、摩擦片、动承载爪、定承载爪、承载爪驱动缸、承载爪驱动杆，所述上抓手支撑台左右两侧具有燕尾滑槽，侧抓手支撑台侧面具有燕尾滑块、抓取液压杆，抓取液压杆位于燕尾滑块上侧，燕尾滑块与燕尾滑槽相适应，燕尾滑块连接燕尾滑槽，燕尾滑块在燕尾滑槽内部滑动，上抓手支撑台上部具有抓手连接柱、抓取液压缸，抓取液压缸分布在抓手连接柱两侧，抓取液压缸上部具有液压缸供液台，抓取液压缸与抓取液压杆相适应，抓取液压缸连接抓取液压杆，抓取液压杆在抓取液压缸内部滑动。

Description

一种新型码垛机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及码垛机器领域，尤其涉及一种新型码垛机器人抓手。

背景技术

现有专利（公告号：CN105082127A）提出了一种新型码垛机器人抓手，包括旋转底座、立柱和水平臂，所述水平臂上移动设置有机械抓手，的机械抓手包括连接板，连接板的下端设置有滑轨和双杆气缸，连接板下端的两侧分别安装有抓板组件，双杆气缸的两端推杆分别与两侧的抓板组件连接、并带动两抓板组件做相对抓取运动，然而此装置所述“长板上设置有若干根指杆，指杆的设置，可以使机械手更稳定的抓取物体，使其不易松脱”指杆长度较长，使此装置在松开物体时需要进行较大行程的运动，使码垛时间延长，影响工作效率。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术存在的上述不足，提供一种在此码垛机器人抓手进行物料抓取作业时，启动承载爪驱动缸使承载爪驱动杆伸出，可将动承载爪、定承载爪连接体由承载爪收纳槽内部顶出，此时动承载爪、定承载爪连接体可为物料进行支撑，使此码垛机器人的抓取更为牢固，当物料放置完成时，启动承载爪驱动缸使承载爪驱动杆回缩，此时动承载爪、定承载爪连接体缩回承载爪收纳槽内部，此时卡爪机构无需大量位移即可抽出，码垛过程的时间，增加此装置的作业效率的一种新型码垛机器人抓手。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现：

一种新型码垛机器人抓手，包括上抓手支撑台、侧抓手支撑台、供液管、摩擦片、动承载爪、定承载爪、承载爪驱动缸、承载爪驱动杆，所述上抓手支撑台左右两侧具有燕尾滑槽，侧抓手支撑台侧面具有燕尾滑块、抓取液压杆，抓取液压杆位于燕尾滑块上侧，燕尾滑块与燕尾滑槽相适应，燕尾滑块连接燕尾滑槽，燕尾滑块在燕尾滑槽内部滑动，上抓手支撑台上部具有抓手连接柱、抓取液压缸，抓取液压缸分布在抓手连接柱两侧，抓取液压缸上部具有液压缸供液台，抓取液压缸与抓取液压杆相适应，抓取液压缸连接抓取液压杆，抓取液压杆在抓取液压缸内部滑动，侧抓手支撑台侧面具有摩擦片安装槽，摩擦片安装槽位于燕尾滑块下侧，摩擦片固定插入在摩擦片安装槽内部。

所述侧抓手支撑台内部具有侧供液槽，供液管固定插入在侧供液槽、液压缸供液台上部，侧抓手支撑台底部具有承载爪收纳槽，承载爪驱动缸与承载爪收纳槽相适应，承载爪驱动缸连接承载爪收纳槽，承载爪驱动缸固定插入在承载爪收纳槽内部，承载爪驱动缸上部具有驱动缸供液台，驱动缸供液台固定插入至侧供液槽底部，承载爪收纳槽上下两侧具有承载爪连接滑槽。

有益效果

1.本实用新型在此码垛机器人抓手进行物料抓取作业时，启动承载爪驱动缸使承载爪驱动杆伸出，可将动承载爪、定承载爪连接体由承载爪收纳槽内部顶出，此时动承载爪、定承载爪连接体可为物料进行支撑，使此码垛机器人的抓取更为牢固，当物料放置完成时，启动承载爪驱动缸使承载爪驱动杆回缩，此时动承载爪、定承载爪连接体缩回承载爪收纳槽内部，此时卡爪机构无需大量位移即可抽出，码垛过程的时间，增加此装置的作业效率。

2.本实用新型动承载爪、定承载爪边角处均采用倒角设计，使动承载爪、定承载爪连接体被顶出时更容易滑入至物料底部，避免动承载爪、定承载爪在插入零件底部过程中受阻力过大而将物料的底部挤压变形，保证物料在码垛过程中的安全性。

3.本实用新型摩擦片可增加卡爪机构与物料之间的摩擦力，使码垛过程物料不会将全部重量均施加在动承载爪、定承载爪连接体上，减小动承载爪、定承载爪日常码垛作业过程中所受的力，延长此装置需要维护、更换零件的周期。

附图说明

图1为本实用新型所述的一种新型码垛机器人抓手结构示意图。

图2为本实用新型所述的卡爪机构结构示意图。

图3为本实用新型所述的卡爪机构局部爆炸图。

图4为本实用新型所述的上抓手支撑台结构示意图。

图5为本实用新型所述的侧抓手支撑台结构示意图。

图6为本实用新型所述的动承载爪结构示意图。

图7为本实用新型所述的定承载爪结构示意图。

图8为本实用新型所述的承载块收纳状态结构示意图。

实施方式

下面根据附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明：

实施例

一种新型码垛机器人抓手，包括上抓手支撑台1、侧抓手支撑台3、供液管4、摩擦片11、动承载爪13、定承载爪14、承载爪驱动缸15、承载爪驱动杆17，所述上抓手支撑台1左右两侧具有燕尾滑槽2，侧抓手支撑台3侧面具有燕尾滑块6、抓取液压杆7，抓取液压杆7位于燕尾滑块6上侧，燕尾滑块6与燕尾滑槽2相适应，燕尾滑块6连接燕尾滑槽2，燕尾滑块6在燕尾滑槽2内部滑动，上抓手支撑台1上部具有抓手连接柱26、抓取液压缸8，抓取液压缸8分布在抓手连接柱26两侧，抓取液压缸8上部具有液压缸供液台9，抓取液压缸8与抓取液压杆7相适应，抓取液压缸8连接抓取液压杆7，抓取液压杆7在抓取液压缸8内部滑动，侧抓手支撑台3侧面具有摩擦片安装槽10，摩擦片安装槽10位于燕尾滑块6下侧，摩擦片11固定插入在摩擦片安装槽10内部，摩擦片11可增加卡爪机构与物料之间的摩擦力，使码垛过程物料不会将全部重量均施加在动承载爪13、定承载爪14连接体上，减小动承载爪13、定承载爪14日常码垛作业过程中所受的力，延长此装置需要维护、更换零件的周期。

实施例

本实用新型所述侧抓手支撑台3内部具有侧供液槽5，供液管4固定插入在侧供液槽5、液压缸供液台9上部，侧抓手支撑台3底部具有承载爪收纳槽12，承载爪驱动缸15与承载爪收纳槽12相适应，承载爪驱动缸15连接承载爪收纳槽12，承载爪驱动缸15固定插入在承载爪收纳槽12内部，承载爪驱动缸15上部具有驱动缸供液台16，驱动缸供液台16固定插入至侧供液槽5底部，承载爪收纳槽12上下两侧具有承载爪连接滑槽23。

实施例

本实用新型所述动承载爪13后部具有承载爪滑动连杆25，承载爪滑动连杆25与承载爪连接滑槽23相适应，承载爪滑动连杆25连接承载爪连接滑槽23，承载爪滑动连杆25在承载爪连接滑槽23内部滑动，承载爪连接滑槽23内部分布有多个承载爪转动槽24，定承载爪14后部具有承载爪转动连杆22，承载爪转动连杆22与承载爪转动槽24相适应，承载爪转动连杆22连接承载爪转动槽24。

实施例

本实用新型所述承载爪转动连杆22在承载爪转动槽24内部转动，动承载爪13前部具有承载爪连接台20，定承载爪14前部具有承载爪连接槽21，承载爪连接台20与承载爪连接槽21转动连接，动承载爪13下部具有承载爪驱动槽19，动承载爪13、定承载爪14边角处均采用倒角设计，使动承载爪13、定承载爪14连接体被顶出时更容易滑入至物料底部，避免动承载爪13、定承载爪14在插入零件底部过程中受阻力过大而将物料的底部挤压变形，保证物料在码垛过程中的安全性，承载爪驱动杆17前部具有承载爪驱动环18。

实施例

本实用新型所述承载爪驱动环18与承载爪驱动槽19转动连接，承载爪驱动缸15与承载爪驱动杆17相适应，承载爪驱动缸15连接承载爪驱动杆17，承载爪驱动杆17在承载爪驱动缸15内部滑动，在此码垛机器人抓手进行物料抓取作业时，启动承载爪驱动缸15使承载爪驱动杆17伸出，可将动承载爪13、定承载爪14连接体由承载爪收纳槽12内部顶出，此时动承载爪13、定承载爪14连接体可为物料进行支撑，使此码垛机器人的抓取更为牢固，当物料放置完成时，启动承载爪驱动缸15使承载爪驱动杆17回缩，此时动承载爪13、定承载爪14连接体缩回承载爪收纳槽12内部，此时卡爪机构无需大量位移即可抽出，码垛过程的时间，增加此装置的作业效率。

实施例

本实用新型安装步骤：将定承载爪14具有的承载爪连接槽21与动承载爪13具有的承载爪连接台20转动连接，将定承载爪14具有的承载爪转动连杆22与侧抓手支撑台3具有的承载爪转动槽24转动连接，将动承载爪13具有的承载爪滑动连杆25插入至侧抓手支撑台3具有的承载爪连接滑槽23内部，将承载爪驱动缸15固定插入在侧抓手支撑台3具有的承载爪收纳槽12内部，使承载爪驱动缸15具有的驱动缸供液台16固定插入在侧抓手支撑台3具有的侧供液槽5底部，将承载爪驱动杆17具有的承载爪驱动环18与动承载爪13具有的承载爪驱动槽19转动连接，将承载爪驱动杆17插入至承载爪驱动缸15内部，将摩擦片11固定插入至侧抓手支撑台3具有的摩擦片安装槽10内部，将侧抓手支撑台3具有的燕尾滑块6插入至上抓手支撑台1具有的燕尾滑槽2内部，将侧抓手支撑台3具有的抓取液压杆7插入至上抓手支撑台1具有的抓取液压缸8内部，将供液管4固定插入至上抓手支撑台1具有的液压缸供液台9与侧抓手支撑台3具有的侧供液槽5上部，此装置安装完成。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种新型码垛机器人抓手，其特征是:包括上抓手支撑台（1）、侧抓手支撑台（3）、供液管（4）、摩擦片（11）、动承载爪（13）、定承载爪（14）、承载爪驱动缸（15）、承载爪驱动杆（17），所述上抓手支撑台（1）左右两侧具有燕尾滑槽（2），侧抓手支撑台（3）侧面具有燕尾滑块（6）、抓取液压杆（7），抓取液压杆（7）位于燕尾滑块（6）上侧，燕尾滑块（6）与燕尾滑槽（2）相适应，燕尾滑块（6）连接燕尾滑槽（2），燕尾滑块（6）在燕尾滑槽（2）内部滑动，上抓手支撑台（1）上部具有抓手连接柱（26）、抓取液压缸（8），抓取液压缸（8）分布在抓手连接柱（26）两侧，抓取液压缸（8）上部具有液压缸供液台（9），抓取液压缸（8）与抓取液压杆（7）相适应，抓取液压缸（8）连接抓取液压杆（7），抓取液压杆（7）在抓取液压缸（8）内部滑动，侧抓手支撑台（3）侧面具有摩擦片安装槽（10），摩擦片安装槽（10）位于燕尾滑块（6）下侧，摩擦片（11）固定插入在摩擦片安装槽（10）内部。

2.根据权利要求1所述的一种新型码垛机器人抓手，其特征是:所述侧抓手支撑台（3）内部具有侧供液槽（5），供液管（4）固定插入在侧供液槽（5）、液压缸供液台（9）上部，侧抓手支撑台（3）底部具有承载爪收纳槽（12），承载爪驱动缸（15）与承载爪收纳槽（12）相适应，承载爪驱动缸（15）连接承载爪收纳槽（12），承载爪驱动缸（15）固定插入在承载爪收纳槽（12）内部，承载爪驱动缸（15）上部具有驱动缸供液台（16），驱动缸供液台（16）固定插入至侧供液槽（5）底部，承载爪收纳槽（12）上下两侧具有承载爪连接滑槽（23）。

3.根据权利要求2所述的一种新型码垛机器人抓手，其特征是:所述动承载爪（13）后部具有承载爪滑动连杆（25），承载爪滑动连杆（25）与承载爪连接滑槽（23）相适应，承载爪滑动连杆（25）连接承载爪连接滑槽（23），承载爪滑动连杆（25）在承载爪连接滑槽（23）内部滑动，承载爪连接滑槽（23）内部分布有多个承载爪转动槽（24），定承载爪（14）后部具有承载爪转动连杆（22），承载爪转动连杆（22）与承载爪转动槽（24）相适应，承载爪转动连杆（22）连接承载爪转动槽（24）。

4.根据权利要求3所述的一种新型码垛机器人抓手，其特征是:所述承载爪转动连杆（22）在承载爪转动槽（24）内部转动，动承载爪（13）前部具有承载爪连接台（20），定承载爪（14）前部具有承载爪连接槽（21），承载爪连接台（20）与承载爪连接槽（21）转动连接，动承载爪（13）下部具有承载爪驱动槽（19），承载爪驱动杆（17）前部具有承载爪驱动环（18）。

5.根据权利要求4所述的一种新型码垛机器人抓手，其特征是:所述承载爪驱动环（18）与承载爪驱动槽（19）转动连接，承载爪驱动缸（15）与承载爪驱动杆（17）相适应，承载爪驱动缸（15）连接承载爪驱动杆（17），承载爪驱动杆（17）在承载爪驱动缸（15）内部滑动。