CN219866918U - 一种城市道路坍陷隐患管内探测机器人 - Google Patents
一种城市道路坍陷隐患管内探测机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN219866918U CN219866918U CN202321214596.6U CN202321214596U CN219866918U CN 219866918 U CN219866918 U CN 219866918U CN 202321214596 U CN202321214596 U CN 202321214596U CN 219866918 U CN219866918 U CN 219866918U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- base
- urban road
- screw propulsion
- fixed
- propulsion mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 41
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 46
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims abstract description 9
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 3
- 230000001965 increasing effect Effects 0.000 description 3
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 230000008021 deposition Effects 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 1
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 230000035882 stress Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A30/00—Adapting or protecting infrastructure or their operation
- Y02A30/60—Planning or developing urban green infrastructure
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种城市道路坍陷隐患管内探测机器人。该城市道路坍陷隐患管内探测机器人包括截面呈八字形的安装架，所述安装架的两个倾斜段下侧分别安装有螺旋推进机构，所述安装架的水平段上侧固定连接有升降机构，所述升降机构的上侧设有探测装置，所述升降机构包括底座、剪刀架以及顶板，所述剪刀架的一端与所述底座铰接、另一端滑动安装在所述底座上，所述顶板连接在所述剪刀架的上侧，所述剪刀架与所述底座滑动安装的一端设有连接杆，所述底座上转动安装有从动齿轮，所述连接杆螺纹连接在所述从动齿轮内，所述底座上设有舵机，所述舵机的输出轴上设有与所述从动齿轮啮合的主动齿轮。本实用新型能够调节探测装置的高度，有助于采集管内信息。
Description
技术领域
本实用新型属于管道探测技术领域，具体涉及一种城市道路坍陷隐患管内探测机器人。
背景技术
随着城市地下空间资源的开发规模日益增大，地下疏松、地层扰动、地层不均匀沉降、支撑应力变化和水土流失等城市路面灾害不断累加。尤其是地下给排水管线老化后破裂渗漏，进而冲蚀路基形成空洞，导致道路塌陷事故，给人们正常出行构成严重威胁。因此，对地下隐患进行大范围、精细化探测排查是解决当下问题的燃眉之急。
目前，大部分城市道路塌陷探测诊断机器人不能在管道内进行探测，并且探测方式单一，诊断结果准确性不理想等问题。另外，现有的管道探测诊断机器人机械结构单一，不能根据管径调节高度，无法采集足够多的数据。
实用新型内容
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种城市道路坍陷隐患管内探测机器人。
本实用新型的一种城市道路坍陷隐患管内探测机器人的技术方案是：
一种城市道路坍陷隐患管内探测机器人，包括截面呈八字形的安装架，所述安装架的两个倾斜段下侧分别安装有螺旋推进机构，所述安装架的水平段上侧固定连接有升降机构，所述升降机构的上侧设有探测装置，所述升降机构包括底座、剪刀架以及顶板，所述剪刀架的一端与所述底座铰接、另一端滑动安装在所述底座上，所述顶板连接在所述剪刀架的上侧，所述剪刀架与所述底座滑动安装的一端设有连接杆，所述底座上转动安装有从动齿轮，所述连接杆螺纹连接在所述从动齿轮内，所述底座上设有舵机，所述舵机的输出轴上设有与所述从动齿轮啮合的主动齿轮。
进一步的，所述安装架的倾斜段包括四个平行间隔布置的固定杆，所述螺旋推进机构包括第一螺旋推进机构以及第二螺旋推进机构，所述第一螺旋推进机构安装在前侧的两个所述固定杆之间，所述第二螺旋推进机构安装在后侧的两个所述固定杆之间。
进一步的，所述第一螺旋推进机构包括两个第一固定帽以及转动安装在两个所述第一固定帽之间的第一筒体，两个所述第一固定帽分别与两个所述固定杆固定连接，所述第一筒体的外壁上设有第一螺旋叶片，两个所述第一螺旋推进机构的螺旋叶片的旋向相反，其中一个所述第一固定帽内固定连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴与所述第一筒体固定连接。
进一步的，所述第二螺旋推进机构包括两个第二固定帽以及转动安装在两个所述第二固定帽之间的第二筒体，两个所述第二固定帽分别与两个所述固定杆固定连接，所述第二筒体的外壁上设有第二螺旋叶片，两个所述第二螺旋推进机构的螺旋叶片的旋向相反，其中一个所述第二固定帽内固定连接有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴与所述第二筒体固定连接，所述第一筒体的外径大于所述第二筒体的外径，所述第一螺旋叶片以及第二螺旋叶片的下侧面位于同一水平面内。
进一步的，所述连接杆具有两个，所述底座上转动安装有位于两个所述从动齿轮、与两个从动齿轮分别啮合的第一中间齿轮，所述底座上设有与所述第一中间齿轮啮合的第二中间齿轮，所述第二中间齿轮与所述主动齿轮啮合。
进一步的，所述探测装置包括壳体，所述壳体内设有控制器、红外相机、深度相机、接口以及照明灯。
本实用新型提供了一种城市道路坍陷隐患管内探测机器人，相比于现有技术，其有益效果在于：
本实用新型的城市道路坍陷隐患管内探测机器人使用时，在管道口将机器人送入管道内部，人员在地面上对机器人行进姿态与探测策略进行控制。采用螺旋推进机构行进，提升了对管内各种复杂环境的适应能力，增加了机器人的应用场景。如遇到复杂的管内环境时，升降机构进行工作，从而改变探测装置的高度，防止因高度不足，无法采集足够数据。同时，升降机构可很好的辅助机器进行避障，大大提高了机器人环境适配能力。
附图说明
图1是本实用新型的城市道路坍陷隐患管内探测机器人的结构示意图；
图2是本实用新型的城市道路坍陷隐患管内探测机器人中升降机构的结构示意图一；
图3是本实用新型的城市道路坍陷隐患管内探测机器人中升降机构的结构示意图二；
图4是本实用新型的城市道路坍陷隐患管内探测机器人中安装架和第一螺旋推进机构、第二螺旋推进机构的结构示意图；
图5是本实用新型的城市道路坍陷隐患管内探测机器人中第一螺旋推进机构、第二螺旋推进机构的内部结构示意图；
图6是实用新型的城市道路坍陷隐患管内探测机器人中探测装置的内部结构示意图；
图中：1、安装架；2、固定杆；3、第一螺旋推进机构；4、第二螺旋推进机构；5、底座；6、剪刀架；7、顶板；8、连接杆；9、舵机；10、主动齿轮；11、从动齿轮；12、第一中间齿轮；13、第二中间齿轮；14、壳体；15、摄像头；16、控制器；17、红外相机；18、深度相机；19、接口；20、照明灯；21、第一固定帽；22、第一筒体；23、第一螺旋叶片；24、第一驱动电机；25、第二固定帽；26、第二筒体；27、第二螺旋叶片；28、第二驱动电机。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述：
本实用新型的城市道路坍陷隐患管内探测机器人的具体实施例，如图1至图6所示，包括截面呈八字形的安装架1，安装架1的两个倾斜段下侧分别安装有螺旋推进机构，安装架1的水平段上侧固定连接有升降机构，升降机构的上侧设有探测装置，升降机构包括底座5、剪刀架6以及顶板7，剪刀架6的一端与底座5铰接、另一端滑动安装在底座5上，顶板7连接在剪刀架6的上侧，剪刀架6与底座5滑动安装的一端设有连接杆8，底座5上转动安装有从动齿轮11，连接杆8螺纹连接在从动齿轮11内，底座5上设有舵机9，舵机9的输出轴上设有与从动齿轮11啮合的主动齿轮10。
本实施例中，安装架1的倾斜段包括四个平行间隔布置的固定杆2，螺旋推进机构包括第一螺旋推进机构3以及第二螺旋推进机构4，第一螺旋推进机构3安装在前侧的两个固定杆2之间，第二螺旋推进机构4安装在后侧的两个固定杆2之间。
本实施例中，第一螺旋推进机构3包括两个第一固定帽21以及转动安装在两个第一固定帽21之间的第一筒体22，两个第一固定帽21分别与两个固定杆2固定连接，第一筒体22的外壁上设有第一螺旋叶片，两个第一螺旋推进机构3的螺旋叶片的旋向相反，其中一个第一固定帽21内固定连接有第一驱动电机24，第一驱动电机24的输出轴与第一筒体22固定连接。第二螺旋推进机构4包括两个第二固定帽25以及转动安装在两个第二固定帽25之间的第二筒体26，两个第二固定帽25分别与两个固定杆2固定连接，第二筒体26的外壁上设有第二螺旋叶片，两个第二螺旋推进机构4的螺旋叶片的旋向相反，其中一个第二固定帽25内固定连接有第二驱动电机28，第二驱动电机28的输出轴与第二筒体26固定连接，第一筒体22的外径大于第二筒体26的外径，第一螺旋叶片23以及第二螺旋叶片27的下侧面位于同一水平面内。
本实施例中，连接杆8具有两个，底座5上转动安装有位于两个从动齿轮11、与两个从动齿轮11分别啮合的第一中间齿轮12，底座5上设有与第一中间齿轮12啮合的第二中间齿轮13，第二中间齿轮13与主动齿轮10啮合。探测装置包括壳体14，壳体14内设有摄像头15、控制器16、红外相机17、深度相机18、接口19以及照明灯20。
本实用新型的城市道路坍陷隐患管内探测机器人使用时，在管道口将机器人送入管道内部，人员在地面上对机器人行进姿态与探测策略进行控制。采用螺旋推进机构行进，提升了对管内各种复杂环境的适应能力，增加了机器人的应用场景。综合视频资料和探地雷达实时扫描的波形图，对探测的管道以及管道周边的地质环境状况进行判断。视频系统可以直观地将管道裂缝，接口19错位，沉积堵塞等管道隐患表现出来，通过管道雷达部分可以探测由于管道泄漏等引起的肉眼看不见的地下管周空洞或不均匀沉降等隐患病害。并最终将道路塌陷评估风险传输至前端界面。如遇到复杂的管内环境时，升降机构进行工作，从而改变探测装置的高度，防止因高度不足，无法采集足够数据。同时，升降机构可很好的辅助机器进行避障，大大提高了机器人环境适配能力。
以上仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种城市道路坍陷隐患管内探测机器人，其特征在于，包括截面呈八字形的安装架，所述安装架的两个倾斜段下侧分别安装有螺旋推进机构，所述安装架的水平段上侧固定连接有升降机构，所述升降机构的上侧设有探测装置，所述升降机构包括底座、剪刀架以及顶板，所述剪刀架的一端与所述底座铰接、另一端滑动安装在所述底座上，所述顶板连接在所述剪刀架的上侧，所述剪刀架与所述底座滑动安装的一端设有连接杆，所述底座上转动安装有从动齿轮，所述连接杆螺纹连接在所述从动齿轮内，所述底座上设有舵机，所述舵机的输出轴上设有与所述从动齿轮啮合的主动齿轮。
2.根据权利要求1所述的城市道路坍陷隐患管内探测机器人，其特征在于，所述安装架的倾斜段包括四个平行间隔布置的固定杆，所述螺旋推进机构包括第一螺旋推进机构以及第二螺旋推进机构，所述第一螺旋推进机构安装在前侧的两个所述固定杆之间，所述第二螺旋推进机构安装在后侧的两个所述固定杆之间。
3.根据权利要求2所述的城市道路坍陷隐患管内探测机器人，其特征在于，所述第一螺旋推进机构包括两个第一固定帽以及转动安装在两个所述第一固定帽之间的第一筒体，两个所述第一固定帽分别与两个所述固定杆固定连接，所述第一筒体的外壁上设有第一螺旋叶片，两个所述第一螺旋推进机构的螺旋叶片的旋向相反，其中一个所述第一固定帽内固定连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴与所述第一筒体固定连接。
4.根据权利要求3所述的城市道路坍陷隐患管内探测机器人，其特征在于，所述第二螺旋推进机构包括两个第二固定帽以及转动安装在两个所述第二固定帽之间的第二筒体，两个所述第二固定帽分别与两个所述固定杆固定连接，所述第二筒体的外壁上设有第二螺旋叶片，两个所述第二螺旋推进机构的螺旋叶片的旋向相反，其中一个所述第二固定帽内固定连接有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴与所述第二筒体固定连接，所述第一筒体的外径大于所述第二筒体的外径，所述第一螺旋叶片以及第二螺旋叶片的下侧面位于同一水平面内。
5.根据权利要求1所述的城市道路坍陷隐患管内探测机器人，其特征在于，所述连接杆具有两个，所述底座上转动安装有位于两个所述从动齿轮、与两个从动齿轮分别啮合的第一中间齿轮，所述底座上设有与所述第一中间齿轮啮合的第二中间齿轮，所述第二中间齿轮与所述主动齿轮啮合。
6.根据权利要求1所述的城市道路坍陷隐患管内探测机器人，其特征在于，所述探测装置包括壳体，所述壳体内设有控制器、红外相机、深度相机、接口以及照明灯。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202321214596.6U CN219866918U (zh) | 2023-05-19 | 2023-05-19 | 一种城市道路坍陷隐患管内探测机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202321214596.6U CN219866918U (zh) | 2023-05-19 | 2023-05-19 | 一种城市道路坍陷隐患管内探测机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN219866918U true CN219866918U (zh) | 2023-10-20 |
Family
ID=88344746
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202321214596.6U Active CN219866918U (zh) | 2023-05-19 | 2023-05-19 | 一种城市道路坍陷隐患管内探测机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN219866918U (zh) |
-
2023
- 2023-05-19 CN CN202321214596.6U patent/CN219866918U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN114137175B (zh) | 一种移动式河流水质监测装置 | |
| CN105864644B (zh) | 深海海底管道智能检测器及检测方法 | |
| CN203309524U (zh) | 管道电视检测装置 | |
| CN109458565A (zh) | 一种城市地下排水管道专业检测方法 | |
| CN113915451B (zh) | 一种管道巡检机器人 | |
| CN108442506A (zh) | 一种用于排水管道的多功能检测机器人 | |
| CN112140089A (zh) | 一种用于室内环境的巡检机器人 | |
| CN219866918U (zh) | 一种城市道路坍陷隐患管内探测机器人 | |
| CN208026298U (zh) | 一种新型塌陷区地面监测系统 | |
| CN217762772U (zh) | 一种工地扬尘在线监测装置 | |
| CN216847071U (zh) | 一种水环境监测用取样装置 | |
| CN204141255U (zh) | 便携式管道井下探测装置 | |
| CN215952695U (zh) | 一种水利工程用水位监测预警装置 | |
| CN206530127U (zh) | 一种停车库汽车防水淹装置 | |
| CN110007672A (zh) | 一种适用于盾构穿越江河施工监测的无人测量船 | |
| CN114112523A (zh) | 一种电动可调节管道沉积物取样装置 | |
| CN211509198U (zh) | 用于压力环境下的视频监控装置 | |
| CN112361121A (zh) | 一种自航型箱涵cctv声呐检测机器人系统 | |
| CN112698429A (zh) | 一种多点测量式雨量积聚预警提示装置 | |
| CN1054198C (zh) | 测量管道内原油含砂量的方法及其装置 | |
| CN214010473U (zh) | 一种水利工程用水位监测装置 | |
| CN215445949U (zh) | 一种基坑监测传感设备保护装置 | |
| CN214119370U (zh) | 一种自航型箱涵cctv声呐检测机器人系统 | |
| CN219285040U (zh) | 一种隧道缺陷检测的轨行区机器人检测平台 | |
| CN116794257A (zh) | 基于大数据的水利工程用水质实时在线监测装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |