CN219860057U - 吊具及吊装车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种吊具，其包括重载机械臂及转载吊具；所述转载吊具安装于所述重载机械臂末端或自由端，且能在所述重载机械臂的带动下运动；所述转载吊具包括锁销控制机构及锁销，所述锁销与所述锁销控制机构连接；所述重载机械臂包括多自由度机械臂及多自由度机械手，所述多自由度机械手上设置有驱动机构，所述驱动机构与所述锁销控制机构连接，用以驱动所述锁销控制机构运行，以使所述锁销与待吊物锁止结合。同时，还提供了一种吊装车。与现有技术相比，本实用新型提供的吊具及吊装车，可以更好的抵抗外界环境的干扰，可以更准确的到达吊点位置，同时也能提高整体的作业范围，提高作业效率，降低安全隐患。

Description

吊具及吊装车

技术领域

本实用新型涉及吊装机械技术领域，尤其涉及一种吊具及吊装车。

背景技术

目前常规的汽车起重机多采用钢丝绳柔性吊具，钢丝绳柔性吊具容易受外界环境(风速)的干扰，不能准确到达吊点位置，通常需要人工辅助挂载吊具，准备时间长，且增大了安全隐患。

而多数箱体类货物的装卸通常使用自装卸运输车，但自装卸运输车的起吊装置作业范围受限，对停靠位置精度要求较高，要求目标车与自卸运输车相对距离在一定精确范围内才能完成作业。

因此，如何提供一种能更好的抵抗外界环境的干扰，降低安全隐患，并且提高作业范围，提高作业效率的吊具是本领域亟待解决的问题。

实用新型内容

针对上述技术问题，本实用新型提供了一种吊具，其通过重载机械臂和转载吊具的配合，可以更好的抵抗外界环境(风速)的干扰，不需要人工辅助挂载吊具，降低了准备时间，也降低了安全隐患，同时也能提高作业范围以及作业效率。

一种吊具，其包括重载机械臂及转载吊具；

所述转载吊具安装于所述重载机械臂末端或自由端，且能在所述重载机械臂的带动下运动；

所述转载吊具包括锁销控制机构及锁销，所述锁销与所述锁销控制机构连接；

所述重载机械臂包括多自由度机械臂及多自由度机械手；

所述多自由度机械手安装于所述多自由度机械臂上，且能在所述多自由度机械臂的带动下运动；

所述多自由度机械手上设置有驱动机构，所述驱动机构与所述锁销控制机构连接，用以驱动所述锁销控制机构运行，以使所述锁销与待吊物锁止结合。

优选的，所述多自由度机械臂包括回转台、动臂、动臂变幅油缸、伸缩臂、伸缩臂变幅油缸；

所述动臂一端与所述回转台铰接；

所述动臂变幅油缸一端与所述回转台连接，另一端与所述动臂连接，用以驱动所述动臂摆动；

所述伸缩臂一端与所述动臂铰接；

所述伸缩臂变幅油缸一端与所述动臂连接，另一端与所述伸缩臂连接，用以驱动所述伸缩臂摆动。

优选的，所述伸缩臂包括基本臂、一级伸缩臂、二级伸缩臂、一级伸缩油缸、二级伸缩油缸；

所述基本臂与所述动臂铰接，所述伸缩臂变幅油缸另一端与所述基本臂连接；

所述一级伸缩臂与所述基本臂滑动连接；

所述二级伸缩臂与所述一级伸缩臂滑动连接；

所述一级伸缩油缸一端与所述基本臂连接，另一端与所述一级伸缩臂连接，用以驱动所述一级伸缩臂伸缩；

所述二级伸缩油缸一端与所述一级伸缩臂连接，另一端与所述二级伸缩臂连接，用以驱动所述二级伸缩臂伸缩。

优选的，所述多自由度机械手包括摆动支座、调平油缸、机械手回转支承、连接座、吊具锁定机构、偏摆油缸；

所述摆动支座一端与所述多自由度机械臂铰接；

所述调平油缸一端与所述多自由度机械臂连接，另一端与所述摆动支座连接，用以驱动所述摆动支座摆动；

所述机械手回转支承安装于所述摆动支座的另一端；

所述连接座安装于所述机械手回转支承，且所述连接座能通过所述机械手回转支承相对于所述摆动支座转动；

所述吊具锁定机构与所述连接座铰接，用以安装固定所述转载吊具；

所述偏摆油缸一端与所述连接座连接，另一端与所述吊具锁定机构连接，用以驱动所述吊具锁定机构摆动；

所述驱动机构设置于所述吊具锁定机构。

优选的，所述吊具锁定机构包括吊具锁定机构本体及吊具锁销组件；

所述吊具锁定机构本体与所述连接座铰接，所述偏摆油缸与所述吊具锁定机构本体连接；

所述吊具锁销组件包括吊具锁销、锁销偏转油缸、锁销转动油缸；

所述吊具锁销与所述吊具锁定机构本体铰接；

所述锁销偏转油缸一端与所述吊具锁定机构本体连接，另一端与所述吊具锁销连接，用以驱动所述吊具锁销摆动；

所述锁销转动油缸一端与所述吊具锁定机构本体连接，另一端与所述吊具锁销连接，用以驱动所述吊具锁销中的锁销本体转动，以使所述锁销本体与所述转载吊具锁止结合。

优选的，所述吊具锁定机构本体包括基本节、伸缩节、伸缩调节油缸；

所述基本节与所述连接座铰接；

所述伸缩节与所述基本节滑动连接；

所述伸缩调节油缸一端与所述基本节连接，另一端与所述伸缩节连接，用以驱动所述伸缩节伸缩；

所述基本节、所述伸缩节上均设置有所述吊具锁销组件。

优选的，所述转载吊具还包括吊具主梁；

所述锁销控制机构、所述锁销安装于所述吊具主梁，所述吊具主梁上开设有用以与所述重载机械臂锁止结合的吊具锁销孔。

优选的，所述锁销控制机构包括杆系机构、传动机构；

所述杆系机构包括长连杆、短连杆，所述长连杆可转动安装于所述吊具主梁，所述短连杆与所述长连杆连接，且所述短连杆与所述锁销连接；

所述传动机构安装于所述吊具主梁，且所述传动机构与所述驱动机构连接；

所述传动机构用以带动所述长连杆转动，以通过所述长连杆带动所述短连杆运动，以使所述锁销转动与待吊物锁止结合。

优选的，所述传动机构包括导向轴、齿条滑动支座、复位弹簧；

所述导向轴安装于所述吊具主梁；

所述齿条滑动支座滑动套装于所述导向轴；

所述复位弹簧套设于所述导向轴，且所述复位弹簧一端与所述吊具主梁连接，另一端与所述齿条滑动支座连接，用以带动所述齿条滑动支座复位；

所述长连杆上设置有齿轮，所述齿轮与所述齿条滑动支座啮合；

所述驱动机构与所述齿条滑动支座连接，用以驱动所述齿条滑动支座滑动。

一种吊装车，其包括车体及如上述中任一项所述的吊具，所述重载机械臂安装于所述车体。

与现有技术相比，本实用新型提供的吊具，其包括重载机械臂及转载吊具；所述转载吊具安装于所述重载机械臂末端或自由端，且能在所述重载机械臂的带动下运动；所述转载吊具包括锁销控制机构及锁销，所述锁销与所述锁销控制机构连接；所述重载机械臂包括多自由度机械臂及多自由度机械手；所述多自由度机械手安装于所述多自由度机械臂上，且能在所述多自由度机械臂的带动下运动；所述多自由度机械手上设置有驱动机构，所述驱动机构与所述锁销控制机构连接，用以驱动所述锁销控制机构运行，以使所述锁销与待吊物锁止结合。所述吊具采用所述重载机械臂及所述转载吊具配合实现对待吊物的吊取，可以更好的抵抗外界环境的干扰，可以更准确的到达吊点位置，同时通过所述重载机械臂带动所述转载吊具运动，也能提高整体的作业范围，可以降低吊装时待吊物与所述吊具之间的位置精度，从而也能提高作业效率。并且还设置有所述驱动机构来提供驱动力带动所述锁销控制机构运行，也使得所述吊具不需要人工辅助挂载吊具，能降低准备时间以及安全隐患。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一种实施例提供的吊具吊装待吊物的立体结构示意图；

图2为图1所示重载机械臂的立体结构示意图；

图3为图2所示多自由度机械臂折叠状态下的立体结构示意图；

图4为图2所示多自由度机械手一种角度的立体结构示意图；

图5为图2所示多自由度机械手另一种角度的立体结构示意图；

图6为图4所示吊具锁定机构本体另一种角度的立体结构示意图；

图7为图1所示转载吊具的平面结构示意图；

图8为图7所示C-C的剖面结构示意图；

图9为图7所示A-A的剖面结构示意图；

图10为图7所示B-B的剖面结构示意图；

图11为图8所示D-D的剖面结构示意图；

图12为图7所示杆系机构的立体结构示意图；

图13为多自由度机械手与转载吊具锁止结合前的立体结构示意图；

图14为转载吊具的部分结构的立体结构示意图；

图15为一种实施例提供的吊装车的立体结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，当部件被称为“固定于”、“安装于”或“设置于”另一个部件上，它可以直接在另一个部件上或者间接设置在另一个部件上；当一个部件与另一个部件“连接”，或一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接连接到另一个部件或间接连接至另一个部件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本申请的描述中，“多个”、“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本申请可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本申请所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本申请所揭示的技术内容能涵盖的范围内。

本实用新型提供了一种吊具，其包括重载机械臂及转载吊具；所述转载吊具安装于所述重载机械臂，且能在所述重载机械臂的带动下运动；所述转载吊具包括锁销控制机构及锁销，所述锁销与所述锁销控制机构连接；所述重载机械臂上设置有驱动机构，所述驱动机构与所述锁销控制机构连接，用以驱动所述锁销控制机构运行，以使所述锁销与待吊物锁止结合。所述吊具采用所述重载机械臂及所述转载吊具配合实现对待吊物的吊取，可以更好的抵抗外界环境的干扰，可以更准确的到达吊点位置，同时通过所述重载机械臂带动所述转载吊具运动，也能提高整体的作业范围，可以降低吊装时待吊物与所述吊具之间的位置精度，从而也能提高作业效率。并且还设置有所述驱动机构来提供驱动力带动所述锁销控制机构运行，也使得所述吊具不需要人工辅助挂载吊具，能降低准备时间以及安全隐患。

请结合参阅图1至图14。本实施例提供了一种吊具100，其包括重载机械臂10及转载吊具20，所述转载吊具20安装于所述重载机械臂10末端或自由端，且所述转载吊具20能在所述重载机械臂10的带动下运动。即通过所述重载机械臂10能带动所述转载吊具20运动，改变所述转载吊具20位置，从而可以方便所述转载吊具20对不同位置的待吊物200进行吊取。其中，所述转载吊具20安装于所述重载机械臂10可以是可拆卸安装或者是固定安装。

所述转载吊具20包括锁销控制机构21及锁销22，所述锁销22与所述锁销控制机构21连接。所述重载机械臂10上设置有驱动机构11，所述驱动机构11与所述锁销控制机构21连接，所述驱动机构11用以驱动所述锁销控制机构21运行以使所述锁销22与所述待吊物200锁止结合。其中，所述待吊物200上开设有与所述锁销22配合的锁销安装结构(如锁销孔)，所述锁销22与所述待吊物200锁止结合指的是：所述锁销22卡设于所述待吊物200的所述锁销安装结构中，使得所述转载吊具20与所述待吊物200之间相互连接结合，从而通过所述转载吊具20的运动能同步带动所述待吊物200运动。具体的，在本实施例中，所述待吊物200为集装箱。

所述吊具100采用所述锁销控制机构21控制所述锁销22实现与所述待吊物200之间的锁止结合，相较于采用钢丝绳柔性吊具而言，可以更好的抵抗外界环境(风速)的干扰，让所述吊具100能更准确的到达吊点位置。并且采用所述驱动机构11对所述锁销控制机构21进行控制，也让所述吊具100不需要人工辅助进行挂载，降低了准备时间以及安全隐患。同时通过所述重载机械臂10来带动所述转载吊具20运动，也提高了所述吊具100的作业范围，可以降低吊装时所述待吊物200与所述吊具100之间的位置精度，可以有效的提高作业效率。

具体的，所述重载机械臂10包括多自由度机械臂12及多自由度机械手13，所述多自由度机械手13安装于所述多自由度机械臂12上，且所述多自由度机械手13能在所述多自由度机械臂12的带动下运动。更具体的，所述转载吊具20安装于所述多自由度机械手13，所述驱动机构11设置于所述多自由度机械手13。由于所述转载吊具20安装于所述多自由度机械手13上，从而所述多自由度机械臂12带动所述多自由度机械手13运动时，能同步带动所述转载吊具20运动。这样通过所述多自由度机械臂12能带动所述转载吊具20进行大范围的运动位置，同时通过所述多自由度机械手13也能对所述转载吊具20的位置进行精调，提高了所述吊具100的适配性，让所述吊具100能更稳定的吊取到所述待吊物200。

优选的，所述多自由度机械臂12包括回转台、动臂124、动臂变幅油缸125、伸缩臂126、伸缩臂变幅油缸127，所述动臂124一端与所述回转台铰接，所述动臂变幅油缸125一端与所述回转台连接，所述动臂变幅油缸125另一端与所述动臂124连接，所述动臂变幅油缸125用以驱动所述动臂124摆动。通过所述动臂变幅油缸125的伸缩，从而可以带动所述动臂124相对于所述回转台进行摆动，实现所述动臂124的伸展/折叠。所述伸缩臂126一端与所述动臂124铰接，所述伸缩臂变幅油缸127一端与所述动臂124连接，所述伸缩臂变幅油缸127另一端与所述伸缩臂126连接，所述伸缩臂变幅油缸127用以驱动所述伸缩臂126摆动。通过所述伸缩臂变幅油缸127的伸缩，从而可以带动所述伸缩臂126相对于所述动臂124进行摆动，实现所述伸缩臂126的伸展/折叠。具体的，所述多自由度机械手13安装于所述伸缩臂126的另一端。通过此种结构，进一步的提高了所述转载吊具20的作业范围。

具体的，所述回转台包括回转支承121、回转马达122、转台123，所述回转马达122与所述回转支承121连接，所述回转马达122用以驱动所述回转支承121转动。所述转台123安装于所述回转支承121上，从而通过所述回转马达122带动所述回转支承121转动，能带动所述转台123转动。具体的，所述转台123可安装于所述回转支承121的内圈上，所述回转支承121的外圈可安装于吊装车的车体上。

本实施例提供的所述多自由度机械臂12通过驱动各执行元件(油缸/马达)，可实现多自由度复合动作，以满足不同幅度、不同高度、不同负载范围吊载作业，通过驱动各执行元件(油缸/马达)，可以实现折叠展收，所占尺寸空间小，能最大限度发挥运输承载底盘的转载空间。

优选的，所述伸缩臂126包括基本臂1261、一级伸缩臂1262、二级伸缩臂1263、一级伸缩油缸1264、二级伸缩油缸1265，所述基本臂1261与所述动臂124铰接，所述伸缩臂变幅油缸127另一端与所述基本臂1261连接。所述一级伸缩臂1262与所述基本臂1261滑动连接，所述二级伸缩臂1263与所述一级伸缩臂1262滑动连接。所述一级伸缩油缸1264一端与所述基本臂1261连接，所述一级伸缩油缸1264另一端与所述一级伸缩臂1262连接，所述一级伸缩油缸1264用以驱动所述一级伸缩臂1262滑动伸缩。所述二级伸缩油缸1265一端与所述一级伸缩臂1262连接，所述二级伸缩油缸1265另一端与所述二级伸缩臂1263连接，所述二级伸缩油缸1265用以驱动所述二级伸缩臂1263滑动伸缩。具体的，所述多自由度机械手13安装于所述二级伸缩臂1263。通过所述一级伸缩臂1262、所述第二伸缩臂1263的伸缩可以带动所述多自由度机械手13延伸至更远的距离，从而可以带动所述转载吊具20延伸至更远的距离，可以进一步的提高所述转载吊具20的作业范围。

所述多自由度机械手13用以与所述转载吊具20对接锁定，实现所述待吊物200的起吊转载。优选的，所述多自由度机械手13包括摆动支座131、调平油缸132、机械手回转支承133、连接座134、吊具锁定机构135、偏摆油缸136，所述摆动支座131一端与所述多自由度机械臂12铰接(具体的，在本实施例中，所述摆动支座131一端与所述二级伸缩臂1263铰接)。所述调平油缸132一端与所述多自由度机械臂12连接(具体的，在本实施例中，所述调平油缸132一端与所述二级伸缩臂1263连接)，所述调平油缸132另一端与所述摆动支座131连接，所述调平油缸132用以驱动所述摆动支座131摆动。通过所述调平油缸132的伸缩，从而可以带动所述摆动支座131相对于所述多自由度机械臂12进行摆动，实现整个机械手俯仰动作，实现调平。

所述机械手回转支承133安装于所述摆动支座131的另一端，所述连接座134安装于所述机械手回转支承133，且所述连接座134能通过机械手回转支承133相对于所述摆动支座131转动。即所述摆动支座131、所述连接座134连接于所述机械手回转支承133上的两个可相对转动的部件上，如所述摆动支座131与所述机械手回转支承133的内圈连接，则所述连接座134与所述机械手回转支承133的外圈连接。具体的，在本实施例中，所述机械手回转支承133为蜗轮蜗杆式回转支承。通过驱动所述机械手回转支承133可实现所述转载吊具20回转运动以适应所述待吊物200的角度偏摆。

所述吊具锁定机构135与所述连接座134铰接，所述吊具锁定机构135用以安装固定所述转载吊具20。所述偏摆油缸136一端与所述连接座134铰接，所述偏摆油缸136另一端与所述吊具锁定机构135连接，所述偏摆油缸136用以驱动所述吊具锁定机构135摆动，所述驱动机构11设置于所述吊具锁定机构135。通过所述偏摆油缸136的伸缩，从而可以带动所述吊具锁定机构135偏摆，适应所述待吊物200在纵向坡度起伏。

本实施例提供的所述多自由度机械手13可以通过驱动机构实现多自由度动作，具备偏摆、调平、旋转等调整功能，以适应不同角度、不同方位的抓取作业。

优选的，所述吊具锁定机构135包括吊具锁定机构本体1351及吊具锁销组件1352，所述吊具锁定机构本体1351与所述连接座134铰接，所述偏摆油缸136与所述吊具锁定机构本体1351连接。所述吊具锁销组件1352包括吊具锁销1353、锁销偏转油缸1354、锁销转动油缸1355，所述吊具锁销1353与所述吊具锁定机构本体1351铰接，所述锁销偏转油缸1354一端与所述吊具锁定机构本体1351连接，所述锁销偏转油缸1354另一端与所述吊具锁销1353连接，所述锁销偏转油缸1354用以驱动所述吊具锁销1353摆动。通过所述锁销偏转油缸1354的伸缩，可以带动所述吊具锁销1353相对于所述吊具锁定机构本体1351摆动，从而调节所述吊具锁销1353的位置，更好的让所述吊具锁销1353与吊点对接。所述锁销转动油缸1355一端与所述吊具锁定机构本体1351连接，所述锁销转动油缸1355另一端与所述吊具锁销1353连接，所述锁销转动油缸1355用以驱动所述吊具锁销1353中的锁销本体1356转动，以使所述锁销本体1356与所述转载吊具20锁止结合。即通过所述锁销转动油缸1355的伸缩能带动所述锁销本体1356发生转动，从而让所述锁销本体1356卡设于所述转载吊具20中，让所述多自由度机械手13与所述转载吊具20相互连接结合。也就是说，在本实施例中，所述转载吊具20可拆卸安装于所述重载机械臂10上，具体是通过所述锁销本体1356进行可拆卸安装。具体的，所述锁销本体1356为锥形锁销。

优选的，所述吊具锁定机构本体1351包括基本节1357、伸缩节1358、伸缩调节油缸1359，所述基本节1357与所述连接座134铰接，所述偏摆油缸136与所述吊具锁定机构本体1351连接。所述伸缩节1358与所述基本节1357滑动连接，所述伸缩调节油缸1359一端与所述基本节1357连接，所述伸缩调节油缸1359另一端与所述伸缩节1358连接，所述伸缩调节油缸1359用以驱动所述伸缩节1358伸缩。所述基本节1357、所述伸缩节1358上均设置有所述吊具锁销组件1352。也就是说，在本实施例中，所述吊具锁定机构本体1351为可伸缩结构，通过所述吊具锁定机构本体1351的伸缩可以改变所述吊具锁销组件1352的位置，让所述吊具锁销1353能更好的与所述转载吊具20对接，同时也使得所述多自由度机械手13能适配更多不同尺寸型号的所述转载吊具20。

运输状态时，为满足整车尺寸要求，所述吊具锁销1353处于收缩状态。转载作业时，为与所述转载吊具20对接，通过驱动所述伸缩调节油缸1359，满足吊点对接；通过驱动四个所述锁销偏转油缸1354，使得四个所述吊具锁销1353上的偏转座偏转到位，满足吊点对接。当控制系统自动检测对准吊具吊点位置，所述锁销本体1356落入锁销孔中后，通过驱动所述锁销转动油缸1355使得所述锁销本体1356旋转90度，使得四个所述锁销本体1356与所述转载吊具20锁止结合。

优选的，所述转载吊具20还包括吊具主梁23，所述锁销控制机构21、所述锁销22安装于所述吊具主梁23，所述吊具主梁23上开设有用以与所述重载机械臂10锁止结合的吊具锁销孔231。在本实施例中，所述重载机械臂10与所述吊具主梁20对接安装时，所述锁销本体1356能对应的插入所述吊具锁销孔231中，然后通过所述锁销转动油缸1355驱动所述锁销本体1356转动卡设于所述吊具锁销孔231中。通过此种结构方便了所述重载机械臂10与所述转载吊具20之间的对接，同时也能更好的保障所述锁销控制机构21、所述锁销22的安装，确保所述锁销控制机构21、所述锁销22运行的可靠性。

优选的，所述锁销控制机构21包括杆系机构211、传动机构212。所述杆系机构211包括长连杆2111、短连杆2112，所述长连杆2111可转动安装于所述吊具主梁23，所述短连杆2112与所述长连杆2111连接，且所述短连杆2112与所述锁销22连接。所述传动机构212安装于所述吊具主梁23，且所述传动机构212与所述驱动机构11连接。所述传动机构212用以带动所述长连杆2111转动，以通过所述长连杆2111带动所述短连杆2112运动，以使所述锁销22转动与所述待吊物200锁止结合。具体的，所述杆系机构211采用四边形连杆机构，当所述驱动机构11施加驱动力带动所述传动机构212运行时，所述传动机构212带动所述长连杆2111转动，从而通过所述长连杆2111的转动带动所述短连杆2112横移，进而带动所述锁销22转动，使所述锁销22卡设于所述待吊物200中。即所述传动机构212是所述转载吊具20的控制中枢，控制所述锁销22与所述待吊物200分离与结合。更优的，所述长连杆2111上还安装有轴承2113，所述长连杆2111通过所述轴承2113与所述吊具主梁23连接，从而可以减小所述长连杆2111转动时的摩擦阻力，可以更好的避免所述长连杆2111的磨损，提高使用寿命。

优选的，所述传动机构212包括导向轴2121、齿条滑动支座2122、复位弹簧2123，所述导向轴2121安装于所述吊具主梁23，所述齿条滑动支座2122滑动套装于所述导向轴2121。所述复位弹簧2123套设于所述导向轴2121，且所述复位弹簧2123一端与所述吊具主梁23连接，所述复位弹簧2123另一端与所述齿条滑动支座2122连接，所述复位弹簧2123用以带动所述齿条滑动支座2122复位。所述长连杆2111上设置有齿轮2114，所述齿轮2114与所述齿条滑动支座2122啮合。所述驱动机构11与所述齿条滑动支座2122连接，用以驱动所述齿条滑动支座2122滑动。具体的，在本实施例中，所述驱动机构11为油缸。

本实施例提供的所述吊具100在所述重载机械臂10与所述转载吊具20结合时，通过驱动所述吊具锁销1353，使所述锁销本体1356对准所述转载吊具20上的所述吊具锁销孔231并插入，然后再通过所述锁销转动油缸1355驱动所述锁销本体1356转动与所述转载吊具20锁止结合。

在所述转载吊具20与所述待吊物200结合时，

布置在所述多自由度机械手13下的所述驱动机构11的活塞杆杆头圆柱对准所述传动机构212的所述齿条滑动支座2122上的圆孔并插入，驱动所述驱动机构11，所述驱动机构11的杆头圆柱推动所述齿条滑动支座2122，齿条运动带动所述长连杆2111上的所述齿轮2114转动。所述长连杆2111通过四边形连杆机构驱动所述短连杆2112，最终带动所述锁销22转动，实现所述转载吊具20与所述待吊物200锁止结合。而当所述转载吊具20解锁后，所述复位弹簧2123顶住所述齿条滑动支座2122保证所述转载吊具20保持解锁位置。

本实施例提供的所述吊具100解决了一般起重机钢丝绳柔性吊载时受外界环境干扰的问题。解决了一般起重机吊装作业需要人工辅助系留吊具的问题，提高作业安全性。解决了目前集装箱自卸运输车对目标车和运载车相对停放位置要求高等作业条件苛刻的问题。同时，因多自由度驱动机构为油缸，通过数学公式解析可计算出吊具末端轨迹，为机械臂自动转载提供基础。

本实施例提供的所述吊具100可适配各种高机动底盘。通过所述回转支承121固定至底盘前端，开展转载运输作业。同时所述重载机械臂10折叠收缩后不侵占运输空间，可最大限度发挥底盘的承载空间。所述重载机械臂10可通过多自由度调节，以适应复杂地形条件弹体转载作业，解决转载车和发射车相对位置随机停放误差以及由于野外复杂地形而引起的两车高度偏差的问题。并且与传统柔性起重吊具不同，本实施例提供的所述重载机械臂10可通过远程操控，使末端所述多自由度机械手13与所述转载吊具20结合，不需要人工辅助固定系留吊具，可有效排除外界环境(比如风)对柔性吊具的扰动，提高了作业的安全性，为自动吊装奠定基础。

请结合参阅图15。同时，本实施例还提供了一种吊装车1000，其包括车体300及所述吊具100，所述重载机械臂10安装于所述车体300。

以上所述的仅是本实用新型的实施方式，在此应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出改进，但这些均属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种吊具，其特征在于，包括重载机械臂及转载吊具；

所述转载吊具安装于所述重载机械臂末端或自由端，且能在所述重载机械臂的带动下运动；

所述转载吊具包括锁销控制机构及锁销，所述锁销与所述锁销控制机构连接；

所述重载机械臂包括多自由度机械臂及多自由度机械手；

所述多自由度机械手安装于所述多自由度机械臂上，且能在所述多自由度机械臂的带动下运动；

所述多自由度机械手上设置有驱动机构，所述驱动机构与所述锁销控制机构连接，用以驱动所述锁销控制机构运行，以使所述锁销与待吊物锁止结合。

2.根据权利要求1所述的吊具，其特征在于，所述多自由度机械臂包括回转台、动臂、动臂变幅油缸、伸缩臂、伸缩臂变幅油缸；

所述动臂一端与所述回转台铰接；

所述动臂变幅油缸一端与所述回转台连接，另一端与所述动臂连接，用以驱动所述动臂摆动；

所述伸缩臂一端与所述动臂铰接；

所述伸缩臂变幅油缸一端与所述动臂连接，另一端与所述伸缩臂连接，用以驱动所述伸缩臂摆动。

3.根据权利要求2所述的吊具，其特征在于，所述伸缩臂包括基本臂、一级伸缩臂、二级伸缩臂、一级伸缩油缸、二级伸缩油缸；

所述基本臂与所述动臂铰接，所述伸缩臂变幅油缸另一端与所述基本臂连接；

所述一级伸缩臂与所述基本臂滑动连接；

所述二级伸缩臂与所述一级伸缩臂滑动连接；

所述一级伸缩油缸一端与所述基本臂连接，另一端与所述一级伸缩臂连接，用以驱动所述一级伸缩臂伸缩；

所述二级伸缩油缸一端与所述一级伸缩臂连接，另一端与所述二级伸缩臂连接，用以驱动所述二级伸缩臂伸缩。

4.根据权利要求2或3所述的吊具，其特征在于，所述多自由度机械手包括摆动支座、调平油缸、机械手回转支承、连接座、吊具锁定机构、偏摆油缸；

所述摆动支座一端与所述多自由度机械臂铰接；

所述调平油缸一端与所述多自由度机械臂连接，另一端与所述摆动支座连接，用以驱动所述摆动支座摆动；

所述机械手回转支承安装于所述摆动支座的另一端；

所述连接座安装于所述机械手回转支承，且所述连接座能通过所述机械手回转支承相对于所述摆动支座转动；

所述吊具锁定机构与所述连接座铰接，用以安装固定所述转载吊具；

所述偏摆油缸一端与所述连接座连接，另一端与所述吊具锁定机构连接，用以驱动所述吊具锁定机构摆动；

所述驱动机构设置于所述吊具锁定机构。

5.根据权利要求4所述的吊具，其特征在于，所述吊具锁定机构包括吊具锁定机构本体及吊具锁销组件；

所述吊具锁定机构本体与所述连接座铰接，所述偏摆油缸与所述吊具锁定机构本体连接；

所述吊具锁销组件包括吊具锁销、锁销偏转油缸、锁销转动油缸；

所述吊具锁销与所述吊具锁定机构本体铰接；

所述锁销偏转油缸一端与所述吊具锁定机构本体连接，另一端与所述吊具锁销连接，用以驱动所述吊具锁销摆动；

所述锁销转动油缸一端与所述吊具锁定机构本体连接，另一端与所述吊具锁销连接，用以驱动所述吊具锁销中的锁销本体转动，以使所述锁销本体与所述转载吊具锁止结合。

6.根据权利要求5所述的吊具，其特征在于，所述吊具锁定机构本体包括基本节、伸缩节、伸缩调节油缸；

所述基本节与所述连接座铰接；

所述伸缩节与所述基本节滑动连接；

所述伸缩调节油缸一端与所述基本节连接，另一端与所述伸缩节连接，用以驱动所述伸缩节伸缩；

所述基本节、所述伸缩节上均设置有所述吊具锁销组件。

7.根据权利要求1、2、3、5、6中任一项所述的吊具，其特征在于，所述转载吊具还包括吊具主梁；

所述锁销控制机构、所述锁销安装于所述吊具主梁，所述吊具主梁上开设有用以与所述重载机械臂锁止结合的吊具锁销孔。

8.根据权利要求7所述的吊具，其特征在于，所述锁销控制机构包括杆系机构、传动机构；

所述杆系机构包括长连杆、短连杆，所述长连杆可转动安装于所述吊具主梁，所述短连杆与所述长连杆连接，且所述短连杆与所述锁销连接；

所述传动机构安装于所述吊具主梁，且所述传动机构与所述驱动机构连接；

所述传动机构用以带动所述长连杆转动，以通过所述长连杆带动所述短连杆运动，以使所述锁销转动与待吊物锁止结合。

9.根据权利要求8所述的吊具，其特征在于，所述传动机构包括导向轴、齿条滑动支座、复位弹簧；

所述导向轴安装于所述吊具主梁；

所述齿条滑动支座滑动套装于所述导向轴；

所述复位弹簧套设于所述导向轴，且所述复位弹簧一端与所述吊具主梁连接，另一端与所述齿条滑动支座连接，用以带动所述齿条滑动支座复位；

所述长连杆上设置有齿轮，所述齿轮与所述齿条滑动支座啮合；

所述驱动机构与所述齿条滑动支座连接，用以驱动所述齿条滑动支座滑动。

10.一种吊装车，其特征在于，包括车体及如权利要求1至9中任一项所述的吊具，所述重载机械臂安装于所述车体。