CN219857629U - 一种错层对置折叠的多旋翼无人机机架结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种错层对置折叠的多旋翼无人机机架结构，包括机体和机臂，所述机臂的数量为2n个，所述第一机臂组连接在所述机体的‑X端，所述第二机臂组连接在所述机体的X端；所述机臂包括折叠状态和展开状态；处于折叠状态时，2n个所述机臂与所述机体重叠设置；处于展开状态时，2n个所述旋翼电机以所述机体的中心点为圆心呈圆形；本实用新型通过设置与机体连接的可旋转的机臂，并且使机臂可在折叠状态和展开状态之间转换，在折叠状态时，机臂与机体重叠设置，使得折叠后，无人机的体积与机体的体积相等，减少了折叠后的体积。

Description

一种错层对置折叠的多旋翼无人机机架结构

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，具体涉及一种错层对置折叠的多旋翼无人机机架结构。

背景技术

无人机是一种在近年来迅速发展的航空器类别，广泛应用于消费、农业、军事、安防、地质勘查等领域。由于无人机在空中飞行，体积、重量和便携性是设计中的关键因素。为了解决这些问题，一些无人机采用了折叠结构，而采用折叠结构可以在无人机在运输和存储时，使其占用空间更小，方便携带和操作；折叠结构有助于保护无人机的关键部件(如电机、螺旋桨和电池等)在运输过程中免受损坏；折叠结构的无人机可以迅速展开，缩短准备时间，提高工作效率。

现有的折叠方式可能涉及复杂的机械结构，可能导致重量增加、易损件增多以及维护困难，且现阶段折叠后的体积仍然较大，无法满足便携性。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是现阶段无人机折叠后尺寸仍然较大，目的在于提供一种错层对置折叠的多旋翼无人机机架结构，减小了无人机的折叠后的体积。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种错层对置折叠的多旋翼无人机机架结构，包括：

机体，以所述机体的中心点建立XYZ坐标系，并设定坐标系的X轴与所述机体的长轴平行，坐标系的Y轴与所述机体的短轴平行；

机臂，其第一端与所述机体可转动连接，所述机臂的第二端连接有旋翼电机；

所述机臂的数量为2n个，n个所述机臂为第一机臂组，另外n个所述机臂为第二机臂组，所述第一机臂组连接在所述机体的-X端，所述第二机臂组连接在所述机体的X端；

所述机臂包括折叠状态和展开状态；

处于折叠状态时，2n个所述机臂与所述机体重叠设置，且所述第一机臂组内的机臂的第二端位于所述机体的X端，所述第二机臂组内的机臂的第二端位于所述机体的-X端；

处于展开状态时，2n个所述旋翼电机以所述机体的中心点为圆心呈圆形分布，相邻的两个所述旋翼电机所在半径之间的夹角为180/n度。

可选地，所述机体包括主机体和副机体，两个所述副机体均与所述主机体的上侧面固定连接，且分别位于所述主机体的X端和-X端。

可选地，所述主机体的X端的-Y端和所述主机体的X端的Y端均设置有用于安装所述机臂的第一安装凸架，所述主机体的-X端的-Y端和所述主机体的X端的Y端均设置有用于安装所述机臂的第二安装凸架。

具体地，所述第一机臂组包括：

与所述副机体连接的第一上层机臂；

与所述主机体连接的第一下层机臂；

所述第二机臂组包括：

与所述副机体连接的第二上层机臂；

与所述主机体连接的第二下层机臂；

所述第一上层机臂和所述第二上层机臂位于同一XY平面，设定为第一平面；所述第一下层机臂和所述第二下层机臂位于同一XY平面，设定为第二平面；所述第一平面位于所述第二平面的上方。

可选地，设定第一连接点和第二连接点，所述第一连接点为所述第一上层机臂与所述机体的连接点，所述第二连接点为所述第二上层机臂与所述机体的连接点；

所述第一连接点和所述第二连接点在X轴上的距离大于所述第一上层机臂和所述第二上层机臂的长度；与所述第一上层机臂和所述第二上层机臂连接的所述旋翼电机位于所述第一平面的上方；

设定第三连接点和第四连接点，所述第三连接点为所述第一下层机臂与所述机体的连接点，所述第二连接点为所述第二下层机臂与所述机体的连接点；

所述第三连接点和所述第四连接点在X轴上的距离大于所述第一下层机臂和所述第二下层机臂的长度；与所述第一下层机臂和所述第二下层机臂连接的所述旋翼电机位于所述第二平面的上方。

可选地，若n＝4，所述第一上层机臂的数量为2个，所述第一下层机臂的数量为2个，所述第二上层机臂的数量为2个，所述第二下层机臂的数量为2个；

顺时针依次设定所述第一上层机臂和第二上层机臂为机臂a、机臂b、机臂c和机臂d；

顺时针依次设定所述第一下层机臂和第二下层机臂为机臂A、机臂B、机臂C和机臂D；

机臂A、机臂a、机臂D和机臂d均属于第一机臂组，且机臂a和机臂A相邻设置。

可选地，若n＝3，所述第一上层机臂的数量为1个，所述第一下层机臂的数量为2个，所述第二上层机臂的数量为1个，所述第二下层机臂的数量为2个；

顺时针依次设定所述第一下层机臂和第二下层机臂为机臂A、机臂B、机臂C和机臂D；

第一上层机臂、机臂A、和机臂D均属于第一机臂组，且第一上层机臂设置在机臂A和机臂D之间。

本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

本实用新型通过设置与机体连接的可旋转的机臂，并且使机臂可在折叠状态和展开状态之间转换，在折叠状态时，机臂与机体重叠设置，使得折叠后，无人机的体积与机体的体积相等，减少了折叠后的体积；

同时，通过将机臂连接在机体的两端，通过机体补偿部分机臂因对置折叠所带来的长度问题，使得在降低折叠体积后不影响展开后的结构，保持了稳定性和飞行性能。

附图说明

附图示出了本实用新型的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本实用新型的原理，其中包括了这些附图以提供对本实用新型的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分，并不构成对本实用新型实施例的限定。

图1是根据本实用新型所述的一种错层对置折叠的多旋翼无人机机架结构的结构示意图，图中为展开状态。

图2是根据本实用新型所述的一种错层对置折叠的多旋翼无人机机架结构的结构示意图，图中为折叠状态。

图3是根据本实用新型所述的一种错层对置折叠的多旋翼无人机机架结构的俯视图，图中n＝3。

图4是根据本实用新型所述的一种错层对置折叠的多旋翼无人机机架结构的结构示意图，图中n＝3。

附图标记：1-主机体，2-副机体，3-第一上层机臂，4-第一下层机臂，5-第二上层机臂，6-第二下层机臂，7-第一安装凸架，8-第二安装凸架，9-第一连接点，10-第二连接点。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本实用新型的限定。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在不冲突的情况下，本实用新型中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本实用新型。

实施例一

如图1和图2所示，提供一种错层对置折叠的多旋翼无人机机架结构，包括机体、机臂、旋翼电机和旋翼，旋翼由旋翼电机驱动转动，实现无人机的飞行功能。

在本实施例中，机体的俯视图为矩形结构，因此存在长轴和短轴，为了描述方便，以机体的中心点建立XYZ坐标系，并设定坐标系的X轴与机体的长轴平行，坐标系的Y轴与机体的短轴平行。

机臂的第一端与机体可转动连接，通过可锁定的连接结构，即机臂至少由两个固定位，一个固定位为折叠状态固定位，一个固定位为展开状态固定位。

机臂的第二端连接有旋翼电机，旋翼电机是无人机的关键部件之一。旋翼电机将电能转化为机械能，驱动无人机的螺旋桨旋转，从而产生升力和控制力。旋翼电机的性能直接影响到无人机的飞行效果、稳定性和续航能力。

机臂的数量为2n个，为了保持无人机的平衡和稳定，电机的数量和布局至关重要。选择偶数个旋翼电机有助于在无人机的各个方向上分布均匀的升力。通过设置2n个旋翼电机，可以确保每个电机所提供的升力相互抵消或协同，

且为了后续的描述方便，将2n个机臂等分为两组，即n个机臂为第一机臂组，另外n个机臂为第二机臂组。并且将第一机臂组和第二机臂组分布固定在机体的两端，即第一机臂组连接在机体的-X端，第二机臂组连接在机体的X端；

机臂包括折叠状态和展开状态；

处于折叠状态时，2n个机臂与机体重叠设置，使得机臂在XY平面的投影位于机体在XY平面的投影内，即缩小了折叠体积。

同时，因为第一机臂组与机体的-X端连接，折叠后，第一机臂组内的机臂的第二端位于机体的X端。因为第二机臂组与机体的X端连接，折叠后第二机臂组内的机臂的第二端位于机体的-X端。

处于展开状态时，2n个旋翼电机以机体的中心点为圆心呈圆形分布，相邻的两个旋翼电机所在半径之间的夹角为180/n度。

将旋翼电机等分布置在机体周围，有助于实现升力的均衡分布，可以确保无人机各个方向上的升力均衡，从而实现稳定的飞行。

等分布置的旋翼电机有助于提高无人机的操控性能。通过对各个旋翼电机的转速和扭矩进行实时调整，可以实现无人机在各个方向上的精确操控，包括俯仰、滚转和偏航等。

等分布局的旋翼电机有助于优化无人机的飞行性能。在这种布局下，旋翼电机之间的干扰可以降到最低，从而减少了气动损失。此外，等分布局还有助于降低旋翼电机之间的相互影响，提高整体飞行效率。

等分布局的旋翼电机可以充分利用无人机的空间，使得无人机尺寸更加紧凑。这有助于提高无人机的携带便利性，同时降低整体重量，提高飞行续航能力。

下面对机体的结构进行说明，机体包括主机体1和副机体2，主机体1内可以放置无人机的相关电子元器件，副机体2可以放置元器件，也可以仅作为安装机臂的结构件。

实施例二

在本实施例中，两个副机体2均与主机体1的上侧面固定连接，且分别位于主机体1的X端和-X端，即从侧面看，机体为“凹”型结构。

同时，为了便于机臂的安装，在主机体1的X端的-Y端和主机体1的X端的Y端均设置有用于安装机臂的第一安装凸架7，主机体1的-X端的-Y端和主机体1的X端的Y端均设置有用于安装机臂的第二安装凸架8，即从俯视看，机体为“H”型结构。

在本实施例中将多个机臂分层设置，因此设定第一机臂组包括：

与副机体2连接的第一上层机臂3；

与主机体1连接的第一下层机臂4，第一下层机臂4与第一安装凸架7可转动连接。

第二机臂组包括：

与副机体2连接的第二上层机臂5；

与主机体1连接的第二下层机臂6，第二下层机臂6与第二安装凸架8可转动连接。

第一上层机臂3和第二上层机臂5位于同一XY平面，设定为第一平面；第一下层机臂4和第二下层机臂6位于同一XY平面，设定为第二平面；第一平面位于第二平面的上方。

即，在处于折叠状态时，实现了对多个机臂的两层折叠，从而有效地减小了无人机折叠后的体积和占用空间，便于携带和存储。采用“凹”型结构的主机体1和副机体2设计，不仅增加了机体的稳定性，还提供了放置第一上层机臂3和第二上层机臂5的空间，

“H”型结构的机体设计有利于实现机臂的可转动安装，使得机臂在展开和折叠时具有更好的灵活性。

为了实现有效的折叠，需要使处于折叠状态的机臂均重叠在机体上，因此需要对机体和机臂的长度进行限定，并且通过对长度进行限值，当机臂处于折叠状态时，可以确保机臂之间不会互相干涉，从而使整个折叠结构更加紧凑和稳定。

设定第一连接点9和第二连接点10，第一连接点9为第一上层机臂3与机体的连接点，第二连接点10为第二上层机臂5与机体的连接点；

第一连接点9和第二连接点10在X轴上的距离大于第一上层机臂3和第二上层机臂5的长度；与第一上层机臂3和第二上层机臂5连接的旋翼电机位于第一平面的上方。

第一连接点9第一上层机臂3与机体的连接点和第二连接点10第二上层机臂5与机体的连接点在X轴上的距离应大于第一上层机臂3和第二上层机臂5的长度。这样可以确保在折叠状态下，第一上层机臂3和第二上层机臂5不会互相干涉，并且可以完全重叠在机体上。

设定第三连接点和第四连接点，第三连接点为第一下层机臂4与机体的连接点，第二连接点10为第二下层机臂6与机体的连接点。

第三连接点和第四连接点在X轴上的距离大于第一下层机臂4和第二下层机臂6的长度；与第一下层机臂4和第二下层机臂6连接的旋翼电机位于第二平面的上方。

第三连接点第一下层机臂4与机体的连接点和第四连接点第二下层机臂6与机体的连接点在X轴上的距离应大于第一下层机臂4和第二下层机臂6的长度。这样可以确保在折叠状态下，第一下层机臂4和第二下层机臂6不会互相干涉，并且可以完全重叠在机体上。

当机臂处于折叠状态时，旋翼电机应位于相应平面的上方。这样设置可以确保旋翼电机在折叠状态下不会与机体或其他部件发生干涉，保持整个折叠结构的稳定性。

通过这些限定条件，可以确保在折叠状态下，机臂能够完全重叠在机体上，避免互相干涉，从而实现紧凑、稳定的折叠结构。同时，这些限定条件还有助于在展开状态下，旋翼电机能够正确地分布在机体周围，保证无人机的飞行稳定性和性能。

实施例三

如图1所示，在实施例一中可得出，无人机的轴数为偶数即可，本实施例中取n＝4，即八轴无人机。

由于八轴无人机具有8个旋翼电机，它们可以在更多轴向上提供推力，从而使无人机在飞行过程中更加稳定。这意味着八轴无人机在恶劣天气条件下例如强风的性能要优于四轴或六轴无人机。

八轴无人机由于具有更多的旋翼电机，其有效载荷能力相对较高。这使得八轴无人机能够携带更重的设备，如高性能相机、传感器等，非常适用于专业拍摄、物流运输、农业喷洒等应用场景。

在八轴无人机中，即使某个旋翼电机出现故障，其他旋翼电机仍可维持无人机的稳定飞行。这增加了系统的冗余性，降低了因单个旋翼电机故障而导致的飞行风险。

八轴无人机可以实现更高的飞行速度和更长的续航时间。由于更多的旋翼电机共同分担推力，单个旋翼电机的负担降低，从而提高了整体的飞行效率。

八轴无人机在飞行姿态调整和悬停控制方面具有更高的灵活性，可以实现更精确的控制。这对于需要进行精确操作的应用如航拍、巡检、搜救等非常重要。

且八轴无人机为现阶段民用领域的较优选择，若选择更多轴数的无人机，则可能存在一下缺点：

成本：随着轴数的增加，需要更多的旋翼电机、电子速度控制器ESC以及更大的电池。这将导致整体成本的增加，使得高轴数无人机在市场中的竞争力降低。

复杂性：更多轴数的无人机意味着更复杂的结构和控制系统。这可能导致更难以设计和制造的无人机，同时也可能增加维护和维修的难度。

效率：尽管更多轴数的无人机可能具有更高的有效载荷能力，但随着轴数的增加，系统的整体效率可能会降低。这是因为更多的旋翼电机意味着更多的能量损失和更大的阻力，从而降低飞行效率和续航时间。

可携带性：更多轴数的无人机往往体积更大，不利于携带和存储。对于一些需要轻便、便携的应用场景，高轴数无人机可能不是最佳选择。

法规限制：在许多国家和地区，民用无人机的使用受到法规限制。高轴数无人机由于其潜在的风险较高，可能受到更严格的限制，这会影响其在市场中的应用范围。

因此，n＝4为较佳的一个选择，如图1所示，并设定第一上层机臂3的数量为2个，第一下层机臂4的数量为2个，第二上层机臂5的数量为2个，第二下层机臂6的数量为2个；

顺时针依次设定第一上层机臂3和第二上层机臂5为机臂a、机臂b、机臂c和机臂d；

顺时针依次设定第一下层机臂4和第二下层机臂6为机臂A、机臂B、机臂C和机臂D；

机臂A、机臂a、机臂D和机臂d均属于第一机臂组，且机臂a和机臂A相邻设置。

如图1和图2所示，本实施例一种错层对置折叠的多旋翼无人机机架结构的折叠方法，折叠n＝4的一种错层对置折叠的多旋翼无人机机架结构，折叠方法包括：

折叠机臂b和机臂c，使其重叠至机体上；

折叠机臂a和机臂d，使其重叠至机体上；

折叠机臂B和机臂C，使其重叠至机体上；

折叠机臂A和机臂D，使其重叠至机体上；

完成机臂折叠后，将旋翼收拢。

其中，2n个机臂均与X轴之间设置有夹角，因为第一连接点9和第二连接点10可能处于同一X轴上，因此需要将机臂错位设置来避免产生干涉。

另外，为了是机臂B和机臂C可以较好的折叠，可以在主机体1上设置相应的凹槽，便于对旋翼电机进行固定。

例四

实施例三中对n＝4的情况进行了说明，但是一般情况下仍然不需要使用八轴无人机，其原因包括但不限于：

成本：六轴无人机相较于八轴无人机具有较低的成本。它需要较少的旋翼电机、电子速度控制器ESC和较小的电池，从而降低整体成本。

重量：六轴无人机比八轴无人机更轻，这有助于提高飞行效率和降低能耗。

结构简单：六轴无人机的结构相对简单，更易于设计、生产和维护。简化的结构也有助于提高系统的可靠性。

效率：与八轴无人机相比，六轴无人机具有较高的能量转换效率，因为它需要较少的旋翼电机和附件。这有助于提高飞行时间和运行效率。

因此，也可以采用六轴无人机，六轴无人机相对于四轴无人机具备以下优点：

稳定性：六轴无人机比四轴无人机更稳定，尤其是在恶劣天气条件下。多个旋翼可以提供更多的悬停和操控稳定性。

载荷能力：六轴无人机通常具有更高的有效载荷能力。由于其额外的旋翼，它可以携带更重的设备，如摄像头、传感器或其他有效载荷。

安全性：六轴无人机在某个旋翼发生故障时具有更高的安全性。由于多个旋翼的存在，它们可能更容易应对部分故障并安全着陆。

飞行性能：相较于四轴无人机，六轴无人机在飞行速度、风阻和机动性等方面表现出更好的性能。这使得它们更适合执行高速、复杂的飞行任务。

因此，如图3和图4所示，在本实施例中设定n＝3，第一上层机臂3的数量为1个，第一下层机臂4的数量为2个，第二上层机臂5的数量为1个，第二下层机臂6的数量为2个；

顺时针依次设定第一下层机臂4和第二下层机臂6为机臂A、机臂B、机臂C和机臂D；

第一上层机臂3、机臂A、和机臂D均属于第一机臂组，且第一上层机臂3设置在机臂A和机臂D之间。

一种错层对置折叠的多旋翼无人机机架结构的折叠方法，折叠n＝3的一种错层对置折叠的多旋翼无人机机架结构，折叠方法包括：

折叠第一上层机臂3和第二上层机臂5机臂，使其重叠至机体上；

折叠机臂B和机臂C，使其重叠至机体上；

折叠机臂A和机臂D，使其重叠至机体上；

完成机臂折叠后，将旋翼收拢。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本实用新型，而并非是对本实用新型的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述实用新型的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本实用新型的范围内。

Claims (7)

1.一种错层对置折叠的多旋翼无人机机架结构，其特征在于，包括：

机体，以所述机体的中心点建立XYZ坐标系，并设定坐标系的X轴与所述机体的长轴平行，坐标系的Y轴与所述机体的短轴平行；

机臂，其第一端与所述机体可转动连接，所述机臂的第二端连接有旋翼电机；

所述机臂的数量为2n个，n个所述机臂为第一机臂组，另外n个所述机臂为第二机臂组，所述第一机臂组连接在所述机体的-X端，所述第二机臂组连接在所述机体的X端；

所述机臂包括折叠状态和展开状态；

处于折叠状态时，2n个所述机臂与所述机体重叠设置，且所述第一机臂组内的机臂的第二端位于所述机体的X端，所述第二机臂组内的机臂的第二端位于所述机体的-X端；

处于展开状态时，2n个所述旋翼电机以所述机体的中心点为圆心呈圆形分布，相邻的两个所述旋翼电机所在半径之间的夹角为180/n度。

2.根据权利要求1所述的一种错层对置折叠的多旋翼无人机机架结构，其特征在于，所述机体包括主机体(1)和副机体(2)，两个所述副机体(2)均与所述主机体(1)的上侧面固定连接，且分别位于所述主机体(1)的X端和-X端。

3.根据权利要求2所述的一种错层对置折叠的多旋翼无人机机架结构，其特征在于，所述主机体(1)的X端的-Y端和所述主机体(1)的X端的Y端均设置有用于安装所述机臂的第一安装凸架(7)，所述主机体(1)的-X端的-Y端和所述主机体(1)的X端的Y端均设置有用于安装所述机臂的第二安装凸架(8)。

4.根据权利要求2所述的一种错层对置折叠的多旋翼无人机机架结构，其特征在于，所述第一机臂组包括：

与所述副机体(2)连接的第一上层机臂(3)；

与所述主机体(1)连接的第一下层机臂(4)；

所述第二机臂组包括：

与所述副机体(2)连接的第二上层机臂(5)；

与所述主机体(1)连接的第二下层机臂(6)；

所述第一上层机臂(3)和所述第二上层机臂(5)位于同一XY平面，设定为第一平面；所述第一下层机臂(4)和所述第二下层机臂(6)位于同一XY平面，设定为第二平面；所述第一平面位于所述第二平面的上方。

5.根据权利要求4所述的一种错层对置折叠的多旋翼无人机机架结构，其特征在于，设定第一连接点(9)和第二连接点(10)，所述第一连接点(9)为所述第一上层机臂(3)与所述机体的连接点，所述第二连接点(10)为所述第二上层机臂(5)与所述机体的连接点；

所述第一连接点(9)和所述第二连接点(10)在X轴上的距离大于所述第一上层机臂(3)和所述第二上层机臂(5)的长度；与所述第一上层机臂(3)和所述第二上层机臂(5)连接的所述旋翼电机位于所述第一平面的上方；

设定第三连接点和第四连接点，所述第三连接点为所述第一下层机臂(4)与所述机体的连接点，所述第二连接点(10)为所述第二下层机臂(6)与所述机体的连接点；

所述第三连接点和所述第四连接点在X轴上的距离大于所述第一下层机臂(4)和所述第二下层机臂(6)的长度；与所述第一下层机臂(4)和所述第二下层机臂(6)连接的所述旋翼电机位于所述第二平面的上方。

6.根据权利要求4所述的一种错层对置折叠的多旋翼无人机机架结构，其特征在于，若n＝4，所述第一上层机臂(3)的数量为2个，所述第一下层机臂(4)的数量为2个，所述第二上层机臂(5)的数量为2个，所述第二下层机臂(6)的数量为2个；

顺时针依次设定所述第一上层机臂(3)和第二上层机臂(5)为机臂a、机臂b、机臂c和机臂d；

顺时针依次设定所述第一下层机臂(4)和第二下层机臂(6)为机臂A、机臂B、机臂C和机臂D；

机臂A、机臂a、机臂D和机臂d均属于第一机臂组，且机臂a和机臂A相邻设置。

7.根据权利要求4所述的一种错层对置折叠的多旋翼无人机机架结构，其特征在于，若n＝3，所述第一上层机臂(3)的数量为1个，所述第一下层机臂(4)的数量为2个，所述第二上层机臂(5)的数量为1个，所述第二下层机臂(6)的数量为2个；

顺时针依次设定所述第一下层机臂(4)和第二下层机臂(6)为机臂A、机臂B、机臂C和机臂D；

第一上层机臂(3)、机臂A、和机臂D均属于第一机臂组，且第一上层机臂(3)设置在机臂A和机臂D之间。