CN219837347U - 一种水下焊接机器人的焊接舱结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水下焊接机器人的焊接舱结构，水下机器人技术领域，解决了现有焊接舱的容纳空间不可调节，使得焊接舱无法适应复杂的水下作业环境的问题，包括：焊接舱体，所述焊接舱体包括固定舱以及与固定舱滑动连接的滑动舱，所述固定舱内开设有用于对滑动舱限位的舱体限位槽，固定舱内设置有容纳腔；空间调节机构，设置在容纳腔内，且分别与固定舱以及滑动舱连接，用于调节容纳腔的空间以及滑动舱的位置；以及辅助吸附组件；本实用新型实施例设置有空间调节机构，空间调节机构的设置实现了对容纳腔容纳空间的灵活调节，也方便了对滑动舱以及固定舱相对位置的调节，使得设备可以满足多变的水下作业环境，同时也降低了设备的能耗。

Description

一种水下焊接机器人的焊接舱结构

技术领域

本实用新型属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下焊接机器人的焊接舱结构。

背景技术

水下焊接是一种极为特殊的施工技术，主要是用于修补各种海洋结构物的水下部分，使其破损处能够迅速的恢复水密，达到临时维修和救难的目的，发展水下焊接的研究及应用，对于开发海洋事业，开采海底油田，使丰富的海洋资源为人类服务，具有重要的现实意义。

水下焊接过程中，考虑到人工焊接的难度和危险性较大，因此常用水下机器人代替人工作业，水下机器人的主要作用是作为一种潜水设备和运载工具完成多种作业任务，经检索，现有公开号为CN212145059U的中国专利“一种沉船打捞水下高压干式焊接舱”，所述焊接舱包括舱体和吸力圈，吸力圈设置在舱体内，舱体为立方体结构，舱体的一侧面和底面开口，舱体的侧面开口处设置一圈水密橡胶垫，吸力圈与外舱体水密橡胶垫之间通过隔水板连接，隔水板、吸力圈与外舱体隔水橡胶垫之间组成吸力舱，所述吸力舱为一圈空腔体结构，吸力舱顶部设置吸力舱控制管，舱体顶部设置舱体控制管，舱体内设置焊接设备；但是现有焊接舱的容纳空间不可调节，使得焊接舱无法适应复杂的水下作业环境。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种水下焊接机器人的焊接舱结构，解决了现有焊接舱的容纳空间不可调节，使得焊接舱无法适应复杂的水下作业环境的问题。

本实用新型是这样实现的，一种水下焊接机器人的焊接舱结构，所述水下焊接机器人的焊接舱结构包括：

焊接舱体，所述焊接舱体包括固定舱以及与固定舱滑动连接的滑动舱，所述固定舱内开设有用于对滑动舱限位的舱体限位槽，固定舱内设置有容纳腔；

空间调节机构，设置在所述容纳腔内，且分别与固定舱以及滑动舱连接，用于调节所述容纳腔的空间以及所述滑动舱的位置；

辅助吸附组件，所述辅助吸附组件安装在所述滑动舱内，用于滑动舱以及固定舱位置的辅助固定；

其中，所述空间调节机构包括调节驱动部、调节传动部、调节套设部以及调节推动部，所述调节推动部与调节套设部之间铰接，调节套设部套设在所述调节传动部上，且调节传动部与调节驱动部之间固定连接。

优选地，所述空间调节机构还包括：

调节连接座，所述调节连接座与调节推动部的一端铰接，且调节连接座滑动安装在调节限位座内；

调节保护部，嵌装在所述调节限位座内，且调节保护部与调节连接座固定连接，用于保护所述调节连接座。

优选地，所述滑动舱上固定安装有辅助吸附座，所述辅助吸附座内开设有隔水槽，隔水槽内可拆卸安装有隔水罩。

优选地，所述辅助吸附组件包括：

至少一组辅助吸附槽，所述辅助吸附槽上开设在所述辅助吸附座内，且辅助吸附槽之间通过连通槽贯穿连通，连通槽也开设在所述辅助吸附座内；

与连通槽贯穿连通的至少一组引流汇集部，引流汇集部之间通过引流汇集管连通，引流汇集管的一端与辅助吸附部连通，辅助吸附部固定安装在固定舱上。

优选地，所述辅助吸附部包括：

吸附过滤组件，与引流汇集管连通，用于抽入物质的过滤净化处理；

设置在所述吸附过滤组件一侧的负压风机，负压风机与吸附过滤组件之间贯穿连通。

优选地，所述吸附过滤组件包括：

吸附过滤座，所述吸附过滤座可拆卸安装在固定舱内，且吸附过滤座的底部开设有注入口；

活动安装在所述吸附过滤座内的吸附过滤件，所述吸附过滤件上设置有多组吸附过滤槽，所述吸附过滤槽用于抽入物质的过滤处理，以及

用于避免所述吸附过滤件堵塞的防堵塞保护部。

优选地，所述防堵塞保护部包括：

防堵塞保护槽，所述防堵塞保护槽开设在吸附过滤座内；

与吸附过滤件连接的保护棘轮；

固定安装在所述防堵塞保护槽内的保护棘齿，所述保护棘轮与保护棘齿配合工作用于所述吸附过滤件的限位保护。

优选地，还包括辅助排水组件，所述辅助排水组件用于容纳腔内积水的辅助排出，且辅助排水组件安装在固定舱内。

优选地，所述辅助排水组件包括：

辅助排水泵，固定安装在固定舱内，且与容纳腔贯穿连通；

设置在所述辅助排水泵一侧的辅助排水管，所述辅助排水管与辅助排水泵贯穿连通，用于积水的辅助排出。

优选地，所述调节传动部与调节套设部之间通过螺纹连接，且调节套设部与固定舱之间滑动连接，调节套设部为内螺纹套环，调节传动部为双向螺杆，且调节传动部上对称设置有两段旋向相反、螺距相同的外螺纹。

与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：

本实用新型实施例设置有空间调节机构，空间调节机构的设置实现了对容纳腔容纳空间的灵活调节，也方便了对滑动舱以及固定舱相对位置的调节，使得设备可以满足多变的水下作业环境，同时也降低了设备的能耗。

附图说明

图1是本实用新型提供的一种水下焊接机器人的焊接舱结构的结构示意图。

图2是本实用新型的轴测图。

图3是本实用新型的主视图。

图4是本实用新型的后视图。

图5是本实用新型的侧视图。

图6是本实用新型提供的辅助吸附部的结构示意图。

图7是本实用新型提供的辅助吸附部的轴测图。

图8是本实用新型提供的辅助吸附部的主视图。

图9是本实用新型提供的辅助吸附部的侧视图。

图中：1-焊接舱体、11-固定舱、111-容纳腔、112-舱体限位槽、12-滑动舱、121-隔水槽、122-辅助吸附座、13-隔水罩、2-空间调节机构、21-调节驱动部、22-调节传动部、23-调节套设部、24-调节推动部、25-调节连接座、26-调节限位座、27-调节保护部、3-辅助吸附组件、31-辅助吸附槽、32-引流汇集部、33-引流汇集管、34-吸附过滤组件、341-吸附过滤座、342-吸附过滤件、343-注入口、344-吸附过滤槽、35-负压风机、36-防堵塞保护部、361-防堵塞保护槽、362-保护棘齿、363-保护棘轮、4-辅助排水组件、41-辅助排水管、42-辅助排水泵。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

现有焊接舱的容纳空间不可调节，使得焊接舱无法适应复杂的水下作业环境，考虑到水下作业复杂多变的环境，固定规格的焊接舱下沉以及吸附在水下均不方便，因此，我们提出了一种水下焊接机器人的焊接舱结构，简而言之，所述水下焊接机器人的焊接舱结构包括焊接舱体1，所述焊接舱体1包括固定舱11以及与固定舱11滑动连接的滑动舱12，所述固定舱11内开设有用于对滑动舱12限位的舱体限位槽112，固定舱11内设置有容纳腔111，空间调节机构2，设置在所述容纳腔111内，且分别与固定舱11以及滑动舱12连接，用于调节所述容纳腔111的空间以及所述滑动舱12的位置。在工作时，可以借助液压机械臂或其他下沉设备将放置有焊接机器人(手)的焊接舱体1投放至指定区域，由于焊接舱体1为可调节收放的结构，不但减少了阻力，降低投放难度，同时还能应对复杂多变的水下环境，然后开启所述空间调节机构2，空间调节机构2实现了带动滑动舱12移动的作用，进而实现了对滑动舱12以及固定舱11位置的调节，也方便了焊接机器人(手)的张开工作。本实用新型实施例设置有空间调节机构2，空间调节机构2的设置实现了对容纳腔111容纳空间的灵活调节，也方便了对滑动舱12以及固定舱11相对位置的调节，使得设备可以满足多变的水下作业环境，同时也降低了设备的能耗。

本实用新型实施例提供了一种水下焊接机器人的焊接舱结构，如图1-5所示，所述水下焊接机器人的焊接舱结构包括：

焊接舱体1，所述焊接舱体1包括固定舱11以及与固定舱11滑动连接的滑动舱12，所述固定舱11内开设有用于对滑动舱12限位的舱体限位槽112，固定舱11内设置有容纳腔111；

在本实施例中，固定舱11以及滑动舱12形状可以为内部中空的矩形座或圆座，固定舱11以及滑动舱12可以采用不锈钢或耐腐蚀合金材质制得，舱体限位槽112周向开设在固定舱11的侧壁上，为了减少阻力，舱体限位槽112的内壁抛光处理。

空间调节机构2，设置在所述容纳腔111内，且分别与固定舱11以及滑动舱12连接，用于调节所述容纳腔111的空间以及所述滑动舱12的位置；

辅助吸附组件3，所述辅助吸附组件3安装在所述滑动舱12内，用于滑动舱12以及固定舱11位置的辅助固定。

其中，所述空间调节机构2包括调节驱动部21、调节传动部22、调节套设部23以及调节推动部24，所述调节推动部24与调节套设部23之间铰接，调节套设部23套设在所述调节传动部22上，且调节传动部22与调节驱动部21之间固定连接。

调节连接座25，所述调节连接座25与调节推动部24的一端铰接，且调节连接座25滑动安装在调节限位座26内；

调节保护部27，嵌装在所述调节限位座26内，且调节保护部27与调节连接座25固定连接，用于保护所述调节连接座25。

示例性的，所述调节驱动部21可以为单向异步电机，为了避免因容纳腔111存水倒是调节驱动部21失效的问题，在调节驱动部21的外部套设有隔水壳，隔水壳通过铆钉或卡扣固定安装在固定舱11内，调节驱动部21的输出端过盈配合连接有调节传动部22，所述调节传动部22与调节套设部23之间通过螺纹连接，且调节套设部23与固定舱11之间滑动连接，调节套设部23为内螺纹套环，调节传动部22为双向螺杆，且调节传动部22上对称设置有两段旋向相反、螺距相同的外螺纹，而调节推动部24可以设置有两组，且所述的调节推动部24采用交叉设置，可以为中部通过转轴或连杆转动连接的铰接杆或推杆，调节推动部24的一端与调节套设部23铰接，另一端与调节连接座25铰接，而调节限位座26可以通过焊接或铆钉固定安装在滑动舱12底部，调节保护部27可以为液压伸缩杆、弹簧伸缩杆或减震弹簧，调节保护部27的设置实现了对调节连接座25的充分保护。

需要调节所述容纳腔111的容纳空间时，开启所述调节驱动部21，调节驱动部21带动调节传动部22转动，调节传动部22带动所述调节套设部23移动，从而使得调节套设部23带动调节推动部24移动，调节推动部24带动所述调节连接座25移动，从而实现了对滑动舱12位置的调节。

在本实施例中，在工作时，可以借助液压机械臂或其他下沉设备将放置有焊接机器人(手)的焊接舱体1投放至指定区域，由于焊接舱体1为可调节收放的结构，不但减少了阻力，降低投放难度，同时还能应对复杂多变的水下环境，然后开启所述空间调节机构2，空间调节机构2实现了带动滑动舱12移动的作用，进而实现了对滑动舱12以及固定舱11位置的调节，也方便了焊接机器人(手)的张开工作。

本实用新型实施例设置有空间调节机构2，空间调节机构2的设置实现了对容纳腔111容纳空间的灵活调节，也方便了对滑动舱12以及固定舱11相对位置的调节，使得设备可以满足多变的水下作业环境，同时也降低了设备的能耗。

本实用新型进一步较佳实施例中，如图1-2所示，所述滑动舱12上固定安装有辅助吸附座122，所述辅助吸附座122内开设有隔水槽121，隔水槽121内可拆卸安装有隔水罩13。

在本实施例中，辅助吸附座122可以为内部中空的矩形座或圆座，其可以吸附在水下设施的侧壁或底部，从而实现辅助焊接机器人对水下设施进行干法或湿法焊接，而隔水槽121可以为圆槽或矩形座，隔水罩13可以通过卡扣或粘接的方式贴合在隔水槽121内，隔水罩13采用光滑的疏水材料制得，从而起到了隔水焊接的作用。

本实用新型进一步较佳实施例中，如图1-3所示，所述辅助吸附组件3包括：

至少一组辅助吸附槽31，所述辅助吸附槽31上开设在所述辅助吸附座122内，且辅助吸附槽31之间通过连通槽贯穿连通，连通槽也开设在所述辅助吸附座122内；

与连通槽贯穿连通的至少一组引流汇集部32，引流汇集部32之间通过引流汇集管33连通，引流汇集管33的一端与辅助吸附部连通，辅助吸附部固定安装在固定舱11上。

在本实施例中，辅助吸附槽31可以为矩形槽或圆槽，且相邻所述的辅助吸附槽31之间通过连通槽贯穿连通，引流汇集部32可以为水泵或风机，引流汇集部32的外部包裹有防水罩，且引流汇集部32通过卡箍或卡环固定安装在滑动舱12的顶部，而引流汇集管33可以为可伸缩的PVC管或波纹管。

在工作时，开启所述辅助吸附部以及引流汇集部32，辅助吸附部工作将容纳腔111内的空气以及积水经辅助吸附槽31以及连通槽导流，然后汇流至引流汇集管33内，被辅助吸附部过滤净化，然后排出，使得焊接舱体1紧固贴合在水下设施的表面，保障了焊接机器人的正常工作，也提高了焊接效率。

本实用新型进一步较佳实施例中，如图6-9所示，所述辅助吸附部包括：

吸附过滤组件34，与引流汇集管33连通，用于抽入物质的过滤净化处理；

示例性的，考虑到容纳腔111内存有积水和空气，因此，抽入物质可以为空气以及积水的混合物，因此，吸附过滤组件34可以对抽入物质进行过滤净化，从而保证了焊接机器人的水下作业环境。

设置在所述吸附过滤组件34一侧的负压风机35，负压风机35与吸附过滤组件34之间贯穿连通。

需要说明的是，所述负压风机35的设置可以将容纳腔111内空气抽出，保证焊接舱体1内压力低于外部环境，从而使得焊接舱体1在辅助吸附组件3的作用下稳固贴合在水底或水下设施的侧壁上，保证了焊接机器人的稳定工作。

在本实施例中，所述吸附过滤组件34包括：

吸附过滤座341，所述吸附过滤座341可拆卸安装在固定舱11内，且吸附过滤座341的底部开设有注入口343；

活动安装在所述吸附过滤座341内的吸附过滤件342，所述吸附过滤件342上设置有多组吸附过滤槽344，所述吸附过滤槽344用于抽入物质的过滤处理，以及

用于避免所述吸附过滤件342堵塞的防堵塞保护部36。

示例性的，吸附过滤座341可以为内部中空的矩形座或圆座，吸附过滤座341的底部开设有注入口343，而吸附过滤座341通过紧固螺栓的方式与固定舱11可拆卸连接，吸附过滤件342可以为过滤网或过滤板，且吸附过滤件342的底部通过转轴或轴承与吸附过滤座341之间转动连接，吸附过滤槽344可以采用矩阵或环形设置在吸附过滤件342内，吸附过滤槽344内可以填充有活性炭过滤塞/膜。

本实用新型进一步较佳实施例中，如图6-8所示，所述防堵塞保护部36包括：

防堵塞保护槽361，所述防堵塞保护槽361开设在吸附过滤座341内；

与吸附过滤件342连接的保护棘轮363；

固定安装在所述防堵塞保护槽361内的保护棘齿362，所述保护棘轮363与保护棘齿362配合工作用于所述吸附过滤件342的限位保护。

在本实施例中，防堵塞保护槽361可以为弧形槽或半圆形槽，保护棘轮363可以与吸附过滤件342之间通过卡扣固定连接，通过转轴转动连接或通过扭力弹簧弹性连接，保护棘轮363与保护棘齿362之间啮合传动，而为了避免保护棘轮363与保护棘齿362之间啮合导致吸附过滤件342锁死，保护棘轮363以及保护棘齿362可以采用弹性体材质制得，从而避免吸附过滤件342出现锁死的情况。

本实用新型进一步较佳实施例中，如图1-4所示，本实用新型实施例还包括辅助排水组件4，所述辅助排水组件4用于容纳腔111内积水的辅助排出，且辅助排水组件4安装在固定舱11内。

在本实施例中，所述辅助排水组件4包括：

辅助排水泵42，固定安装在固定舱11内，且与容纳腔111贯穿连通；

设置在所述辅助排水泵42一侧的辅助排水管41，所述辅助排水管41与辅助排水泵42贯穿连通，用于积水的辅助排出。

在本实施例中，在工作时，辅助排水泵42开启能够将容纳腔111内的水体抽出，然后经过辅助排水管41排出，同时配合所述辅助吸附组件3工作，保证了焊接机器人的作业环境，进而提高了水下焊接效率。

综上所述，本实用新型提供了一种水下焊接机器人的焊接舱结构，在工作时，可以借助液压机械臂或其他下沉设备将放置有焊接机器人(手)的焊接舱体1投放至指定区域，由于焊接舱体1为可调节收放的结构，不但减少了阻力，降低投放难度，同时还能应对复杂多变的水下环境，然后开启所述空间调节机构2，空间调节机构2实现了带动滑动舱12移动的作用，进而实现了对滑动舱12以及固定舱11位置的调节，也方便了焊接机器人(手)的张开工作。

在工作时，开启所述辅助吸附部以及引流汇集部32，辅助吸附部工作将容纳腔111内的空气以及积水经辅助吸附槽31以及连通槽导流，然后汇流至引流汇集管33内，被辅助吸附部过滤净化，然后排出，使得焊接舱体1紧固贴合在水下设施的表面，保障了焊接机器人的正常工作，也提高了焊接效率。

本实用新型实施例设置有空间调节机构2，空间调节机构2的设置实现了对容纳腔111容纳空间的灵活调节，也方便了对滑动舱12以及固定舱11相对位置的调节，使得设备可以满足多变的水下作业环境，同时也降低了设备的能耗。

需要说明的是，对于前述的各实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本实用新型并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本实用新型，某些步骤可能采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，涉及的动作和模块并不一定是本实用新型所必须的。

本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元之间的间接耦合或通信连接，可以是电信或者其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对实用新型的保护范围进行限制。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型部分实施例，而不是全部实施例。基于这些实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型所要保护的范围。尽管参照上述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域普通技术人员依然可以在不冲突的情况下，不作出创造性劳动对本实用新型各实施例中的特征根据情况相互组合、增删或作其他调整，从而得到不同的、本质未脱离本实用新型的构思的其他技术方案，这些技术方案也同样属于本实用新型所要保护的范围。

Claims (10)

1.一种水下焊接机器人的焊接舱结构，所述水下焊接机器人的焊接舱结构包括：

焊接舱体，所述焊接舱体包括固定舱以及与固定舱滑动连接的滑动舱，所述固定舱内开设有用于对滑动舱限位的舱体限位槽，固定舱内设置有容纳腔；

其特征在于，空间调节机构，设置在所述容纳腔内，且分别与固定舱以及滑动舱连接，用于调节所述容纳腔的空间以及所述滑动舱的位置；

辅助吸附组件，所述辅助吸附组件安装在所述滑动舱内，用于滑动舱以及固定舱位置的辅助固定；

其中，所述空间调节机构包括调节驱动部、调节传动部、调节套设部以及调节推动部，所述调节推动部与调节套设部之间铰接，调节套设部套设在所述调节传动部上，且调节传动部与调节驱动部之间固定连接。

2.如权利要求1所述的水下焊接机器人的焊接舱结构，其特征在于：所述空间调节机构还包括：

调节连接座，所述调节连接座与调节推动部的一端铰接，且调节连接座滑动安装在调节限位座内；

调节保护部，嵌装在所述调节限位座内，且调节保护部与调节连接座固定连接，用于保护所述调节连接座。

3.如权利要求1所述的水下焊接机器人的焊接舱结构，其特征在于：所述滑动舱上固定安装有辅助吸附座，所述辅助吸附座内开设有隔水槽，隔水槽内可拆卸安装有隔水罩。

4.如权利要求3所述的水下焊接机器人的焊接舱结构，其特征在于：所述辅助吸附组件包括：

至少一组辅助吸附槽，所述辅助吸附槽上开设在所述辅助吸附座内，且辅助吸附槽之间通过连通槽贯穿连通，连通槽也开设在所述辅助吸附座内；

与连通槽贯穿连通的至少一组引流汇集部，引流汇集部之间通过引流汇集管连通，引流汇集管的一端与辅助吸附部连通，辅助吸附部固定安装在固定舱上。

5.如权利要求4所述的水下焊接机器人的焊接舱结构，其特征在于：所述辅助吸附部包括：

吸附过滤组件，与引流汇集管连通，用于抽入物质的过滤净化处理；

设置在所述吸附过滤组件一侧的负压风机，负压风机与吸附过滤组件之间贯穿连通。

6.如权利要求5所述的水下焊接机器人的焊接舱结构，其特征在于：所述吸附过滤组件包括：

吸附过滤座，所述吸附过滤座可拆卸安装在固定舱内，且吸附过滤座的底部开设有注入口；

活动安装在所述吸附过滤座内的吸附过滤件，所述吸附过滤件上设置有多组吸附过滤槽，所述吸附过滤槽用于抽入物质的过滤处理，以及

用于避免所述吸附过滤件堵塞的防堵塞保护部。

7.如权利要求6所述的水下焊接机器人的焊接舱结构，其特征在于：所述防堵塞保护部包括：

防堵塞保护槽，所述防堵塞保护槽开设在吸附过滤座内；

与吸附过滤件连接的保护棘轮；

固定安装在所述防堵塞保护槽内的保护棘齿，所述保护棘轮与保护棘齿配合工作用于所述吸附过滤件的限位保护。

8.如权利要求2-7任一所述的水下焊接机器人的焊接舱结构，其特征在于：还包括辅助排水组件，所述辅助排水组件用于容纳腔内积水的辅助排出，且辅助排水组件安装在固定舱内。

9.如权利要求8所述的水下焊接机器人的焊接舱结构，其特征在于：所述辅助排水组件包括：

辅助排水泵，固定安装在固定舱内，且与容纳腔贯穿连通；

设置在所述辅助排水泵一侧的辅助排水管，所述辅助排水管与辅助排水泵贯穿连通，用于积水的辅助排出。

10.如权利要求2-7任一所述的水下焊接机器人的焊接舱结构，其特征在于：所述调节传动部与调节套设部之间通过螺纹连接，且调节套设部与固定舱之间滑动连接，调节套设部为内螺纹套环，调节传动部为双向螺杆，且调节传动部上对称设置有两段旋向相反、螺距相同的外螺纹。