CN219819777U - 一种带有自动调整位置功能的四轴工业机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种带有自动调整位置功能的四轴工业机械手，涉及机械设备技术领域，该方案包括四轴机械臂、调距机构和吸盘机构，所述四轴机械臂驱动调距机构移动，所述调距机构包括驱动机构、丝杆组件、滑轨和滑板，所述驱动机构驱动丝杆组件工作，所述丝杆组件带动滑板沿着滑轨往返移动；所述吸盘机构包括固定杆、活动杆、至少两组吸盘组件、至少两组缓冲器，所述吸盘组件分别固定设置在固定杆、活动杆上，所述缓冲器分别固定设置在固定杆、活动杆上，所述固定杆固定设置在滑轨上，所述活动杆固定设置在滑板上；本实用新型更适用于对不同规格电路板的吸取，进一步提高了兼容性，同时在一定程度上降低了因碰撞而产生损坏的概率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种带有自动调整位置功能的四轴工业机械手。
背景技术
电路板在生产过程中，经常需要机械手将其整块吸取，并配合工业机器臂驱动其移动或旋转，利于其它加工设备对其进行加工，由于不同电路板上的线路分布、零件安装的位置各不相同，在更换产品时，需要相应的将机械手整体更换为配套的机械手，兼容性较低；另一方面，机械手在下移并吸取电路板时，随着电路板的取出，电路板堆的最上端的高度在发生变化，机械手在快速下移并接触电路板时，可能会与电路板发生碰撞，导致二者发生损坏，在这种背景情况下，申请人致力于研究出一种带有自动调整位置功能的四轴工业机械手，进一步适用于对不同规格电路板的吸取，提高兼容性，同时在一定程度上降低因碰撞而产生损坏的概率。
实用新型内容
本实用新型的目的在于进一步适用于对不同规格电路板的吸取，提高兼容性，同时在一定程度上降低因碰撞而产生损坏的概率。
为了实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案如下：
一种带有自动调整位置功能的四轴工业机械手，包括四轴机械臂、调距机构和吸盘机构，所述四轴机械臂驱动调距机构移动，所述调距机构包括驱动机构、丝杆组件、滑轨和滑板，所述驱动机构驱动丝杆组件工作，所述丝杆组件带动滑板沿着滑轨往返移动；
所述吸盘机构包括固定杆、活动杆、至少两组吸盘组件、至少两组缓冲器，所述吸盘组件分别固定设置在固定杆、活动杆上，所述缓冲器分别固定设置在固定杆、活动杆上，所述固定杆固定设置在滑轨上，所述活动杆固定设置在滑板上。
进一步地，所述固定杆与活动杆相互平行设置。
进一步地，所述调距机构还包括三组槽型光电感应器和感应片，三组槽型光电感应器分别固定设置在滑轨上，所述感应片固定设置在滑板上，所述感应片与槽型光电感应器相互配合。
进一步地，所述吸盘机构还包括电容式接近传感器，所述电容式接近传感器固定设置在固定杆上。
进一步地，所述吸盘机构还包括过压感应环，所述过压感应环固定设置在固定杆上。
进一步地，所述吸盘机构还包括压力传感器，所述压力传感器固定设置在活动杆上。
进一步地，所述固定杆上开设有第一安装槽，固定杆上的吸盘组件、缓冲器均通过螺丝固定设置在第一安装槽内。
进一步地，所述活动杆上开设有第二安装槽，活动杆上的吸盘组件、缓冲器均通过螺丝固定设置在第二安装槽内。
进一步地，所述四轴机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和旋转机构，所述第一机械臂驱动第二机械臂转动，第二机械臂驱动第三机械臂转动，第三机械臂驱动旋转机构转动，旋转机构驱动滑轨转动。
本实用新型的有益效果为：本实用新型通过设置固定杆和活动杆，将吸盘组件分别固定设置在固定杆、活动杆上，当需要更换电路板的型号时，通过驱动机构驱动丝杆组件工作，丝杆组件带动滑板移动，滑板带动活动杆移动，进而调整固定杆与活动杆之间的距离，使吸盘机构适用于吸取更换后的电路板，与传统技术相比，无需整体更换部件，从而使本实用新型针对不同规格的电路板，进一步提高了适用的兼容性；另一方面，本实用新型通过在固定杆和活动杆上固定设置缓冲器，当吸盘机构快速移向电路板，即将与电路板相撞时，固定杆与活动杆上的缓冲器首先与电路板接触，从而缓冲并减弱了一部分动能，在一定程度上避免电路板被撞坏，从而使本实用新型降低了二者可能因碰撞而产生损坏的概率。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构示意图；
图2是本实用新型的旋转机构、调距机构、吸盘机构的结构示意图；
图3是本实用新型的调距机构、吸盘机构的结构仰视图；
图4是本实用新型的固定杆、吸盘组件的结构示意图；
图5是本实用新型的活动杆、吸盘组件的结构示意图；
附图标记为：
四轴机械臂1，第一机械臂11，第二机械臂12，第三机械臂13，旋转机构14，
调距机构2，驱动机构21，滑轨22，滑板23，槽型光电感应器24，感应片25，
吸盘机构3，固定杆31，第一安装槽311，活动杆32，第二安装槽321，吸盘组件33，缓冲器34，电容式接近传感器35，过压感应环36，压力传感器37。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型进行进一步说明。
如图1至图5所示的一种带有自动调整位置功能的四轴工业机械手，包括控制器、四轴机械臂1、调距机构2和吸盘机构3，四轴机械臂1驱动调距机构2移动。
四轴机械臂1包括第一机械臂11、第二机械臂12、第三机械臂13和旋转机构14，第一机械臂11驱动第二机械臂12转动，第二机械臂12驱动第三机械臂13转动，第三机械臂13驱动旋转机构14转动，旋转机构14驱动滑轨22转动，四轴联动带动吸盘机构3能在更大的范围、多角度移动。
调距机构2包括驱动机构21、丝杆组件、滑轨22、滑板23、三组槽型光电感应器24和感应片25，驱动机构21驱动丝杆组件工作，丝杆组件带动滑板23沿着滑轨22往返移动，本实施例中，丝杆组件设置在滑轨22内部，故附图不显示丝杆组件。
三组槽型光电感应器24分别固定设置在滑轨22上，感应片25固定设置在滑板23上，感应片25与槽型光电感应器24相互配合；感应片25经过槽型光电感应器24的槽型之间时，槽型光电感应器24将产生的电信号传输至控制器进行分析与处理；其中两组槽型光电感应器24分别设置在滑轨22的两端，其与感应片25配合使用时，可以分析出滑板23在滑轨22上移动的极限距离；还有一组槽型光电感应器24设置该两组槽型光电感应器24之间，用于作为启动原点。
吸盘机构3包括固定杆31、活动杆32、至少两组吸盘组件33、至少两组缓冲器34、电容式接近传感器35、过压感应环36、压力传感器37，吸盘组件33分别固定设置在固定杆31、活动杆32上，缓冲器34分别固定设置在固定杆31、活动杆32上，固定杆31固定设置在滑轨22上，活动杆32固定设置在滑板23上。
固定杆31与滑轨22相互垂直，固定杆31与活动杆32相互平行设置，在电路板的生产加工过程中，当需要更换电路板的型号时，通过驱动机构21驱动丝杆组件工作，丝杆组件带动滑板23移动，滑板23带动活动杆32移动，进而调整固定杆31与活动杆32之间的距离，使吸盘机构3适用于吸取更换后的电路板。
电容式接近传感器35固定设置在固定杆31上，电容式接近传感器35感应吸盘机构3的竖直方向位置，当吸盘机构3运动至参数的设定位置时，电容式接近传感器35给出信号至控制器，控制器控制四轴机械臂1停止驱动吸盘机构3下移。
过压感应环36固定设置在固定杆31上，过压感应环36用于感应固定杆31上承受的压力，并将压力信号传输至控制器进行分析与处理；压力传感器37固定设置在活动杆32上，压力传感器37用于感应活动杆32上承受的压力，并将压力信号传输至控制器进行分析与处理，当压力值超过设定的标准值，控制器控制报警装置进行报警提示。
固定杆31上开设有第一安装槽311，固定杆31上的吸盘组件33、缓冲器34均通过螺丝固定设置在第一安装槽311内；活动杆32上开设有第二安装槽321，活动杆32上的吸盘组件33、缓冲器34均通过螺丝固定设置在第二安装槽321内；需要挪动吸盘组件33时，只需要拧松螺丝并沿着第一安装槽311或第二安装槽321移动至所需要的地方，再次拧紧螺丝即可。
本实用新型的工作原理为：根据不同型号的电路板，通过控制器控制驱动机构21工作，驱动机构21驱动丝杆组件工作，丝杆组件带动滑板23移动，滑板23带动活动杆32移动，进而调整固定杆31与活动杆32之间的距离，利于吸盘机构3顺利的吸取住电路板；四轴机械臂1驱动滑轨22移动，进而带动吸盘机构3移动至电路板，吸盘机构3吸取住电路板，并再次通过四轴机械臂1移动至指定的工位，接着吸盘机构3将电路板放在指定的工位上。
以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实施例，不能以此来限定本实用新型的权利保护范围，因此依本实用新型申请专利范围上所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围，以上并非对本实用新型的技术范围作任何限制，凡依据本实用新型技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。
Claims (9)
1.一种带有自动调整位置功能的四轴工业机械手，其特征在于：包括四轴机械臂、调距机构和吸盘机构，所述四轴机械臂驱动调距机构移动，所述调距机构包括驱动机构、丝杆组件、滑轨和滑板，所述驱动机构驱动丝杆组件工作，所述丝杆组件带动滑板沿着滑轨往返移动；
所述吸盘机构包括固定杆、活动杆、至少两组吸盘组件、至少两组缓冲器，所述吸盘组件分别固定设置在固定杆、活动杆上，所述缓冲器分别固定设置在固定杆、活动杆上，所述固定杆固定设置在滑轨上，所述活动杆固定设置在滑板上。
2.根据权利要求1所述的一种带有自动调整位置功能的四轴工业机械手，其特征在于：所述固定杆与活动杆相互平行设置。
3.根据权利要求1所述的一种带有自动调整位置功能的四轴工业机械手，其特征在于：所述调距机构还包括三组槽型光电感应器和感应片，三组槽型光电感应器分别固定设置在滑轨上，所述感应片固定设置在滑板上，所述感应片与槽型光电感应器相互配合。
4.根据权利要求1所述的一种带有自动调整位置功能的四轴工业机械手，其特征在于：所述吸盘机构还包括电容式接近传感器，所述电容式接近传感器固定设置在固定杆上。
5.根据权利要求1所述的一种带有自动调整位置功能的四轴工业机械手，其特征在于：所述吸盘机构还包括过压感应环，所述过压感应环固定设置在固定杆上。
6.根据权利要求1所述的一种带有自动调整位置功能的四轴工业机械手，其特征在于：所述吸盘机构还包括压力传感器，所述压力传感器固定设置在活动杆上。
7.根据权利要求1所述的一种带有自动调整位置功能的四轴工业机械手，其特征在于：所述固定杆上开设有第一安装槽，固定杆上的吸盘组件、缓冲器均通过螺丝固定设置在第一安装槽内。
8.根据权利要求1所述的一种带有自动调整位置功能的四轴工业机械手，其特征在于：所述活动杆上开设有第二安装槽，活动杆上的吸盘组件、缓冲器均通过螺丝固定设置在第二安装槽内。
9.根据权利要求1-8任意一项所述的一种带有自动调整位置功能的四轴工业机械手，其特征在于：所述四轴机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和旋转机构，所述第一机械臂驱动第二机械臂转动，第二机械臂驱动第三机械臂转动，第三机械臂驱动旋转机构转动，旋转机构驱动滑轨转动。
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