CN219774731U - 一种轻薄型谐波减速机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于减速机设计技术领域，具体涉及一种轻薄型谐波减速机。本申请为根据扁平柔轮而设计出来的轻薄型谐波减速机，主要由柔轮、刚轮和波发生器组成，所述波发生器由凸轮与柔性轴承组合而成；波发生器直接安装到电机轴上，由电机直接驱动使谐波减速机发生转动；轻薄型谐波减速机除了具有轴向尺寸更小的特点外，更重要的是它能提高谐波传动的扭转刚度，能够改善传动系统动力性能。
Description
技术领域
本实用新型属于减速机设计技术领域，具体涉及一种轻薄型谐波减速机。
背景技术
近年来在国内工业机器人取代传统劳动力成为大势所趋，而我国已经连续多年成为全球最大的机器人市场。虽然我国机器人市场火爆，但配套的机器人核心零部件长期以来仍然依赖进口。谐波减速机作为机器人本体结构的核心部件，具有传动速比大、体积小、质量轻、结构简单零件少、安装简单、承载能力大、背隙小与传动精度高等优点，被广泛应用于工业机器人、航空航天、精密机床领域中。但现有技术的标准杯型谐波减速机中柔轮的轴向尺寸通常较大，限制了谐波减速机在紧凑空间和苛刻条件特别是机器人、宇航空间中的应用。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是：针对现有技术的不足，提供一种轻薄型谐波减速机，具有结构紧凑、体积小、轴向尺寸小的特点。
本实用新型为解决上述技术问题所采取的技术方案为：
一种轻薄型谐波减速机，包括柔轮1、钢轮2和波发生器，所述波发生器由凸轮3和柔性轴承8组成，所述凸轮3设于所述柔轮1内部，所述凸轮3与柔轮1之间设有柔性轴承8，所述柔轮1的前后两端分别安装有钢轮2和输出法兰4，所述柔轮1外圈轮齿与钢轮2内圈轮齿相互啮合，所述柔轮1的轴向长度小于所述钢轮2和输出法兰4的轴向长度之和，所述输出法兰4外套设有轴承固定座5，所述输出法兰4与轴承固定座5之间设有双列角接触轴承7，所述凸轮3与驱动电机的输出轴固定连接。
进一步的，所述双列角接触轴承7与输出法兰4之间设有无耳挡圈12，所述无耳挡圈12卡入所述输出法兰4的卡簧槽内，无耳挡圈12配合轴承固定座5的内端面共同限制所述双列角接触轴承7的轴向位移。
进一步的，所述钢轮2的外径与所述轴承固定座5的外径相等。
进一步的，所述轴承固定座5通过第一连接件10(具体为内六角圆柱螺钉)与所述钢轮2固定连接。
进一步的，所述轴承固定座5和钢轮2之间设有O型密封圈9。
进一步的，所述柔轮1的端面与所述输出法兰4的端面通过第二连接件11(具体为内六角圆柱螺钉)固定连接。
进一步的，所述柔轮1的端面与所述第二连接件11的端面之间设有柔轮垫片6。
进一步的，所述柔性轴承8通过粘黏剂(具体为胶水)固定于所述凸轮3外圈。
本实用新型与现有技术相比具有以下主要的优点：
1、本申请的轻薄型谐波减速机，通过将柔轮、刚轮、波发生器和输出法兰进行轴向集成布置，具有高集体化、体积小的特点，大大缩小了整机的轴向尺寸，且能够提高谐波传动的扭转刚度，能够改善传动系统动力性能；
2、本申请的轻薄型谐波减速机，各主要部件固定连接处均采用螺钉连接，运行平稳性高，且结构简单、拆装方便。
附图说明
图1为本实用新型轻薄型谐波减速机整体剖视图；
图2为本实用新型输入端侧视图；
图3为本实用新型输出端侧视图；
图4为本实用新型柔轮示意图。
图中：1、柔轮；2、钢轮；3、凸轮；4、输出法兰；5、轴承固定座；6、柔轮垫片；7、双列角接触轴承；8、柔性轴承；9、O型密封圈；10、第一连接件；11、第二连接件；12、无耳挡圈。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
需要指出，根据实施的需要，可将本申请中描述的各个步骤/部件拆分为更多步骤/部件，也可将两个或多个步骤/部件或者步骤/部件的部分操作组合成新的步骤/部件，以实现本实用新型的目的。
如图1～4所示，本申请实施例提供了一种轻薄型谐波减速机，主要部件由扁平柔轮1、钢轮2和波发生器等组成；所述波发生器由凸轮3和柔性轴承8组成。
其中，所述凸轮3设于所述扁平柔轮1内部，所述凸轮3与扁平柔轮1之间设有柔性轴承8，所述扁平柔轮1的前后两端分别安装有钢轮2和输出法兰4，所述扁平柔轮1外圈轮齿与钢轮2内圈轮齿相互啮合，所述扁平柔轮1的轴向长度小于所述钢轮2和输出法兰4的轴向长度之和，所述输出法兰4外圈套设有轴承固定座5，所述输出法兰4与轴承固定座5之间设有双列角接触轴承7，所述凸轮3与驱动电机的转轴固定连接。
进一步的，所述双列角接触轴承7与输出法兰4之间设有无耳挡圈12，所述无耳挡圈12卡入所述输出法兰4的卡簧槽内，无耳挡圈12配合轴承固定座5的内端面共同限制所述双列角接触轴承7的轴向位移。
进一步的，所述轴承固定座5通过第一连接件10(具体为内六角圆柱螺钉)与所述钢轮2固定连接。
进一步的，所述轴承固定座5和钢轮2之间设有O型密封圈9。
进一步的，所述柔轮1的端面与所述输出法兰4的端面通过第二连接件11(具体为内六角圆柱螺钉)固定连接。
进一步的，所述柔轮1的端面与所述第二连接件11的端面之间设有柔轮垫片6。
进一步的，所述柔性轴承8通过胶水固定于所述凸轮3外圈。
具体使用时：
将双列角接触轴承7压入输出法兰4外圆处，然后将无耳挡圈12卡入输出法兰4卡簧槽内将双列角接触轴承7固定住；将轴承固定座5压入双列角轴承7外圈，通过第一连接件10(具体为内六角圆柱螺钉)将钢轮2与轴承固定座5刚性连接起来；柔轮1齿顶与钢轮2齿口槽一一对应，轻轻用力将柔轮1压入输出法兰4内与钢轮2相互啮合；将柔轮垫片6放入柔轮1内，通过第二连接件11(具体为内六角圆柱螺钉)将柔轮1与输出法兰4刚性连接起来；所述柔性轴承8可以平衡凸轮3上的径向力，并通过专用胶水固定在凸轮3上。
本申请的轻薄型谐波减速机，其波发生器安装在具有弹性的柔轮内部，波发生器转动迫使柔轮齿形与钢轮齿形周期性啮合和分离，进而实现错齿差减速的效果；且波发生器直接安装到驱动电机转轴上，电机直驱带动波发生器转动。
综上所述，采用本申请的一种轻薄型谐波减速机：
1、本申请的轻薄型谐波减速机，通过将柔轮、刚轮、波发生器和输出法兰进行轴向集成布置，具有高集体化、体积小的特点，大大缩小了整机的轴向尺寸，且能够提高谐波传动的扭转刚度，能够改善传动系统动力性能；
2、本申请的轻薄型谐波减速机，各主要部件固定连接处均采用螺钉连接，运行平稳性高，且结构简单、拆装方便。
以上实施例仅用于说明本实用新型的设计思想和特点，其目的在于使本领域内的技术人员能够了解本实用新型的内容并据以实施，本实用新型的保护范围不限于上述实施例。所以，凡依据本实用新型所揭示的原理、设计思路所作的等同变化或修饰，均在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种轻薄型谐波减速机，其特征在于：包括柔轮(1)、钢轮(2)和波发生器，所述波发生器由凸轮(3)和柔性轴承(8)组成，所述凸轮(3)设于所述柔轮(1)内部，所述凸轮(3)与柔轮(1)之间设有柔性轴承(8)，所述柔轮(1)的前后两端分别安装有钢轮(2)和输出法兰(4)，所述柔轮(1)外圈轮齿与钢轮(2)内圈轮齿相互啮合，所述柔轮(1)的轴向长度小于所述钢轮(2)和输出法兰(4)的轴向长度之和，所述输出法兰(4)外套设有轴承固定座(5)，所述输出法兰(4)与轴承固定座(5)之间设有双列角接触轴承(7)，所述凸轮(3)与驱动电机的输出轴固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种轻薄型谐波减速机，其特征在于：所述双列角接触轴承(7)与输出法兰(4)之间设有无耳挡圈(12)，所述无耳挡圈(12)卡入所述输出法兰(4)的卡簧槽内，所述无耳挡圈(12)配合轴承固定座(5)的内端面共同限制所述双列角接触轴承(7)的轴向位移。
3.根据权利要求1所述的一种轻薄型谐波减速机，其特征在于：所述钢轮(2)的外径与所述轴承固定座(5)的外径相等。
4.根据权利要求1所述的一种轻薄型谐波减速机，其特征在于：所述轴承固定座(5)通过第一连接件(10)与所述钢轮(2)固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种轻薄型谐波减速机，其特征在于：所述柔轮(1)的端面与所述输出法兰(4)的端面通过第二连接件(11)固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种轻薄型谐波减速机，其特征在于：所述第一连接件(10)和第二连接件(11)均为内六角圆柱螺钉。
7.根据权利要求4所述的一种轻薄型谐波减速机，其特征在于：所述轴承固定座(5)和所述钢轮(2)之间设有O型密封圈(9)。
8.根据权利要求5所述的一种轻薄型谐波减速机，其特征在于：所述柔轮(1)的端面与所述第二连接件(11)的端面之间设有柔轮垫片(6)。
9.根据权利要求1所述的一种轻薄型谐波减速机，其特征在于：所述柔性轴承(8)外圈与所述柔轮(1)内圈相接触，所述柔性轴承(8)内圈与所述凸轮(3)固定连接。
10.根据权利要求9所述的一种轻薄型谐波减速机，其特征在于：所述柔性轴承(8)具体通过粘黏剂固定于所述凸轮(3)外圈。
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