CN219770979U - 一种皮带巡检机器人双驱机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种皮带巡检机器人双驱机构，涉及皮带巡检机器人技术领域，该一种皮带巡检机器人双驱机构，包括轨道本体以及安装固定板，还包括安装在安装固定板上的两组驱动轮组件，用于控制装置进行平稳移动，所述驱动轮组件靠近轨道本体一侧设置有承重导向机构，所述承重导向机构与驱动轮组件之间连接设置有连接机构，设置在轨道本体下方的计数轮组件以及下导向轮组件。本实用新型可以保证驱动轮与轨道本体之间具有足够的接触面积，从而保证驱动轮与轨道本体之间的摩擦力，使得在出现轨道倾斜、雨雪等情况时，机器人能够正常驱动行走，避免了打滑、卡塞问题，且行走平稳性，方便在机器人损坏时，快速知道其具体位置，并对其进行维修。

Description

一种皮带巡检机器人双驱机构

技术领域

本实用新型涉及皮带巡检机器人技术领域，具体为一种皮带巡检机器人双驱机构。

背景技术

皮带运输机作为工矿企业重要生产设备，其可靠运行对于稳定生产有重要意义。皮带的日常巡检工作强度大、任务重，主要皮带的故障停机，会严重影响生产效益。目前，应用皮带巡检机器人主要采用轨道式行走模式，机器人行走轨道包括工字钢、铝型材，也有应用于皮带机上下层皮带之间的特制角钢轨道。高端的铝型材轨道采用类似齿轮齿条结构，造价高、安装不方便，占用投资成本比例过大。采用工字钢轨道，存在一些问题。

通过机器人巡检的皮带机至少100米以上，工字钢需要留有热胀冷缩的接缝，否则热胀时会造成轨道沿着挤压扭曲变形，且在户外使用时，存在雨雪以及粉尘的情况，使得巡检机器人在行走时，会出现打滑、卡塞的现象，影响机器人的正常使用，因此，我们提出了一种皮带巡检机器人双驱机构，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型提供了一种皮带巡检机器人双驱机构，具备可以在轨道倾斜、雨雪等情况时，机器人正常驱动行走，避免了打滑、卡塞问题，且行走平稳性的优点，以解决热胀时会造成轨道沿着挤压扭曲变形，且在户外使用时，存在雨雪以及粉尘的情况，使得巡检机器人在行走时，会出现打滑、卡塞的现象，影响机器人正常使用的问题。

为实现避免在轨道变形或雨雪、粉尘情况下，导致巡检机器人在行走时出现打滑以及卡塞现象的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种皮带巡检机器人双驱机构，包括轨道本体以及安装固定板，还包括安装在安装固定板上的两组驱动轮组件，用于控制装置进行平稳移动，两组所述驱动轮组件分别设置在轨道本体两侧，所述驱动轮组件靠近轨道本体一侧设置有承重导向机构，所述承重导向机构与驱动轮组件之间连接设置有连接机构，用于调节驱动轮组件的受力大小，设置在轨道本体下方的计数轮组件以及下导向轮组件，所述计数轮组件以及下导向轮组件均安装在安装固定板上，分别用于对机器人位置进行测量以及保证机器人主体与轨道本体相对位置的稳定。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述驱动轮组件包括驱动轮固定座，所述驱动轮固定座中设置有驱动轮轴，所述驱动轮轴上设置有驱动轮轴套，所述驱动轮轴外部套设有驱动轮，所述驱动轮上方以及下方分别设置有驱动轮上轴承座以及驱动轮下轴承座，所述驱动轮上轴承座设置在驱动轮固定座外部，所述驱动轮上轴承座以及驱动轮下轴承座中分别设置有第一轴承，所述第一轴承上设置有驱动轮防尘密封圈，所述驱动轮与轨道槽连接，所述轨道槽设置在轨道本体两侧，所述承重导向机构通过连接机构安装在驱动轮固定座靠近轨道槽一侧。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述驱动轮轴下端连接有联轴器，所述联轴器下端连接有驱动电机，所述驱动轮轴与联轴器连接处外部设置有防尘板，所述驱动电机贯穿安装在安装固定板上，所述驱动电机与安装固定板的连接处设置有电机孔防尘环。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述承重导向机构包括承重轮组件以及两组侧导向轮组件，所述承重轮组件包括两个吊装固定板，两个所述吊装固定板上均安装有承重轮，两组所述侧导向轮组件分别安装在两个承重轮相对远离一侧，所述连接机构安装在两个吊装固定板上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述计数轮组件以及下导向轮组件均设置在两组承重导向机构之间，所述侧导向轮组件包括弹簧板，所述弹簧板安装在吊装固定板上，所述弹簧板上安装有导向轮轴，所述导向轮轴上设置有导向轮轴套，所述导向轮轴外部安装有聚酯导向轮，所述聚酯导向轮上设置有导向轮防尘密封圈，所述承重轮以及聚酯导向轮均与轨道槽活动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述连接机构包括连接铰链轴、球头拉杆、螺母以及张紧弹簧，所述连接铰链轴设置在其中一个吊装固定板上，所述连接铰链轴两端安装在驱动轮固定座一端，所述球头拉杆一端安装在另一个吊装固定板上，所述球头拉杆贯穿设置在驱动轮固定座另一端侧壁上，所述张紧弹簧套设在球头拉杆外部，所述张紧弹簧一端连接在驱动轮固定座侧壁上，张紧弹簧另一端连接在螺母上，所述螺母设置在球头拉杆上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述计数轮组件包括计数轮轴，所述计数轮轴上安装有第一计数轮轴套，所述计数轮轴外部安装有计数轮，所述计数轮轴上连接有推力轴承，所述推力轴承另一侧设置有球轴承，所述推力轴承以及球轴承外部设置有第二计数轮轴套，所述推力轴承靠近计数轮一侧连接有计数轮防尘密封圈，所述计数轮靠近计数轮防尘密封圈一侧的计数轮轴上安装有第一定位卡箍，所述计数轮另一侧设置有矩形弹簧，所述矩形弹簧上端安装有涨紧弹簧定位轴，所述涨紧弹簧定位轴安装在计数轮轴另一端下方，所述矩形弹簧上端连接有编码器。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第二计数轮轴套与计数轮支架连接，所述计数轮支架上另一侧安装有计数轮支架轴，所述计数轮支架轴上安装有两个第二定位卡箍，所述计数轮支架轴安装在两组承重导向机构中同一侧的两个吊装固定板之间。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述下导向轮组件包括下辅助轮轴，所述下辅助轮轴上安装有辅助轮轴承，所述辅助轮轴承两侧的下辅助轮轴上分别安装有第三定位卡箍，所述辅助轮轴承外部安装有下导向轮，所述下辅助轮轴两端分别连接有下导向轮涨力板，所述下导向轮涨力板底部安装有两个涨力支撑弹簧，所述涨力支撑弹簧下端安装有涨力弹簧导向轴。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种皮带巡检机器人双驱机构，具备以下有益效果：

1、该皮带巡检机器人双驱机构，通过设置的两组驱动轮组件形成双驱动结构与承重导向机构、连接机构以及下导向轮组件配合使用，可以避免在轨道倾斜、接头热胀冷缩伸缩缝隙、焊接点不平整、轨道变形、轨道平直度不好、雨雪、粉尘等情况下引起驱动轮打滑，保证了驱动轮与轨道本体之间具有足够的接触面积，从而保证驱动轮与轨道本体之间的摩擦力，使得在出现上述情况时，机器人能够正常驱动行走，且行走平稳性。

2、该皮带巡检机器人双驱机构，通过对张紧弹簧的设置，可以根据轨道实际结构情况，包括转弯半径、转弯方向、转弯形式和转弯数量等，调整张紧弹簧的压力，保证两边驱动轮受力均匀，尽量保持与轨道本体竖直面的中心线左右对称，使得左右两边承重轮承重受力均匀，保证了机器人行走时姿态的稳定性。

3、该皮带巡检机器人双驱机构，通过设置的计数轮组件，用于在机器人移动时，对其位置进行测量，避免打滑等造成位置检测的偏差，且通过球轴承与推力轴承相结合的设计，保证编码器计数不丢转，保证位置测量的准确性、可靠性，方便在机器人损坏时，快速知道其具体位置，并对其进行维修。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新型含轨道本体的双驱机械控制装置爆炸图。

图3为本实用新型承重轮与吊装固定板的结构示意图。

图4为本实用新型驱动轮轴与驱动轮的结构示意图。

图5为本实用新型第一轴承的结构示意图。

图6为本实用新型侧导向轮组件的结构示意图。

图7为本实用新型计数轮支架轴与第二定位卡箍的结构示意图。

图8为本实用新型推力轴承与球轴承的结构示意图。

图9为本实用新型矩形弹簧的结构示意图。

图10为本实用新型下导向轮组件的结构示意图。

图中：1、轨道本体；2、安装固定板；3、承重轮；4、吊装固定板；5、连接铰链轴；6、轨道槽；7、驱动轮组件；701、驱动轮固定座；702、驱动轮轴；703、驱动轮；704、驱动轮上轴承座；7041、第一轴承；705、驱动轮下轴承座；706、驱动轮轴套；707、驱动轮防尘密封圈；708、驱动电机；709、联轴器；710、防尘板；8、侧导向轮组件；801、弹簧板；802、聚酯导向轮；803、导向轮轴；804、导向轮轴套；805、导向轮防尘密封圈；9、计数轮组件；901、计数轮轴；902、第一计数轮轴套；903、计数轮；904、球轴承；905、推力轴承；906、计数轮支架；907、第二计数轮轴套；908、涨紧弹簧定位轴；909、计数轮支架轴；910、第一定位卡箍；911、第二定位卡箍；912、矩形弹簧；913、计数轮防尘密封圈；914、编码器；10、下导向轮组件；1001、下辅助轮轴；1002、辅助轮轴承；1003、第三定位卡箍；1004、下导向轮；1005、下导向轮涨力板；1006、涨力支撑弹簧；1007、涨力弹簧导向轴；11、电机孔防尘环；12、球头拉杆；13、螺母；14、张紧弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图10，本实用新型公开了一种皮带巡检机器人双驱机构，包括轨道本体1以及安装固定板2，还包括安装在安装固定板2上的两组驱动轮组件7，用于控制装置进行平稳移动，两组驱动轮组件7分别设置在轨道本体1两侧，驱动轮组件7靠近轨道本体1一侧设置有承重导向机构，承重导向机构与驱动轮组件7之间连接设置有连接机构，用于调节驱动轮组件7的受力大小，设置在轨道本体1下方的计数轮组件9以及下导向轮组件10，计数轮组件9以及下导向轮组件10均安装在安装固定板2上，分别用于对机器人位置进行测量以及保证机器人主体与轨道本体1相对位置的稳定。

具体的，驱动轮组件7包括驱动轮固定座701，驱动轮固定座701中设置有驱动轮轴702，驱动轮轴702上设置有驱动轮轴套706，驱动轮轴702外部套设有驱动轮703，驱动轮703上方以及下方分别设置有驱动轮上轴承座704以及驱动轮下轴承座705，驱动轮上轴承座704设置在驱动轮固定座701外部，驱动轮上轴承座704以及驱动轮下轴承座705中分别设置有第一轴承7041，第一轴承7041上设置有驱动轮防尘密封圈707，驱动轮703与轨道槽6连接，轨道槽6设置在轨道本体1两侧，承重导向机构通过连接机构安装在驱动轮固定座701靠近轨道槽6一侧。

本实施方案中，驱动轮防尘密封圈707卡接安装在第一轴承7041上驱动轮轴702通过两个第一轴承7041安装在驱动轮固定座701上，通过驱动轮防尘密封圈707的设置，形成密封结构，起到防尘效果，增强第一轴承7041耐粉尘的能力，延长第一轴承7041使用寿命，通过驱动轮上轴承座704以及驱动轮下轴承座705的设置，对驱动轮703两侧进行密封防尘处理。

具体的，驱动轮轴702下端连接有联轴器709，联轴器709下端连接有驱动电机708，驱动轮轴702与联轴器709连接处外部设置有防尘板710，驱动电机708贯穿安装在安装固定板2上，驱动电机708与安装固定板2的连接处设置有电机孔防尘环11。

本实施方案中，驱动电机708用于控制驱动轮703进行转动，通过在驱动轮703与驱动电机708的联轴器709位置外部设置防尘板710，起到防尘防水的效果，延长其使用寿命，在安装固定板2上设置电机孔防尘环11，采用耐寒防腐防雨布密封，上端密封固定在驱动电机708上，下端密封固定在电机孔防尘环11上，保证密封的同时，不影响双驱结构与轨道本体1夹紧驱动间的柔性。

具体的，计数轮组件9以及下导向轮组件10均设置在两组承重导向机构之间，承重导向机构包括承重轮组件以及两组侧导向轮组件8，承重轮组件包括两个吊装固定板4，两个吊装固定板4上均安装有承重轮3，两组侧导向轮组件8分别安装在两个承重轮3相对远离一侧，连接机构安装在两个吊装固定板4上。

本实施方案中，承重轮3采用与轨道本体1承重面一致的角度设计，轨道本体1截面内侧中间厚两边薄，这种角度保证机器人平直运行过程中，承重轮3的承重力量向两边分散，机器人中心与轨道本体1向着一致的直线方向靠拢，保证机器人行走姿态稳定。

具体的，侧导向轮组件8包括弹簧板801，弹簧板801安装在吊装固定板4上，弹簧板801上安装有导向轮轴803，导向轮轴803上设置有导向轮轴套804，导向轮轴803外部安装有聚酯导向轮802，聚酯导向轮802上设置有导向轮防尘密封圈805，承重轮3以及聚酯导向轮802均与轨道槽6活动连接。

本实施方案中，聚酯导向轮802通过起到限位和固定作用的弹簧板801固定在吊装固定板4上，机器人在平直方向运行时，如果出现左右方向偏移，聚酯导向轮802通过弹簧板801的弹力，纠正机器人的左右偏移，机器人转弯运行时，聚酯导向轮802起着保护机器人主体不过度外向偏离的作用，也起着限制承重轮3不与轨道本体1过度摩擦、接触而影响运行姿态的作用。

具体的，连接机构包括连接铰链轴5、球头拉杆12、螺母13以及张紧弹簧14，连接铰链轴5设置在其中一个吊装固定板4上，连接铰链轴5两端安装在驱动轮固定座701一端，球头拉杆12一端安装在另一个吊装固定板4上，球头拉杆12贯穿设置在驱动轮固定座701另一端侧壁上，张紧弹簧14套设在球头拉杆12外部，张紧弹簧14一端连接在驱动轮固定座701侧壁上，张紧弹簧14另一端连接在螺母13上，螺母13设置在球头拉杆12上。

本实施方案中，通过连接铰链轴5、球头拉杆12、螺母13以及张紧弹簧14将承重组件安装在驱动轮固定座701上，张紧弹簧14两端分别焊接安装在驱动轮固定座701侧壁以及螺母13上，通过移动螺母13对张紧弹簧14进行调节，可以调节驱动轮703与轨道本体1之间的压力，机器人实际运行过程中，根据轨道实际结构情况，包括转弯半径、转弯方向、转弯形式和转弯数量等，调整张紧弹簧14的压力，保证两边驱动轮703受力均匀，同时保证机器人行走时姿态稳定，尽量保持与轨道本体1竖直面的中心线左右对称，保证左右两边承重轮3承重受力均匀。

具体的，计数轮组件9包括计数轮轴901，计数轮轴901上安装有第一计数轮轴套902，计数轮轴901外部安装有计数轮903，计数轮轴901上连接有推力轴承905，推力轴承905另一侧设置有球轴承904，推力轴承905以及球轴承904外部设置有第二计数轮轴套907，推力轴承905靠近计数轮903一侧连接有计数轮防尘密封圈913，计数轮903靠近计数轮防尘密封圈913一侧的计数轮轴901上安装有第一定位卡箍910，计数轮903另一侧设置有矩形弹簧912，矩形弹簧912上端安装有涨紧弹簧定位轴908，涨紧弹簧定位轴908安装在计数轮轴901另一端下方，矩形弹簧912上端连接有编码器914。

本实施方案中，机器人位置测量的编码器914，与对应的计数轮903，整体做结构设计，避免了驱动轮703潜在的打滑等造成位置检测的偏差，采用球轴承904与推力轴承905相结合的设计，保证编码器914计数不丢转，克服机器人转弯或便移时对计数轮903的横向切割力的影响，采用一体式密封设计，保证编码器914的防尘、防水，保证机器人位置测量的准确性、可靠性。

具体的，第二计数轮轴套907与计数轮支架906连接，计数轮支架906上另一侧安装有计数轮支架轴909，计数轮支架轴909上安装有两个第二定位卡箍911，计数轮支架轴909安装在两组承重导向机构中同一侧的两个吊装固定板4之间。

本实施方案中，第二计数轮轴套907卡装在计数轮支架906上，计数轮支架轴909贯穿安装在计数轮支架906上，通过第二定位卡箍911的设置，用于对计数轮支架轴909与吊装固定板4进行的连接安装。

具体的，下导向轮组件10包括下辅助轮轴1001，下辅助轮轴1001上安装有辅助轮轴承1002，辅助轮轴承1002两侧的下辅助轮轴1001上分别安装有第三定位卡箍1003，辅助轮轴承1002外部安装有下导向轮1004，下辅助轮轴1001两端分别连接有下导向轮涨力板1005，下导向轮涨力板1005底部安装有两个涨力支撑弹簧1006，涨力支撑弹簧1006下端安装有涨力弹簧导向轴1007。

本实施方案中，下导向轮1004通过涨力支撑弹簧1006、涨力弹簧导向轴1007支撑在轨道本体1底面上，保证机器人主体与轨道本体1的相对位置的稳定，当机器人在轨道爬坡、下坡、出现倾斜、不平整情况时，机器人的结构中心会与轨道本体1保持一致的倾斜角度，从而保证驱动轮703与轨道本体1接触面平行对夹，不会出现较大偏离，保证摩擦力。

本实用新型的工作原理及使用流程：在使用时，将装置安装在轨道本体1外部，使得驱动轮703、聚酯导向轮802以及承重轮3与轨道槽6连接，控制驱动电机708带动联轴器709以及驱动轮轴702进行转动，从而带动驱动轮703进行转动，使得装置进行移动，通过承重轮3的设置，使得机器人中心与轨道本体1向着一致的直线方向靠拢，保证机器人行走姿态稳定，与此同时，聚酯导向轮802以及下导向轮1004随着机器人的移动进行转动，机器人如果出现左右方向偏移，聚酯导向轮802通过弹簧板801的弹力，纠正机器人的左右偏移，机器人转弯运行时，聚酯导向轮802起着保护机器人主体不过度外向偏离的作用，也起着限制承重轮3不与轨道本体1过度摩擦、接触而影响运行姿态的作用，通过设置的下导向轮1004，当机器人在轨道爬坡、下坡、出现倾斜、不平整情况时，机器人的结构中心会与轨道本体1保持一致的倾斜角度，从而保证驱动轮703与轨道本体1接触面平行对夹，不会出现较大偏离，保证摩擦力，进一步保证双驱结构的稳定性，该过程中，通过计数轮组件9中编码器914的设置，对机器人的位置进行测量，便于在机器人出现故障时，快速确定其位置，从而对其进行维修，且通过采用球轴承904与推力轴承905相结合的设计，保证编码器914计数不丢转，克服机器人转弯或便移时对计数轮903的横向切割力的影响，保证了机器人位置测量的准确性、可靠性。

综上所述，该皮带巡检机器人双驱机构，通过设置的两组驱动轮组件7形成双驱动结构与承重导向机构、连接机构以及下导向轮组件10配合使用，可以避免在轨道倾斜、接头热胀冷缩伸缩缝隙、焊接点不平整、轨道变形、轨道平直度不好、雨雪、粉尘等情况下引起驱动轮703打滑、卡塞，保证了驱动轮703与轨道本体1之间具有足够的接触面积，从而保证驱动轮703与轨道本体1之间的摩擦力，使得在出现上述情况时，机器人能够正常驱动行走，且行走平稳性，可以根据轨道实际结构情况，包括转弯半径、转弯方向、转弯形式和转弯数量等，调整张紧弹簧14的压力，保证两边驱动轮703受力均匀，尽量保持与轨道本体1竖直面的中心线左右对称，使得左右两边承重轮3承重受力均匀，保证了机器人行走时姿态的稳定性，通过设置的计数轮组件9，用于在机器人移动时，对其位置进行测量，避免打滑等造成位置检测的偏差，且通过球轴承904与推力轴承905相结合的设计，保证编码器914计数不丢转，保证位置测量的准确性、可靠性，方便在机器人损坏时，快速知道其具体位置，并对其进行维修。

需要说明的是，在本文中，诸如术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种皮带巡检机器人双驱机构，包括轨道本体（1）以及安装固定板（2），其特征在于，还包括：

安装在安装固定板（2）上的两组驱动轮组件（7），用于控制装置进行平稳移动，两组所述驱动轮组件（7）分别设置在轨道本体（1）两侧，所述驱动轮组件（7）靠近轨道本体（1）一侧设置有承重导向机构，所述承重导向机构与驱动轮组件（7）之间连接设置有连接机构，用于调节驱动轮组件（7）的受力大小；

设置在轨道本体（1）下方的计数轮组件（9）以及下导向轮组件（10），所述计数轮组件（9）以及下导向轮组件（10）均安装在安装固定板（2）上，分别用于对机器人位置进行测量以及保证机器人主体与轨道本体（1）相对位置的稳定。

2.根据权利要求1所述的一种皮带巡检机器人双驱机构，其特征在于：所述驱动轮组件（7）包括驱动轮固定座（701），所述驱动轮固定座（701）中设置有驱动轮轴（702），所述驱动轮轴（702）上设置有驱动轮轴套（706），所述驱动轮轴（702）外部套设有驱动轮（703），所述驱动轮（703）上方以及下方分别设置有驱动轮上轴承座（704）以及驱动轮下轴承座（705），所述驱动轮上轴承座（704）设置在驱动轮固定座（701）外部，所述驱动轮上轴承座（704）以及驱动轮下轴承座（705）中分别设置有第一轴承（7041），所述第一轴承（7041）上设置有驱动轮防尘密封圈（707）；

所述驱动轮（703）与轨道槽（6）连接，所述轨道槽（6）设置在轨道本体（1）两侧，所述承重导向机构通过连接机构安装在驱动轮固定座（701）靠近轨道槽（6）一侧。

3.根据权利要求2所述的一种皮带巡检机器人双驱机构，其特征在于：所述驱动轮轴（702）下端连接有联轴器（709），所述联轴器（709）下端连接有驱动电机（708），所述驱动轮轴（702）与联轴器（709）连接处外部设置有防尘板（710）；

所述驱动电机（708）贯穿安装在安装固定板（2）上，所述驱动电机（708）与安装固定板（2）的连接处设置有电机孔防尘环（11）。

4.根据权利要求2所述的一种皮带巡检机器人双驱机构，其特征在于：所述计数轮组件（9）以及下导向轮组件（10）均设置在两组承重导向机构之间，所述承重导向机构包括承重轮组件以及两组侧导向轮组件（8），所述承重轮组件包括两个吊装固定板（4），两个所述吊装固定板（4）上均安装有承重轮（3），两组所述侧导向轮组件（8）分别安装在两个承重轮（3）相对远离一侧，所述连接机构安装在两个吊装固定板（4）上。

5.根据权利要求4所述的一种皮带巡检机器人双驱机构，其特征在于：所述侧导向轮组件（8）包括弹簧板（801），所述弹簧板（801）安装在吊装固定板（4）上，所述弹簧板（801）上安装有导向轮轴（803），所述导向轮轴（803）上设置有导向轮轴套（804），所述导向轮轴（803）外部安装有聚酯导向轮（802），所述聚酯导向轮（802）上设置有导向轮防尘密封圈（805），所述承重轮（3）以及聚酯导向轮（802）均与轨道槽（6）活动连接。

6.根据权利要求4所述的一种皮带巡检机器人双驱机构，其特征在于：所述连接机构包括连接铰链轴（5）、球头拉杆（12）、螺母（13）以及张紧弹簧（14），所述连接铰链轴（5）设置在其中一个吊装固定板（4）上，所述连接铰链轴（5）两端安装在驱动轮固定座（701）一端，所述球头拉杆（12）一端安装在另一个吊装固定板（4）上，所述球头拉杆（12）贯穿设置在驱动轮固定座（701）另一端侧壁上，所述张紧弹簧（14）套设在球头拉杆（12）外部，所述张紧弹簧（14）一端连接在驱动轮固定座（701）侧壁上，张紧弹簧（14）另一端连接在螺母（13）上，所述螺母（13）设置在球头拉杆（12）上。

7.根据权利要求4所述的一种皮带巡检机器人双驱机构，其特征在于：所述计数轮组件（9）包括计数轮轴（901），所述计数轮轴（901）上安装有第一计数轮轴套（902），所述计数轮轴（901）外部安装有计数轮（903），所述计数轮轴（901）上连接有推力轴承（905），所述推力轴承（905）另一侧设置有球轴承（904），所述推力轴承（905）以及球轴承（904）外部设置有第二计数轮轴套（907），所述推力轴承（905）靠近计数轮（903）一侧连接有计数轮防尘密封圈（913），所述计数轮（903）靠近计数轮防尘密封圈（913）一侧的计数轮轴（901）上安装有第一定位卡箍（910）；

所述计数轮（903）另一侧设置有矩形弹簧（912），所述矩形弹簧（912）上端安装有涨紧弹簧定位轴（908），所述涨紧弹簧定位轴（908）安装在计数轮轴（901）另一端下方，所述矩形弹簧（912）上端连接有编码器（914）。

8.根据权利要求7所述的一种皮带巡检机器人双驱机构，其特征在于：所述第二计数轮轴套（907）与计数轮支架（906）连接，所述计数轮支架（906）上另一侧安装有计数轮支架轴（909），所述计数轮支架轴（909）上安装有两个第二定位卡箍（911），所述计数轮支架轴（909）安装在两组承重导向机构中同一侧的两个吊装固定板（4）之间。

9.根据权利要求4所述的一种皮带巡检机器人双驱机构，其特征在于：所述下导向轮组件（10）包括下辅助轮轴（1001），所述下辅助轮轴（1001）上安装有辅助轮轴承（1002），所述辅助轮轴承（1002）两侧的下辅助轮轴（1001）上分别安装有第三定位卡箍（1003），所述辅助轮轴承（1002）外部安装有下导向轮（1004）；

所述下辅助轮轴（1001）两端分别连接有下导向轮涨力板（1005），所述下导向轮涨力板（1005）底部安装有两个涨力支撑弹簧（1006），所述涨力支撑弹簧（1006）下端安装有涨力弹簧导向轴（1007）。