CN219768275U - 一种多模态机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多模态机器人，包括底盘、托架板和功能组件：其中，底盘的两侧设有多组驱动轮结构，不同类型的驱动轮结构能够应用在不同场景，以更好的完成工作；托架板一体成型，且托架板的第一面可拆卸连接于底盘上；多组功能组件装配在托架板的第二面上；通过设置托架板实现度多组功能组件的安装，在更换底盘过程中，仅需直接分离底盘和托架板，再将装配有多组功能组件的托架板置于所需的另一底盘上，即可完成底盘的更换，无需对多功能组件的逐一拆卸再装配，节省大量的时间。

Description

一种多模态机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人结构领域，尤其涉及一种多模态机器人。

背景技术

随着人工智能的飞速发展，机器人也在救灾领域、服务行业得到广泛应用，也随着应用场景的不同，机器人也逐渐衍生出多种模式及结构形态；

传统机器人在结构上通常包括底盘和多种功能部件，轮体结构设有多组且置于底盘的两侧以实现移动，多组功能部件则可拆卸连接的安装在底盘的一面上，针对场景则适应装配不同功能的功能部件；而在实际的使用中却发现，针对不同应用场景更换具有不同轮体结构的底盘，需要将功能组件逐一拆出，在安装至另一底盘上，由于功能组件通过采用的多组螺丝结构进行连接，在拆卸转移安装的过程中则需要大量的时间去完成，十分不便；因此，应该有一种结构更为合理的多模态机器人，以解决上述出现的技术问题。

实用新型内容

针对现有机器人的常规结构中，底盘与多种不同的功能部件直接安装，在需要更换底盘时所需的时间较多，十分不便的技术问题，本实用新型提供一种解决方案。

为实现上述目的，本实用新型提供一种多模态机器人，包括：

底盘，所述底盘的两侧设有多组驱动轮结构；

托架板，所述托架板一体成型，且所述托架板的第一面可拆卸连接于所述底盘上；

多组功能组件，多组所述功能组件装配在所述托架板的第二面上。

作为本实用新型的一种改进方案，所述托架板的两侧还设有围合板，所述围合板朝所述底盘方向延伸以形成用于容置电子部件和通讯线材的容置腔。

作为本实用新型的一种改进方案，所述围合板的板面还开设有多组散热孔结构。

作为本实用新型的一种改进方案，还包括有安装柱，所述安装柱位于容置腔内，且所述安装柱的两端分别与所述底盘与所述托架板连接。

作为本实用新型的一种改进方案，所述安装柱的内部开设螺纹槽，且在两端形成连通所述螺纹槽的螺孔，所述托架板与所述底盘均适应设有与所述螺孔相适配的装配孔。

作为本实用新型的一种改进方案，所述驱动轮结构包括驱动电机和轮体，所述驱动电机设有四个，且设置在所述底盘的四角处，所述驱动电机的输出轴与所述轮体连接。

作为本实用新型的一种改进方案，所述轮体的样式为麦克纳姆轮。

作为本实用新型的一种改进方案，所述轮体的样式为橡胶轮胎结构。

作为本实用新型的一种改进方案，所述驱动轮结构包括驱动电机、第一轮体和第二轮体和履带，所述驱动电机置于所述底盘的一端且与所述第一轮体配合以形成主动轮，所述第二轮体置于所述底盘的另一端以形成从动轮，所述履带分别啮合与所述第一轮体和所述第二轮体。

作为本实用新型的一种改进方案，所述功能组件为雷达组件，机械臂组件， 主控组件或屏幕组件中一种或多种。

本实用新型的有益效果是：与现有技术相比，本实用新型提供的一种多模态机器人，包括底盘、托架板和功能组件：其中，所述底盘的两侧设有多组驱动轮结构；所述托架板一体成型，且所述托架板的第一面可拆卸连接于所述底盘上；

多组所述功能组件装配在所述托架板的第二面上；通过设置托架板实现度多组功能组件的安装，在更换底盘过程中，仅需直接分离底盘和托架板，再将装配有多组功能组件的托架板置于所需的另一底盘上，即可完成底盘的更换，无需对多功能组件的逐一拆卸再装配，节省大量的时间。

附图说明

图1为本实用新型的托架板立体图；

图2为本实用新型的托架板和安装柱配合图；

图3为本实用新型的装配有麦克纳姆轮的立体图；

图4为本实用新型的装配有橡胶轮胎结构的立体图；

图5为本实用新型的装配有履带轮结构的立体图。

主要元件符号说明如下：

1、底盘；

2、托架板；21、围合板；22、散热孔结构；23、安装柱；

3、功能组件；31、麦克风阵列模组；32、机械臂组件；33、主控组件；

34、屏幕组件；35、雷达组件；36、深度相机；

4、麦克纳姆轮；

5、橡胶轮胎结构；

6、履带轮结构；61、第一轮体；62、第二轮体；63、履带。

具体实施方式

为了更清楚地表述本实用新型，下面结合附图对本实用新型作进一步地描述。

在下文描述中，给出了普选实例细节以便提供对本实用新型更为深入的理解。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部实施例。应当理解所述具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件或它们的组合。

传统机器人在结构上通常包括底盘和多种功能部件，轮体结构设有多组且置于底盘的两侧以实现移动，多组功能部件则可拆卸连接的安装在底盘的一面上，针对场景则适应装配不同功能的功能部件；而在实际的使用中却发现，针对不同应用场景更换具有不同轮体结构的底盘，需要将功能组件逐一拆出，在安装至另一底盘上，由于功能组件通过采用的多组螺丝结构进行连接，在拆卸转移安装的过程中则需要大量的时间去完成，十分不便；因此，应该有一种结构更为合理的多模态机器人，以解决上述出现的技术问题。

为了解决上述出现的技术问题，本实用新型提供了一种多模态机器人，请参阅图1至图5，包括底盘1、托架板2和功能组件3,其中，底盘1的两侧设有多组驱动轮结构，不同类型的驱动轮结构能够应用在不同场景，以更好的完成工作；托架板2一体成型，且托架板2的第一面可拆卸连接于底盘1上；多组功能组件3装配在托架板2的第二面上；通过设置托架板2实现度多组功能组件3的安装，在更换底盘1过程中，仅需直接分离底盘1和托架板2，再将装配有多组功能组件3的托架板2置于所需的另一底盘1上，即可完成底盘1的更换，无需对多功能组件3的逐一拆卸再装配，节省大量的时间。

本实施例中，托架板2的两侧还设有围合板21，围合板21朝底盘1方向延伸以形成用于容置电子部件和通讯线材的容置腔；不难理解的，电子部件包括有主控单元，主控单元信号连接于驱动轮结构和功能组件3，在接收到外部的指令信号后，控制驱动轮结构进行工作，以实现移动，亦可控制功能组件3以实现任务的执行；电子部件以装配在围合板21所形成的空腔之间，作为主要的控制中枢控制两个部件工作，便于安装和调试。

更进一步的，围合板21的板面还开设有多组散热孔结构22；散热孔结构22能够有利于将电子部件所产生的热量发散至环境中，避免电子部件因为过热导致发生宕机的情况。

为了进一步优化功能组件3和底盘1的安装，还包括有安装柱23，安装柱23位于容置腔内，且安装柱23的两端分别与底盘1与托架板2连接；通过安装柱23以衔接底盘1与托架板2，进而实现托架板2与底盘1的快速安装与拆卸。

更为具体的方案中，安装柱23的内部开设螺纹槽，且在两端形成连通螺纹槽的螺孔，托架板2与底盘均适应设有与螺孔相适配的装配孔；不难理解的，安装柱23置于合适的安装位置后，固定螺栓从托架板2的装配孔拧入至安装柱23的一端螺孔中，实现安装柱23与托架板2的装配，在采取另一组固定螺旋从底盘的装配孔拧入安装柱的另一端螺孔中，以实现将装配有功能组件3的托架板安装到底盘上；在更换底盘1的过程中，仅需将底盘1部分固定螺栓进行拆卸即可。

由于多组功能组件3的安装会较大幅度的增加机器人整机重量，因此，为了保证对多组功能组件3运载能力，本实施例中，采用四驱驱动方案，具体为，驱动轮结构包括驱动电机和轮体，驱动电机设有四个，且设置在底盘的四角处，驱动电机的输出轴与轮体连接；驱动电机与电子部件进行电连接件，电子部件的主控部分生成驱动信号以使得驱动电机转动工作，并带动的轮体转动，以实现整机的运作。

本实施例中，轮体的样式为麦克纳姆轮4；基于麦克纳姆轮4技术的底盘可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式；依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向，因此，第一驱动电机能够实现直接安装侧板上，无需考虑机器人转向的可行性。

本实施例中，轮体的样式为橡胶轮胎结构5；橡胶轮胎结构5具体包括轮骨和包裹在轮骨表面的橡胶轮胎部，橡胶轮胎部的工艺较为完善，能够根据具体行驶地面的不同以配备不同的纹路，在各种不同地面上都能起到良好的抓地能力；在转向方面，可以通过阿克曼悬挂的结构方案进行补足，由于阿克曼悬挂及橡胶轮胎结构作为现有技术较为成熟，因此不多赘述。

本实施例中，驱动轮结构采用履带轮结构6，包括驱动电机、第一轮体61和第二轮体62和履带63，驱动电机置于底盘的一端且与第一轮体61配合以形成主动轮，第二轮体62置于底盘的另一端以形成从动轮，履带63分别啮合与第一轮体61和第二轮体62；不难理解的，通过第一轮体61与驱动电机配合以形成提供驱动能力的主动轮，第一轮体61转动，带动所啮合履带63发生转动，且带动第二轮体63进行转动，履带以驱动机器人整机运动。

本实施例中，功能组件3为麦克风阵列组件31，机械臂组件32，主控组件33、屏幕组件34、雷达组件35以及深度相机36中一种或多种；麦克风阵列组件31能够对语言指令进行识别；机械臂组件32能够实现对目标物的抓取，搬运；主控组件33则能够提供整体功能组件运作，屏幕组件34则能够显示预设信息，场景进行提醒，方便调试等；雷达组件35能够对空间进行扫描，测距，检测目标物；深度相机36，通过深度相机获取到图像中每个点距离深度相机的距离，在加上该点在 2D 图像中的二维坐标，就能获取图像中每个点的三维空间坐标。

本实用新型的优势在于：

通过设置托架板实现度多组功能组件的安装，在更换底盘过程中，仅需直接分离底盘和托架板，再将装配有多组功能组件的托架板置于所需的另一底盘上，即可完成底盘的更换，无需对多功能组件的逐一拆卸再装配，节省大量的时间。

以上公开的仅为本实用新型的几个具体实施例，但是本实用新型并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种多模态机器人，其特征在于，包括：

底盘，所述底盘的两侧设有多组驱动轮结构；

托架板，所述托架板一体成型，且所述托架板的第一面可拆卸连接于所述底盘上；

多组功能组件，多组所述功能组件装配在所述托架板的第二面上。

2.根据权利要求1所述的一种多模态机器人，其特征在于，所述托架板的两侧还设有围合板，所述围合板朝所述底盘方向延伸以形成用于容置电子部件和通讯线材的容置腔。

3.根据权利要求2所述的一种多模态机器人，其特征在于，所述围合板的板面还开设有多组散热孔结构。

4.根据权利要求3所述的一种多模态机器人，其特征在于，还包括有安装柱，所述安装柱位于容置腔内，且所述安装柱的两端分别与所述底盘与所述托架板连接。

5.根据权利要求4所述的一种多模态机器人，其特征在于，所述安装柱的内部开设螺纹槽，且在两端形成连通所述螺纹槽的螺孔，所述托架板与所述底盘均适应设有与所述螺孔相适配的装配孔。

6.根据权利要求1所述的一种多模态机器人，其特征在于，所述驱动轮结构包括驱动电机和轮体，所述驱动电机设有四个，且设置在所述底盘的四角处，所述驱动电机的输出轴与所述轮体连接。

7.根据权利要求6所述的一种多模态机器人，其特征在于，所述轮体的样式为麦克纳姆轮。

8.根据权利要求6所述的一种多模态机器人，其特征在于，所述轮体的样式为橡胶轮胎结构。

9.根据权利要求1所述的一种多模态机器人，其特征在于，所述驱动轮结构包括驱动电机、第一轮体和第二轮体和履带，所述驱动电机置于所述底盘的一端且与所述第一轮体配合以形成主动轮，所述第二轮体置于所述底盘的另一端以形成从动轮，所述履带分别啮合与所述第一轮体和所述第二轮体。

10.根据权利要求1所述的一种多模态机器人，其特征在于，所述功能组件为雷达组件、机械臂组件、主控组件或屏幕组件中一种或多种。