CN219753110U - 一种能自适应调节吸盘高度的清扫车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种能自适应调节吸盘高度的清扫车，包括车架、扫盘机构、吸盘机构、传感组件和控制器，传感组件包括第一传感器和第二传感器，扫盘机构通过扫盘臂安装在车架前方两侧，当清扫车移动时，该扫盘机构与高低不平的地面抵触并相对于车架发生跳动，第一传感器安装于扫盘臂位置用于实时监测扫盘机构跳动距离、并将监测信号传递至控制器，吸盘机构通过悬挂调节件安设于车架下方，控制器控制悬挂调节件自适应地调节吸盘机构高度，第二传感器安设于悬挂调节件上。设置第一传感作为先导检测，及时了解前方路面起伏情况，并将监测信息及时反馈给控制器，控制器计算、分析后控制悬挂调节件对吸盘机构高度调节，实现吸盘机构更好的贴合地面。

Description

一种能自适应调节吸盘高度的清扫车

技术领域

本实用新型涉及环卫清扫车技术领域，特别涉及一种能自适应调节吸盘高度的清扫车。

背景技术

吸扫式清扫车作业过程中吸盘系统一般是通过2～4个滚轮托起，并利用重力或者弹簧的机械约束实现吸盘系统平整落在地面上，当吸盘系统与路面接触力不足时，就会影响吸盘系统的吸附效果，当吸盘系统与路面接触力过大时，会导致脚轮磨损严重，由于地表面往往起伏不平，吸盘系统未能感知前方路面情况，地面的凸起容易撞击到装置，给装置带来很大的冲击，损坏装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术中存在的缺点，提供能自适应调节吸盘高度的清扫车，可解决上述现有技术中吸盘系统未能感知前方路面情况，不能根据地表情况，自适应地调节吸盘高度等问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种能自适应调节吸盘高度的清扫车，包括车架、扫盘机构、吸盘机构、传感组件和控制器，所述传感组件包括第一传感器和第二传感器，所述扫盘机构安设于车架前方两侧，所述扫盘机构通过扫盘臂与车架连接，当清扫车移动时，该扫盘机构与高低不平的地面抵触并相对于车架发生跳动，所述第一传感器安装于扫盘臂位置用于实时监测扫盘机构跳动距离、并将监测信号传递至控制器，所述吸盘机构安设于车架下方，所述吸盘机构通过悬挂调节件与车架连接，所述控制器控制悬挂调节件自适应地调节吸盘机构高度，所述第二传感器安设于悬挂调节件上、用于实时监测吸盘机构落地情况。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述悬挂调节件包括调节件和悬挂件，所述悬挂件的一端转动连接在车架中部，所述悬挂件的另一端与吸盘机构连接，所述调节件的一端与车架顶部连接，另一端与悬挂件连接，所述调节件驱使悬挂件旋转、调节吸盘机构与地面高度，所述第二传感器安装于调节件和悬挂件的连接处、用于实时监吸盘机构落地情况。

所述调节件为电动推杆，所述电动推杆的一端与车架顶部转动连接，所述电动推杆的另一端与悬挂件转动连接，所述第二传感器安装于电动推杆伸出端、根据电动推杆反馈的作用力实时监吸盘机构落地情况。

所述悬挂件包括转动轴、转动臂、刚性连接件和柔性连接件，所述转动轴通过转动座转动连接在车架中部，所述刚性连接件活动连接在转动轴的两端，所述刚性连接件另一端与柔性连接件连接，所述柔性连接件远离刚性连接件一端连接吸盘机构，所述转动臂的一端活动转接在车架内侧壁上，所述转动臂另一端与吸盘机构活动连接。

所述刚性连接件包括螺纹筒和螺栓，所述螺纹筒和螺栓螺合连接。

所述柔性连接件为不锈钢链条。

所述转动轴上固装有第一耳板和第二耳板，所述电动推杆通过第一耳板与转动轴活动连接，所述刚性连接件通过第二耳板与转动轴活动连接。

所述吸盘机构包括吸盘本体、安装座和脚轮，所述吸盘本体固装于安装座上，所述脚轮分布在吸盘本体外侧，所述转动臂和柔性连接件均与安装座连接。

所述扫盘臂的一端与车架外侧壁活动连接，所述车架与扫盘臂之间连接有拉簧。

所述第一传感器通过L型板安装于扫盘臂下侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型设置有第一传感器用来监测前方的扫盘机构跳动情况，第一传感作为先导检测，及时了解前方路面起伏情况，并将监测信息及时反馈给控制器，控制器通过计算、分析，并控制悬挂调节件，悬挂调节件对吸盘机构与地面之间的距离进行调节，从而实现吸盘机构更好的贴合地面，实现吸盘机构升降自动化，保证吸盘机构不会被冲撞，大大降低脚轮磨损，同时第二传感器监测吸盘机构落地情况，确保吸盘机构高度调整到位。

附图说明

图1为本实用新型整体结构其中一个角度示意图；

图2为本实用新型整体结构另一个角度示意图图；

图3为本实用新型整体结构俯视图；

图4为本实用新型控制原理图；

图5为本实用新型控制流程图；

图中：1、车架；2、扫盘机构；3、吸盘机构；31、吸盘本体；32、安装座；33、脚轮；4、扫盘臂；5、悬挂调节件；51、调节件；52、悬挂件；521、转动轴；522、转动臂；523、刚性连接件；524、柔性连接件；525、转动座；6、传感组件；61、第一传感器；62、第二传感器；7、控制器；8、第一耳板；9、第二耳板；10、拉簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图4所示，本实施例的能自适应调节吸盘高度的清扫车，包括车架1、扫盘机构2、吸盘机构3、传感组件6和控制器7，传感组件6包括第一传感器61和第二传感器62，扫盘机构2安设于车架1前方两侧，扫盘机构2通过扫盘臂4与车架1连接，当清扫车移动时，该扫盘机构2与高低不平的地面抵触并相对于车架1发生跳动，第一传感器61安装于扫盘臂4位置用于实时监测扫盘机构2跳动距离、并将监测信号传递至控制器7，吸盘机构3安设于车架1下方，吸盘机构3通过悬挂调节件5与车架1连接，控制器7控制悬挂调节件5自适应地调节吸盘机构3高度，第二传感器62安设于悬挂调节件5上、用于实时监测吸盘机构3落地情况。

进一步的，扫盘机构2安装在车架1前方，清扫车行走时，扫盘机构2首先与前方路面接触，起伏路面使扫盘机构2产生上下跳动，通过安装第一传感器61，获取扫盘机构2的跳动情况，并将该信号及时反馈给控制器7，控制器7根据扫盘机构2的跳动高度通过计算与分析，反过来得到地面需要高度，控制器7控制悬挂调节件5执行指令，悬挂调节件5拉起吸盘机构3或放下吸盘机构3，第二传感器62监测悬挂调节件5的执行动作，从而监测吸盘机构3落地情况，由于有第一传感器61做的前馈判断，从而避免因地面起伏太快，导致悬挂调节件5施加在吸盘机构3上的力陡升陡降，无法正确的实现平稳的控制，本装置在保证吸盘机构3吸取效果的同时，还能减少与地面接触的磨损，杜绝了地面对装置的撞击。

具体的，悬挂调节件5包括调节件51和悬挂件52，悬挂件52的一端转动连接在车架1中部，悬挂件52的另一端与吸盘机构3连接，调节件51的一端与车架1顶部连接，另一端与悬挂件52连接，调节件51驱使悬挂件52旋转、调节吸盘机构3与地面高度，第二传感器62安装于调节件51和悬挂件52的连接处、用于实时监吸盘机构3落地情况。

具体的，调节件51为电动推杆，电动推杆的一端与车架1顶部转动连接，电动推杆的另一端与悬挂件52转动连接，第二传感器62安装于电动推杆伸出端、根据电动推杆反馈的作用力实时监测吸盘机构3落地情况。

进一步的，电动推杆与第二传感器62通过穿销轴连接，电动推杆对悬挂件52施加拉力或推力时，第二传感器62将电动推杆的拉力或推力反馈至控制器7，控制这个力的大小就可以使得吸盘机构3既贴合地面又不会损伤。具体的，预先对控制器7设定标准数值，当第二传感器62感应到的数值大于此数值时，电动推杆的电机正转，当第二传感器62感应到的数值小于此数值时，电动推杆的电机反转，如图5所示，第二传感器62反馈电动推杆力矩大于50(设定标准数值)，电机正转，当第二传感器62反馈电动推杆力矩小于-20(设定标准数值)，电机正转。

本实施例中，悬挂件52包括转动轴521、转动臂522、刚性连接件523和柔性连接件524，转动轴521通过转动座525转动连接在车架1中部，刚性连接件523活动连接在转动轴521的两端，刚性连接件523另一端与柔性连接件524连接，柔性连接件524远离刚性连接件523一端连接吸盘机构3，转动臂522的一端活动转接在车架1内侧壁上，转动臂522另一端与吸盘机构3活动连接。

如图3所示，转动臂522，刚性连接件523和柔性连接件524形成一个三角结构，使吸盘机构3处于一个相对平稳状态，通过电动推杆的伸出或回缩，带动转动轴521旋转，从而调节吸盘机构3的高度，当电动推杆伸出时，带动转动轴521顺时针旋转，柔性连接件524在吸盘机构3重力作用下向下拉伸，吸盘机构3下降，当电动推杆回缩时，带动转动轴521逆时针旋转，转动轴521对刚性连接件523牵引力，吸盘机构3上升。

本实施例中，刚性连接件523包括螺纹筒和螺栓，螺纹筒和螺栓螺合连接。在初次组装测试时，可以使螺纹筒和螺栓相对旋转来调节刚性连接件523的长度。

本实施例中，柔性连接件524为不锈钢链条。

本实施例中，转动轴521上固装有第一耳板8和第二耳板9，电动推杆通过第一耳板8与转动轴521活动连接，刚性连接件523通过第二耳板9与转动轴521活动连接。

本实施例中，吸盘机构3包括吸盘本体31、安装座32和脚轮33，吸盘本体31固装于安装座32上，脚轮33分布在吸盘本体31外侧，转动臂522和柔性连接件524均与安装座32连接。

本实施例中，扫盘臂4的一端与车架1外侧壁活动连接，车架1与扫盘臂4之间连接有拉簧10。

本实施例中，第一传感器61通过L型板安装于扫盘臂4下侧。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种能自适应调节吸盘高度的清扫车，其特征在于，包括车架(1)、扫盘机构(2)、吸盘机构(3)、传感组件(6)和控制器(7)，所述传感组件(6)包括第一传感器(61)和第二传感器(62)，所述扫盘机构(2)安设于车架(1)前方两侧，所述扫盘机构(2)通过扫盘臂(4)与车架(1)连接，当清扫车移动时，该扫盘机构(2)与高低不平的地面抵触并相对于车架(1)发生跳动，所述第一传感器(61)安装于扫盘臂(4)位置用于实时监测扫盘机构(2)跳动距离、并将监测信号传递至控制器(7)，所述吸盘机构(3)安设于车架(1)下方，所述吸盘机构(3)通过悬挂调节件(5)与车架(1)连接，所述控制器(7)控制悬挂调节件(5)自适应地调节吸盘机构(3)高度，所述第二传感器(62)安设于悬挂调节件(5)上、用于实时监测吸盘机构(3)落地情况。

2.根据权利要求1所述的能自适应调节吸盘高度的清扫车，其特征在于，所述悬挂调节件(5)包括调节件(51)和悬挂件(52)，所述悬挂件(52)的一端转动连接在车架(1)中部，所述悬挂件(52)的另一端与吸盘机构(3)连接，所述调节件(51)的一端与车架(1)顶部连接，另一端与悬挂件(52)连接，所述调节件(51)驱使悬挂件(52)旋转、调节吸盘机构(3)与地面高度，所述第二传感器(62)安装于调节件(51)和悬挂件(52)的连接处、用于实时监吸盘机构(3)落地情况。

3.根据权利要求2所述的能自适应调节吸盘高度的清扫车，其特征在于，所述调节件(51)为电动推杆，所述电动推杆的一端与车架(1)顶部转动连接，所述电动推杆的另一端与悬挂件(52)转动连接，所述第二传感器(62)安装于电动推杆伸出端、根据电动推杆反馈的作用力实时监吸盘机构(3)落地情况。

4.根据权利要求3所述的能自适应调节吸盘高度的清扫车，其特征在于，所述悬挂件(52)包括转动轴(521)、转动臂(522)、刚性连接件(523)和柔性连接件(524)，所述转动轴(521)通过转动座(525)转动连接在车架(1)中部，所述刚性连接件(523)活动连接在转动轴(521)的两端，所述刚性连接件(523)另一端与柔性连接件(524)连接，所述柔性连接件(524)远离刚性连接件(523)一端连接吸盘机构(3)，所述转动臂(522)的一端活动转接在车架(1)内侧壁上，所述转动臂(522)另一端与吸盘机构(3)活动连接。

5.根据权利要求4所述的能自适应调节吸盘高度的清扫车，其特征在于，所述刚性连接件(523)包括螺纹筒和螺栓，所述螺纹筒和螺栓螺合连接。

6.根据权利要求5所述的能自适应调节吸盘高度的清扫车，其特征在于，所述柔性连接件(524)为不锈钢链条。

7.根据权利要求6所述的能自适应调节吸盘高度的清扫车，其特征在于，所述转动轴(521)上固装有第一耳板(8)和第二耳板(9)，所述电动推杆通过第一耳板(8)与转动轴(521)活动连接，所述刚性连接件(523)通过第二耳板(9)与转动轴(521)活动连接。

8.根据权利要求7所述的能自适应调节吸盘高度的清扫车，其特征在于，所述吸盘机构(3)包括吸盘本体(31)、安装座(32)和脚轮(33)，所述吸盘本体(31)固装于安装座(32)上，所述脚轮(33)分布在吸盘本体(31)外侧，所述转动臂(522)和柔性连接件(524)均与安装座(32)连接。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的能自适应调节吸盘高度的清扫车，其特征在于，所述扫盘臂(4)的一端与车架(1)外侧壁活动连接，所述车架(1)与扫盘臂(4)之间连接有拉簧(10)。

10.根据权利要求1-8中任一顶所述的能自适应调节吸盘高度的清扫车，其特征在于，所述第一传感器(61)通过L型板安装于扫盘臂(4)下侧。