CN219742591U - 清洁装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种清洁装置，包括：基站，包括基座、切割组件；基座设有连通外界和基座内腔的第一开口；切割组件设置于基座内腔；清洁机器人，包括滚刷、滚刷驱动组件、光电编码器、控制器；滚刷具有滚刷中轴、若干清洁部及所述滚刷中轴与若干清洁部形成的若干凹槽，滚刷驱动组件与滚刷驱动连接；光电编码器包括光栅盘及朝向光栅盘的光电编码组件，光栅盘以滚刷中轴为中心与滚刷的侧平面相向设置连接并随滚刷转动，光栅盘的光栅孔对应凹槽或清洁部设置，以使得凹槽或清洁部转动至朝向第一开口时光电编码组件发射的光信号通过光栅孔。本申请通过光电编码器的设计识别滚刷凹槽的位置，可自动完成对清洁机器人滚刷异物的清理的同时不对滚刷误切割。

Description

清洁装置

技术领域

本实用新型涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种清洁装置。

背景技术

随着清洁机器人的发展，清洁机器人的自清洁过程也越来越备受重视。

目前，清洁机器人一般采用刷扫的方式将地面上的灰尘、毛发、碎屑等垃圾吸纳进入自身的集尘盒中，从而完成地面的清理工作。滚刷属于清洁机器人中必不可少的一部分，在清洁机器人清洁过程中，经常会卷入各种各样的毛发，比如宠物毛发、头发、毛地毯掉落的毛等，这些毛发无法完全被吸入尘盒中，而是缠绕在滚刷上面，此时机器无法自动完成对毛发有效的切割、清理，很多时候必须由人动手去清理，且清理过程较为麻烦。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种清洁装置，旨在能提供一种自动、高效清理清洁机器人滚刷毛发的装置，提升用户体验。

为实现上述目的，本实用新型实施例提出的清洁装置包括：

基站，包括基座、切割组件；

所述基座设有连通外界和基座内腔的第一开口；所述切割组件设置于所述基座内腔，所述切割组件包括切割件，用于伸出至所述第一开口处以切割缠绕在所述滚刷上的异物；

清洁机器人，包括滚刷、滚刷驱动组件、光电编码器、控制器；

所述滚刷具有滚刷中轴、若干清洁部及所述滚刷中轴与所述若干清洁部形成的若干凹槽，所述滚刷驱动组件与所述滚刷驱动连接；所述光电编码器包括光栅盘及朝向所述光栅盘的光电编码组件，所述光栅盘以所述滚刷中轴为中心与所述滚刷的侧平面相向设置连接并随所述滚刷转动，所述光栅盘的光栅孔对应所述凹槽或所述清洁部设置，以使得所述光电编码组件检测所述凹槽或所述清洁部是否已转动至朝向所述第一开口的位置；

所述控制器分别与所述滚刷驱动组件、所述光电编码器、所述切割组件连接；所述控制器可根据所述光电编码器输出的编码信号控制所述滚刷驱动组件驱动所述滚刷转动预设角度或控制所述切割组件以执行切割动作。

在本实用新型一实施例中，所述光栅孔对应凹槽设置包括所述光栅孔设置于朝向所述滚刷中轴侧平面中指向所述凹槽处；所述光栅盘的半径小于或等于所述滚刷中轴侧平面的半径，所述光栅孔的最大孔宽小于所述凹槽的槽底宽度。

在本实用新型一实施例中，所述光栅孔对应凹槽设置包括所述光栅孔设置于朝向所述凹槽侧面；所述光栅盘的半径大于所述滚刷中轴侧平面的半径，所述光栅孔的最大孔宽小于所述凹槽的槽底宽度。

在本实用新型一实施例中，所述光栅孔对应清洁部设置包括所述光栅孔设置于朝向所述滚刷中轴侧平面中指向所述清洁部处；所述光栅盘的半径小于或等于所述滚刷中轴侧平面的半径，相邻所述光栅孔的最大间距小于所述凹槽的槽底宽度。

在本实用新型一实施例中，所述光栅孔对应清洁部设置包括所述光栅孔设置于朝向所述清洁部；所述光栅盘的半径大于所述滚刷中轴侧平面的半径，相邻所述光栅孔的最大间距小于所述凹槽的槽底宽度。

在本实用新型一实施例中，所述光电编码组件设于朝向所述光栅盘靠近所述清洁机器人底部处；所述光电编码组件包括发光元件、光敏元件，所述发光元件用于向所述光栅盘发射光信号，所述光敏元件用于根据接收的光信号输出编码信号至所述控制器。

在本实用新型一实施例中，所述发光元件、所述光敏元件均设于所述光栅盘的一侧。

在本实用新型一实施例中，所述发光元件设于所述光栅盘的一侧，所述光敏元件设于所述光栅盘的另一侧。

在本实用新型一实施例中，所述光信号为红外光信号或激光信号。

在本实用新型一实施例中，所述基座上设有充电极片，以使得所述清洁机器人与所述基座上的充电极片对接时所述滚刷朝向所述第一开口。

本实用新型实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本实用新型提供一种清洁装置，包括：基站，包括基座、切割组件；基座设有连通外界和基座内腔的第一开口；切割组件设置于基座内腔，切割组件包括切割件，用于伸出至第一开口处以切割缠绕在滚刷上的异物；清洁机器人，包括滚刷、滚刷驱动组件、光电编码器、控制器；滚刷具有滚刷中轴、若干清洁部及滚刷中轴与若干清洁部形成的若干凹槽，滚刷驱动组件与滚刷驱动连接；光电编码器包括光栅盘及朝向光栅盘的光电编码组件，光栅盘以滚刷中轴为中心与滚刷的侧平面相向设置连接并随滚刷转动，光栅盘的光栅孔对应凹槽或清洁部设置，以使得所述光电编码组件检测所述凹槽或所述清洁部是否已转动至朝向第一开口的位置；控制器分别与滚刷驱动组件、光电编码器、切割组件连接；控制器可根据光电编码器输出的编码信号控制滚刷驱动组件驱动滚刷转动预设角度或控制切割组件以执行切割动作。

本实用新型实施例通过基座设有连通外界和基座内腔的第一开口设计，切割组件包括切割件以用于伸出至第一开口处以切割缠绕在滚刷上的异物，并设置包括光栅盘及朝向光栅盘的光电编码组件的光电编码器，其中光栅盘以滚刷中轴为中心与滚刷的侧平面相向设置连接并随滚刷转动，光栅盘的光栅孔对应凹槽或清洁部设置，以使得光电编码组件检测凹槽或清洁部是否已转动至朝向第一开口的位置。进一步地，通过光电编码器输出的编码信号指示光电编码组件发射的光信号是否通过光栅孔。通过该设计，可通过检测光信号是否通过光栅孔从而判断凹槽是否朝向第一开口并通过光电编码器输出编码信号至控制器，为后续的滚刷毛发切割提供更准确的定位信号。

进一步地，通过控制器分别与滚刷驱动组件、光电编码器、切割组件的连接控制设计，控制器可根据光电编码器输出的编码信号控制滚刷驱动组件驱动滚刷转动预设角度或控制切割组件以执行切割动作。基于该设计，当控制器接收到指示滚刷凹槽朝向第一开口的信号时，可控制切割组件以执行切割动作；当控制器接收到指示滚刷凹槽未朝向第一开口的信号时，控制器可控制滚刷驱动组件驱动滚刷转动预设角度进而再通过判断光信号是否通过光栅孔来判断滚刷凹槽是否朝向第一开口。

基于此，本实用新型可实现对滚刷凹槽是否朝向第一开口的位置识别、驱动滚刷凹槽转动至朝向第一开口的位置以控制切割组件实现对滚刷毛发的有效切割，并对滚刷本身不造成误切割。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为实用新型实施例清洁装置的控制系统示意图

图2为本实用新型实施例清洁装置的结构示意图；

图3为本实用新型实施例清洁装置的剖视图；

图4为本实用新型实施例中滚刷结构示意图；

图5为本实用新型一实施例中光栅盘结构示意图；

图6为本实用新型另一实施例中光栅盘结构示意图；

图7为本实用新型又一实施例中光栅盘结构示意图；

图8为本实用新型再一实施例中光栅盘结构示意图；

图9为本实用新型实施例切割过程的示意图。

附图标号说明：

100、基站；

110、基座；111、基座平台；112、基座底板；113、基座内腔；114、第一开口；120、切割组件；121、切割件；122、切割驱动组件；1220、第一连杆组件；1221、第一连杆；1222、第一连杆马达；1223、第一连杆滑块；1230、第二连杆组件；1231、第二连杆；1232、第二连杆马达；1233、第二连杆滑块；1234、切割件马达；1235、切割件马达支架；

200、清洁机器人；

210、滚刷；211、滚刷凹槽；212、滚刷中轴；213、滚刷中轴侧平面；214、滚刷清洁部；215、滚刷清洁部侧平面；216、滚刷驱动组件；220、光电编码器；221、光栅盘；222、光栅孔；223、光电编码组件；230、控制器。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中的“和/或”包括三个方案，以A和/或B为例，包括A技术方案、B技术方案，以及A和B同时满足的技术方案；另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型主要提出一种清洁装置，本实用新型的主要目的是提供一种清洁装置，旨在能提供一种自动、高效清理清洁机器人滚刷毛发的装置，提升用户体验。以下将结合附图对进行说明。

参阅图1至图9，图1为实用新型实施例清洁装置的控制系统示意图；图2为本实用新型实施例清洁装置的结构示意图；图3为本实用新型实施例清洁装置的剖视图；图4为本实用新型实施例中滚刷结构示意图；图5为本实用新型一实施例中光栅盘结构示意图；图6为本实用新型另一实施例中光栅盘结构示意图；图7为本实用新型又一实施例中光栅盘结构示意图；图8为本实用新型再一实施例中光栅盘结构示意图；图9为本实用新型实施例切割过程的示意图。

在本实用新型实施例中，该清洁装置包括基站100以及与基站100通信连接的清洁机器人。其中，清洁机器人是指对地面等区域进行清洁作业的智能清洁设备，例如：可以是扫地机器人、洗地机器人、拖地机器人等。基站是配合机器人自动化、智能化地完成工作的电子设备。可以理解的是，基站的功能是基于对应的机器人的功能配置的，基站能够为清洁机器人充电、清洁等服务。该清洁装置包括：

基站100，包括基座110、切割组件120；

基座110设有连通外界和基座内腔113的第一开口114；切割组件120设置于基座内腔113，切割组件120包括切割件121，用于伸出至第一开口114处以切割缠绕在滚刷210上的异物；

清洁机器人200，包括滚刷210、滚刷驱动组件216、光电编码器220、控制器230；

滚刷210具有滚刷中轴212、若干清洁部214及滚刷中轴212与若干清洁部214形成的若干凹槽212，滚刷驱动组件216与滚刷210驱动连接；光电编码器220包括光栅盘221及朝向光栅盘221的光电编码组件223，光栅盘221沿滚刷的中轴212为中心与滚刷210的侧平面相向设置连接并随滚刷210转动，光栅盘221的光栅孔222对应凹槽212或清洁部214设置，以使得光电编码组件223检测凹槽212或清洁部214是否已转动至朝向第一开口114的位置；

具体地，光栅孔222对应凹槽212设置包括：

(1)光栅孔222设置于朝向滚刷中轴侧平面213中指向凹槽211处；所述光栅盘221的半径小于或等于滚刷中轴侧平面213的半径，光栅孔222的最大孔宽小于凹槽211的槽底宽度；

(2)光栅孔222设置于朝向凹槽211侧面；光栅盘221的半径大于滚刷中轴侧平面213的半径，光栅孔222的最大孔宽小于凹槽211的槽底宽度；

光栅孔222对应凹槽212设置，使得凹槽212转动至朝向第一开口114的位置时光电编码组件223发射的光信号通过光栅孔222。

具体地，光栅孔222的长度方向是光栅孔222垂直指向光栅盘221圆心的方向，光栅孔222的宽度方向垂直于光栅孔222的长度方向。光栅孔222可为环状孔、梯形孔、矩形孔等。光栅孔222的最大孔宽为光栅孔222在宽度方向的最大孔径。

具体地，凹槽211通过清洁部214及滚刷中轴212与若干清洁部214形成，凹槽211的槽底是指凹槽211与滚刷中轴212的接触面，凹槽211的槽底宽度是该接触面在光栅孔222的宽度方向上的宽度。关于凹槽211的槽底宽度，下文不再赘述。

光栅孔222对应清洁部214设置包括：

(1)光栅孔222设置于朝向滚刷中轴侧平面213中指向清洁部214处；光栅盘221的半径小于或等于滚刷中轴侧平面213的半径，相邻光栅孔222的最大间距小于凹槽211的槽底宽度。

(2)光栅孔222设置于朝向清洁部；光栅盘的半径大于滚刷中轴侧平面的半径，相邻光栅孔222的最大间距小于凹槽211的槽底宽度。

光栅孔222对应清洁部214设置，使得清洁部214转动至朝向第一开口114的位置时光电编码组件223发射的光信号通过光栅孔222。

具体地，光栅孔222的长度方向是光栅孔垂直指向光栅盘221圆心的方向，光栅孔222的宽度方向垂直于光栅孔的长度方向。光栅孔222可为环状孔、梯形孔、矩形孔等。相邻光栅孔222的最大间距是指相邻光栅孔222之间在光栅孔222的宽度方向上的最大间距。

控制器230分别与滚刷驱动组件216、光电编码器220、切割组件120连接；控制器230可根据光电编码器220输出的编码信号控制滚刷驱动组件216驱动滚刷210转动预设角度或控制切割组件120以执行切割动作。

具体地，光电编码组件223包括发光元件、光敏元件，发光元件用于向光栅盘221发射光信号，光敏元件用于根据接收的光信号输出编码信号至控制器230。优选地，光信号可为红外光信号或激光信号。光电编码器220输出的编码信号为用于指示光电编码组件223发射的光信号是否通过光栅孔222的信号。优选地，编码信号为二进制数0或1。当光敏元件接收到光信号时，输出高电平信号，光电编码器220输出编码信号为1至控制器230；当光敏元件接收不到光信号时，输出低电平，光电编码器220输出编码信号为0至控制器230。

进一步地，滚刷驱动组件216优选为驱动马达装置，用以驱动滚刷转动预设角度。其中预设角度可为5度、10度、20度、30度等，在此预设角度可根据滚刷凹槽211数量、光栅孔222的数量及实际应用情况进行设置，在此不一一举例。当滚刷驱动组件216驱动滚刷210转动预设角度后，则进行检测光电编码器223的光敏元件是否接收到光信号从而输出相应的编码信号至控制器230。

本实用新型实施例通过基座110设有连通外界和基座内腔113的第一开口114设计，切割组120件包括切割件以用于伸出至第一开口114处以切割缠绕在滚刷210上的异物，并设置包括光栅盘221及朝向光栅盘221的光电编码组件223的光电编码器220，其中光栅盘221以滚刷中轴212为中心与滚刷210的侧平面相向设置连接并随滚刷210转动，光栅盘221的光栅孔222对应凹槽211或清洁部214设置，以使得光电编码组件223检测凹槽211或清洁部214是否已转动至朝向第一开口114的位置。进一步地，通过光电编码器220输出的编码信号指示光电编码组件223发射的光信号是否通过光栅孔222。通过该设计，可通过检测光信号是否通过光栅孔222从而判断凹槽211是否朝向第一开口114并通过光电编码器220输出编码信号至控制器230，为后续的滚刷毛发切割提供更准确的定位信号。

进一步地，通过控制器230分别与滚刷驱动组件216、光电编码器220、切割组件120的连接控制设计，控制器230可根据光电编码器220输出的编码信号控制滚刷驱动组件216驱动滚刷210转动预设角度或控制切割组件120以执行切割动作。基于该设计，当控制器230接收到指示滚刷凹槽211朝向第一开口114的信号时，可控制切割组件120以执行切割动作；当控制器230接收到指示滚刷凹槽211未朝向第一开口114的信号时，控制器230可控制滚刷驱动组件216驱动滚刷210转动预设角度进而再通过判断光信号是否通过光栅孔222来判断滚刷凹槽211是否朝向第一开口114。

基于此，本实用新型可实现对滚刷凹槽211是否朝向第一开口114的位置识别、驱动滚刷凹槽转动至朝向第一开口114的位置以控制切割组件实现对滚刷毛发的有效切割，并对滚刷本身不造成误切割。

在一可选的实施例中，参阅图2、图4、图5、图9，图2为本实用新型实施例清洁装置的结构示意图，图4为本实用新型实施例中滚刷结构示意图，图5为本实用新型一实施例中光栅盘结构示意图，图9为本实用新型实施例切割过程的示意图。光栅孔222对应凹槽211设置包括光栅孔222设置于朝向滚刷中轴侧平面213中指向凹槽211处；光栅盘221的半径小于或等于滚刷中轴侧平面213的半径，光栅孔222的最大孔宽小于凹槽211的槽底宽度。具体地，光栅孔222的长度方向是光栅孔222垂直指向光栅盘221圆心的方向，光栅孔222的宽度垂直于光栅孔222的长度方向。光栅孔222可为环状孔、梯形孔、矩形孔等。光栅孔222的最大孔宽为光栅孔222在宽度方向的最大孔径。

优选地，如图5所示，滚刷210侧平面为一圆周面，光栅盘221为一朝向滚刷210侧平面的圆周，光栅孔222设置于指向凹槽211处，光栅盘221的半径小于或等于滚刷中轴侧平面213的半径。优选地，光栅孔222设置于指向凹槽211的中央位置处，光栅孔222的数量与凹槽211的数量相同。光栅孔222的孔状设置成与凹槽211侧面一致的环状孔，等比例缩小。基于光栅孔222的最大孔宽小于凹槽211的槽底宽度的设计，可避免清洁部214的部分区域转动至朝向第一开口114的位置时被判断为可切割的位置。

在一可选的实施例中，参阅图2、图4、图5、图9，图2为本实用新型实施例清洁装置的结构示意图，图4为本实用新型实施例中滚刷结构示意图，图5为本实用新型一实施例中光栅盘结构示意图，图9为本实用新型实施例切割过程的示意图。光电编码组件223设于朝向光栅盘221靠近清洁机器人底部处；光电编码组件223包括发光元件、光敏元件，发光元件用于向光栅盘221发射光信号，光敏元件用于根据接收的光信号输出编码信号至控制器230。

具体地，当发光元件、光敏元件均设于光栅盘221的一侧时，发光元件发射的光信号通过光栅孔222时，光敏元件接收不到该光信号。发光元件发射光信号至光栅盘221而无光栅孔222通过时，光敏元件接收到光栅盘221反射的光信号。当发光元件设于光栅盘221的一侧，光敏元件设于光栅盘221的另一侧时，发光元件发射的光信号通过光栅孔222时，光敏元件接收到该光信号。发光元件发射光信号至光栅盘221而无光栅孔222通过时，光敏元件接收不到该光信号。下文中关于光敏元件是否接收到光信号的说明详见此处，下文不再赘述。

在该实施例中，发光元件、光敏元件均设于光栅盘221的一侧时：

当凹槽211转动至朝向第一开口114的位置时，光敏元件接收不到发光元件发射的光信号，则光电编码器220转换出低电平信号并输出编码信号0至控制器230，控制器230控制切割组件120执行滚刷毛发切割动作；当滚刷210未转动至朝向第一开口114的位置时，光敏元件接收到光栅盘221反射的光信号，则光电编码器220转换出高电平信号并输出编码信号1至控制器230。控制器230则控制滚刷驱动组件216驱动滚刷转动预设角度，光电编码器220通过光敏元件是否接收到光信号从而输出编码信号0或1至控制器230，控制器230根据编码信号控制滚刷驱动组件216驱动滚刷210转动预设角度或控制切割组件120以执行切割动作。

在该实施例中，发光元件设于光栅盘221的一侧，光敏元件设于光栅盘221的另一侧时：

当凹槽211转动至朝向第一开口114的位置时，光敏元件接收到发光元件发射的光信号则光电编码器220转换出高电平信号并输出编码信号1至控制器230，控制器230控制切割组件120执行滚刷毛发切割动作；当凹槽211未转动至朝向第一开口114的位置时，光敏元件接收不到发光元件发射的光信号，则光电编码器220转换出低电平信号并输出编码信号0至控制器230，控制器230则控制滚刷驱动组件216驱动滚刷转动预设角度，光电编码器220通过光敏元件是否接收到光信号从而输出编码信号0或1至控制器230，控制器230根据编码信号控制滚刷驱动组件216驱动滚刷210转动预设角度或控制切割组件120以执行切割动作。

在一可选的实施例中，参阅图2、图4、图6、图9，图2为本实用新型实施例清洁装置的结构示意图，图4为本实用新型实施例中滚刷结构示意图，图6为本实用新型另一实施例中光栅盘结构示意图，图9为本实用新型实施例切割过程的示意图。光栅孔222对应凹槽211设置包括光栅孔222设置于朝向凹槽211侧面；光栅盘221的半径大于滚刷中轴侧平面213的半径，光栅孔222的最大孔宽小于凹槽211的槽底宽度。具体地，光栅孔222的长度方向是光栅孔222垂直指向光栅盘221圆心的方向，光栅孔222的宽度垂直于光栅孔的长度方向。光栅孔222可为环状孔、梯形孔、矩形孔等。光栅孔222的最大孔宽为光栅孔222在宽度方向的最大孔径。

优选地，如图6所示，光栅盘221为一朝向滚刷210侧平面的圆周，光栅孔222设置于指向凹槽211处，光栅盘221的半径大于滚刷中轴侧平面213的半径，优选地，光栅孔222设置于指向凹槽211的中央位置处，光栅孔222的数量与凹槽211的数量相同。光栅孔222的孔状设置成与凹槽211侧面一致的环状孔，等比例缩小。基于光栅孔222的最大孔宽小于凹槽211的槽底宽度的设计，可避免清洁部214的部分区域转动至朝向第一开口114的位置时被判断为可切割的位置。

在一可选的实施例中，参阅图2、图6、图9，图2为本实用新型实施例清洁装置的结构示意图，图6为本实用新型另一实施例中光栅盘结构示意图，图9为本实用新型实施例切割过程的示意图。光电编码组件223设于朝向光栅盘靠近清洁机器人底部处；光电编码组件223包括发光元件、光敏元件，发光元件用于向光栅盘221发射光信号，光敏元件用于根据接收的光信号输出编码信号至控制器230。

在该实施例中，发光元件、光敏元件均设于光栅盘221的一侧时：

当凹槽211转动至朝向第一开口114的位置时，光敏元件接收不到发光元件发射的光信号，则光电编码器220转换出低电平信号并输出编码信号0至控制器230，控制器230控制切割组件120执行滚刷毛发切割动作；当凹槽211未转动至朝向第一开口114的位置时，光敏元件接收到光栅盘221反射的光信号，则光电编码器220转换出高电平信号并输出编码信号1至控制器230。控制器230则控制滚刷驱动组件216驱动滚刷转动预设角度，光电编码器220通过光敏元件是否接收到光信号从而输出编码信号0或1至控制器230，控制器230根据编码信号控制滚刷驱动组件216驱动滚刷210转动预设角度或控制切割组件120以执行切割动作。

在该实施例中，发光元件设于光栅盘221的一侧，光敏元件设于光栅盘221的另一侧时：

当凹槽211转动至朝向第一开口114的位置时，光敏元件接收到发光元件发射的光信号，则光电编码器220转换出高电平信号并输出编码信号1至控制器230，控制器230控制切割组件120执行滚刷毛发切割动作；当滚刷210未转动至朝向第一开口114的位置时，光敏元件接收不到发光元件发射的光信号，则光电编码器220转换出低电平信号并输出编码信号0至控制器230，控制器230则控制滚刷驱动组件216驱动滚刷转动预设角度，光电编码器220通过光敏元件是否接收到光信号从而输出编码信号0或1至控制器230，控制器230根据编码信号控制滚刷驱动组件216驱动滚刷210转动预设角度或控制切割组件120以执行切割动作。

在一可选的实施例中，参阅图2、图4、图7、图9，图2为本实用新型实施例清洁装置的结构示意图，图4为本实用新型实施例中滚刷结构示意图，图7为本实用新型又一实施例中光栅盘结构示意图，图9为本实用新型实施例切割过程的示意图。光栅孔222对应清洁部214设置包括光栅孔222设置于朝向滚刷中轴侧平面213中指向清洁部214处；光栅盘221的半径小于或等于滚刷中轴侧平面213的半径，相邻光栅孔222的最大间距小于凹槽211的槽底宽度。具体地，光栅孔222的长度方向是光栅孔222垂直指向光栅盘221圆心的方向，光栅孔222的宽度垂直于光栅孔222的长度方向。光栅孔222可为环状孔、梯形孔、矩形孔等。相邻光栅孔222的最大间距是指相邻光栅孔222之间在光栅孔222的宽度方向上的最大间距。

优选地，如图7所示，光栅孔222设于指向清洁部214处，光栅盘221的半径小于或等于滚刷中轴侧平面213的半径，优选地，相邻光栅孔222的间隔区域设于指向凹槽211的中央位置处，光栅孔222的数量与清洁部214的数量相同。光栅孔222的孔状设置成与清洁部侧平面215一致的环状孔，等比例缩小。基于相邻光栅孔222的最大间距小于凹槽211的槽底宽度的设计，可保证相邻光栅孔222具备指向凹槽211的间隔区域，可避免清洁部214的部分区域转动至朝向第一开口114的位置时被判断为可切割的位置。

在一可选的实施例中，参阅图2、图7、图9，图2为本实用新型实施例清洁装置的结构示意图，图7为本实用新型又一实施例中光栅盘结构示意图，图9为本实用新型实施例切割过程的示意图。光电编码组件223设于朝向光栅盘靠近清洁机器人底部处；光电编码组件223包括发光元件、光敏元件，发光元件用于向光栅盘221发射光信号，光敏元件用于根据接收的光信号输出编码信号至控制器230。

在该实施例中，发光元件、光敏元件均设于光栅盘221的一侧时：

当凹槽211转动至朝向第一开口114的位置时，光敏元件接收到光栅盘221反射的光信号，则光电编码器220转换出高电平信号并输出编码信号1至控制器230，控制器230控制切割组件120执行滚刷毛发切割动作；当凹槽211未转动至朝向第一开口114的位置时，光敏元件接收不到发光元件发射的光信号，则光电编码器220转换出低电平信号并输出编码信号0至控制器230，控制器230则控制滚刷驱动组件216驱动滚刷转动预设角度，光电编码器220通过光敏元件是否接收到光信号从而输出编码信号0或1至控制器230，控制器230根据编码信号控制滚刷驱动组件216驱动滚刷210转动预设角度或控制切割组件120以执行切割动作。

在该实施例中，发光元件设于光栅盘221的一侧，光敏元件设于光栅盘221的另一侧时：

当凹槽211转动至朝向第一开口114的位置时，光敏元件接收不到发光元件发射的光信号，则光电编码器220转换出低电平信号并输出编码信号0至控制器230，控制器230控制切割组件120执行滚刷毛发切割动作；当凹槽211未转动至朝向第一开口114的位置时，光敏元件接收到发光元件发射的光信号，则光电编码器220转换出高电平信号并输出编码信号1至控制器230，控制器230则控制滚刷驱动组件216驱动滚刷转动预设角度，光电编码器220通过光敏元件是否接收到光信号从而输出编码信号0或1至控制器230，控制器230根据编码信号控制滚刷驱动组件216驱动滚刷210转动预设角度或控制切割组件120以执行切割动作。

在一可选的实施例中，参阅图2、图4、图8、图9，图2为本实用新型实施例清洁装置的结构示意图，图4为本实用新型实施例中滚刷结构示意图，图7为本实用新型再一实施例中光栅盘结构示意图，图9为本实用新型实施例切割过程的示意图。光栅孔222对应清洁部214设置包括光栅孔222设置于朝向清洁部214；光栅盘221的半径大于滚刷中轴侧平面213的半径，相邻光栅孔222的最大间距小于凹槽211的槽底宽度。具体地，光栅孔222的长度方向是光栅孔222垂直指向光栅盘221圆心的方向，光栅孔222的宽度垂直于光栅孔222的长度方向。光栅孔222可为环状孔、梯形孔、矩形孔等。相邻光栅孔222的最大间距是指相邻光栅孔222之间在光栅孔222的宽度方向上的最大间距。

优选地，如图8所示，光栅孔222设置于朝向清洁部214，光栅盘221的半径大于滚刷中轴侧平面213的半径，优选地，相邻光栅孔222的间隔区域设于朝向凹槽211的中央位置处，光栅孔222的数量与清洁部214的数量相同。优选地，光栅孔222的孔状设置成与清洁部侧平面215一致的环状孔，等比例放大。基于相邻光栅孔222的最大间距小于凹槽211的槽底宽度的设计，可保证相邻光栅孔222具备指向凹槽211的间隔区域，可避免清洁部214的部分区域转动至朝向第一开口114的位置时被判断为可切割的位置。

在一可选的实施例中，参阅图2、图8、图9，图2为本实用新型实施例清洁装置的结构示意图，图8为本实用新型再一实施例中光栅盘结构示意图，图9为本实用新型实施例切割过程的示意图。光电编码组件223设于朝向光栅盘221靠近清洁机器人底部处；光电编码组件223包括发光元件、光敏元件，发光元件用于向光栅盘221发射光信号，光敏元件用于根据接收的光信号输出编码信号至控制器230。

在该实施例中，发光元件、光敏元件均设于光栅盘221的一侧时：

当凹槽211转动至朝向第一开口114的位置时，光敏元件接收到光栅盘221反射的光信号，则光电编码器220转换出高电平信号并输出编码信号1至控制器230，控制器230控制切割组件120执行滚刷毛发切割动作；当凹槽211未转动至朝向第一开口114的位置时，光敏元件接收不到发光元件发射的光信号，则光电编码器220转换出低电平信号并输出编码信号0至控制器230，控制器230则控制滚刷驱动组件216驱动滚刷转动预设角度，光电编码器220通过光敏元件是否接收到光信号从而输出编码信号0或1至控制器230，控制器230根据编码信号控制滚刷驱动组件216驱动滚刷210转动预设角度或控制切割组件120以执行切割动作。

在该实施例中，发光元件设于光栅盘221的一侧，光敏元件设于光栅盘221的另一侧时：

当凹槽211转动至朝向第一开口114的位置时，光敏元件接收不到发光元件发射的光信号，则光电编码器220转换出低电平信号并输出编码信号0至控制器230，控制器230控制切割组件120执行滚刷毛发切割动作；当凹槽211未转动至朝向第一开口114的位置时，光敏元件接收到发光元件发射的光信号，则光电编码器220转换出高电平信号并输出编码信号1至控制器230，控制器230则控制滚刷驱动组件216驱动滚刷转动预设角度，光电编码器220通过光敏元件是否接收到光信号从而输出编码信号0或1至控制器230，控制器230根据编码信号控制滚刷驱动组件216驱动滚刷210转动预设角度或控制切割组件120以执行切割动作。

在一可选的实施例中，参阅图9，图9为本实用新型实施例切割过程的示意图。基座110包括基座平台111及基座底板112，基座平台111与基座底板112呈一定倾斜角度。通过基座平台111与基座底板112呈一定倾斜角度的设计，可实现清洁机器人200自动上桩完成滚刷毛发切割动作。

在一可选的实施例中，基座110上设有充电极片，以使得清洁机器人200与基座110上的充电极片对接时滚刷210朝向第一开口114。具体地，在具体应用中，根据基站100及清洁机器人200的具体尺寸，在设定位置设有充电极片。通过该设计，可实现清洁机器人200自动回充时实现自动边充电边完成滚刷毛发切割动作。

进一步地，还可以设置相关限位机构，如设置容置清洁机器人200驱动轮的限位槽从而使得清洁机器人200与基座110上的充电极片对接时清洁机器人200的滚刷210朝向第一开口114。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种清洁装置，其特征在于，包括：

基站，包括基座、切割组件；

所述基座设有连通外界和基座内腔的第一开口；所述切割组件设置于所述基座内腔，所述切割组件包括切割件，用于伸出至所述第一开口处以切割缠绕在滚刷上的异物；

清洁机器人，包括滚刷、滚刷驱动组件、光电编码器、控制器；

所述滚刷具有滚刷中轴、若干清洁部及所述滚刷中轴与所述若干清洁部形成的若干凹槽，所述滚刷驱动组件与所述滚刷驱动连接；所述光电编码器包括光栅盘及朝向所述光栅盘的光电编码组件，所述光栅盘以所述滚刷中轴为中心与所述滚刷的侧平面相向设置连接并随所述滚刷转动，所述光栅盘的光栅孔对应所述凹槽或所述清洁部设置，以使得所述光电编码组件检测所述凹槽或所述清洁部是否已转动至朝向所述第一开口的位置；

所述控制器分别与所述滚刷驱动组件、所述光电编码器、所述切割组件连接；所述控制器可根据所述光电编码器输出的编码信号控制所述滚刷驱动组件驱动所述滚刷转动预设角度或控制所述切割组件以执行切割动作。

2.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述光栅孔对应凹槽设置包括所述光栅孔设置于朝向所述滚刷中轴侧平面中指向所述凹槽处；所述光栅盘的半径小于或等于所述滚刷中轴侧平面的半径，所述光栅孔的最大孔宽小于所述凹槽的槽底宽度。

3.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述光栅孔对应凹槽设置包括所述光栅孔设置于朝向所述凹槽侧面；所述光栅盘的半径大于所述滚刷中轴侧平面的半径，所述光栅孔的最大孔宽小于所述凹槽的槽底宽度。

4.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述光栅孔对应清洁部设置包括所述光栅孔设置于朝向所述滚刷中轴侧平面中指向所述清洁部处；所述光栅盘的半径小于或等于所述滚刷中轴侧平面的半径，相邻所述光栅孔的最大间距小于所述凹槽的槽底宽度。

5.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述光栅孔对应清洁部设置包括所述光栅孔设置于朝向所述清洁部；所述光栅盘的半径大于所述滚刷中轴侧平面的半径，相邻所述光栅孔的最大间距小于所述凹槽的槽底宽度。

6.如权利要求1至5任一项所述的清洁装置，其特征在于，所述光电编码组件设于朝向所述光栅盘靠近所述清洁机器人底部处；所述光电编码组件包括发光元件、光敏元件，所述发光元件用于向所述光栅盘发射光信号，所述光敏元件用于根据接收的光信号输出编码信号至所述控制器。

7.如权利要求6所述的清洁装置，其特征在于，所述发光元件、所述光敏元件均设于所述光栅盘的一侧。

8.如权利要求6所述的清洁装置，其特征在于，所述发光元件设于所述光栅盘的一侧，所述光敏元件设于所述光栅盘的另一侧。

9.如权利要求6所述的清洁装置，其特征在于，所述光信号为红外光信号或激光信号。

10.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述基座上设有充电极片，以使得所述清洁机器人与所述基座上的充电极片对接时所述滚刷朝向所述第一开口。