CN219726290U - 一种防滑式机械臂夹持机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公布了一种防滑式机械臂夹持机构，包括机械臂本体，机械臂本体下端连接有固定座，固定座顶部中心连接有转向电机，转向电机底部输出端连接有转向轴，转向轴下端连接支撑架，支撑架底部左右两侧连接有侧板，两个侧板上部之间转动连接有驱动轴，侧板下部转动连接有短轴，两个短轴相远离的一端均连接有蜗轮，蜗轮啮合连接蜗杆，两个短轴之间连接有夹持组件；本实用新型结构设计合理，保障管件转移过程中安全稳定，方便实。

Description

一种防滑式机械臂夹持机构

技术领域

本实用新型涉及夹持机构技术领域，尤其涉及一种防滑式机械臂夹持机构。

背景技术

机械臂能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。现有的机械臂在运输管材时，对管材的夹持不稳定，所以运输过程中的危险性高，而且夹持力度过大容易造成管材的损坏，且抓取运输过程中不能实现自动旋转，调整管材运的方向。

为此，相关技术领域的技术人员对此进行了改进，如中国专利申请号为CN201820724438.8提出的“一种可旋转的管材夹持机械臂”，在该申请文件中，通过固定板配合弧形夹持板对管件能够对管件进行夹持，但是该申请文件中的技术方案仍然存在不足，该装置使用较多液压缸进行限位动作，活塞杆出现故障时难以保障对管件的限位效果，容易发生滑脱。为此，我们提出了一种防滑式机械臂夹持机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种防滑式机械臂夹持机构，以克服现有技术中存在的技术问题。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型提供如下技术方案：

一种防滑式机械臂夹持机构，包括机械臂本体，所述机械臂本体下端连接有固定座，所述固定座顶部中心连接有转向电机，所述转向电机底部输出端连接有转向轴，所述转向轴下端连接支撑架，所述支撑架底部左右两侧连接有侧板，两个所述侧板上部之间转动连接有驱动轴，所述驱动轴外壁连接有锥齿圈，所述支撑架顶部连接有驱动电机，所述驱动电机底部输出端连接有锥齿轮一，所述锥齿轮一啮合连接锥齿圈，所述驱动轴端部连接有锥齿轮二，所述侧板外壁连接有轴承座，所述轴承座中心转动连接有竖轴，所述竖轴上端连接有锥齿轮三，所述锥齿轮三啮合连接锥齿轮二，所述竖轴下端连接有蜗杆，所述侧板下部转动连接有短轴，两个所述短轴相远离的一端均连接有蜗轮，所述蜗轮啮合连接蜗杆，两个所述短轴之间连接有夹持组件。

优选的，一种防滑式机械臂夹持机构中，所述夹持组件包括外套管、内圆柱、第一勾爪与第二勾爪，所述外套管左端固定连接左端短轴，所述内圆柱右端固接右侧短轴，所述第一勾爪设有多个且等距离连接在外套管外壁，所述第二勾爪设有多个且等距离连接在内圆柱外壁，所述外套管管壁开设有多个让位口，所述让位口位于相邻两个第一勾爪之间，所述第二勾爪贯穿对应的让位口。

优选的，一种防滑式机械臂夹持机构中，所述第一勾爪与第二勾爪内部均设有多个耐磨凸点。

优选的，一种防滑式机械臂夹持机构中，所述内圆柱与外套管共轴心线设置，所述内圆柱下端低于侧板底面设置。

优选的，一种防滑式机械臂夹持机构中，所述支撑架的底壁连接有第一防护壳，所述侧板的外壁连接有第二防护壳。

优选的，一种防滑式机械臂夹持机构中，所述固定座的外壁开设有环形滑道，所述环形滑道内滑动连接有滑块，所述滑块外壁与支撑架顶部之间连接有拉杆。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型结构设计合理，利用机械臂本体调整固定座位置，利用转向电机带动转向轴偏转，能够调整支撑架角度，便于使夹持组件靠近待夹持管件，利用蜗轮蜗杆的自锁效果，能够避免夹持组件使用过程中松脱，短轴转动时第一勾爪与第二勾爪靠近收拢，能够将管件有效夹持，利用耐磨凸点进一步提高防滑效果，保障管件转移过程中安全稳定，方便实用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对具体实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型中固定座的结构示意图；

图3为本实用新型中夹持组件的结构示意图；

图4为本实用新型中夹持组件的侧视结构图。

图中：1、机械臂本体；2、固定座；3、转向电机；4、转向轴；5、支撑架；6、侧板；7、驱动轴；8、锥齿圈；9、驱动电机；10、锥齿轮一；11、锥齿轮二；12、轴承座；13、竖轴；14、锥齿轮三；15、蜗杆；16、短轴；17、夹持组件；18、蜗轮；21、环形滑道；22、滑块；51、第一防护壳；52、拉杆；61、第二防护壳；171、外套管；172、内圆柱；173、第一勾爪；174、第二勾爪；175、让位口。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4所示，本实施例为一种防滑式机械臂夹持机构，包括机械臂本体1，机械臂本体1下端连接有固定座2，固定座2顶部中心连接有转向电机3，转向电机3底部输出端连接有转向轴4，转向轴4下端连接支撑架5，支撑架5底部左右两侧连接有侧板6，两个侧板6上部之间转动连接有驱动轴7，驱动轴7外壁连接有锥齿圈8，支撑架5顶部连接有驱动电机9，驱动电机9底部输出端连接有锥齿轮一10，锥齿轮一10啮合连接锥齿圈8，驱动轴7端部连接有锥齿轮二11，侧板6外壁连接有轴承座12，轴承座12中心转动连接有竖轴13，竖轴13上端连接有锥齿轮三14，锥齿轮三14啮合连接锥齿轮二11，竖轴13下端连接有蜗杆15，侧板6下部转动连接有短轴16，两个短轴16相远离的一端均连接有蜗轮18，蜗轮18啮合连接蜗杆15，两个短轴16之间连接有夹持组件17。

夹持组件17包括外套管171、内圆柱172、第一勾爪173与第二勾爪174，外套管171左端固定连接左端短轴16，内圆柱172右端固接右侧短轴16，第一勾爪173设有多个且等距离连接在外套管171外壁，第二勾爪174设有多个且等距离连接在内圆柱172外壁，外套管171管壁开设有多个让位口175，让位口175位于相邻两个第一勾爪173之间，第二勾爪174贯穿对应的让位口175。

第一勾爪173与第二勾爪174内部均设有多个耐磨凸点，增大摩擦力，提高防滑效果。

内圆柱172与外套管171共轴心线设置，内圆柱172下端低于侧板6底面设置，保障夹持组件17正常工作。

支撑架5的底壁连接有第一防护壳51，侧板6的外壁连接有第二防护壳61，便于对齿轮进行防尘保护，保障传动的正常进行。

固定座2的外壁开设有环形滑道21，环形滑道21内滑动连接有滑块22，滑块22外壁与支撑架5顶部之间连接有拉杆52，能够对支撑架5进行辅助提拉，不影响支撑架5转向的同时提高了结构强度。

本实用新型的具体实施方式为：

本装置在使用时外接电源，固定座2连接在机械臂本体1上，通过机械臂本体1能够调整固定座2位置，利用转向电机3带动转向轴4偏转，能够调整支撑架5角度，便于使夹持组件17靠近待夹持管件，利用驱动电机9带动锥齿轮一10旋转，锥齿轮一10啮合传动锥齿圈6，使得驱动轴7带动两侧锥齿轮二11转动，锥齿轮二11啮合传动锥齿轮三14，使得竖轴13带动蜗杆15旋转，蜗杆15啮合传动蜗轮18，使得两个短轴16转速相同、转向相反，内圆柱172伸入外套管171，第二勾爪174贯穿让位口175，短轴16转动时第一勾爪173与第二勾爪174靠近收拢，能够将管件有效夹持，利用耐磨凸点进一步提高防滑效果，保障管件转移过程中安全稳定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种防滑式机械臂夹持机构，包括机械臂本体(1)，其特征在于：所述机械臂本体(1)下端连接有固定座(2)，所述固定座(2)顶部中心连接有转向电机(3)，所述转向电机(3)底部输出端连接有转向轴(4)，所述转向轴(4)下端连接支撑架(5)，所述支撑架(5)底部左右两侧连接有侧板(6)，两个所述侧板(6)上部之间转动连接有驱动轴(7)，所述驱动轴(7)外壁连接有锥齿圈(8)，所述支撑架(5)顶部连接有驱动电机(9)，所述驱动电机(9)底部输出端连接有锥齿轮一(10)，所述锥齿轮一(10)啮合连接锥齿圈(8)，所述驱动轴(7)端部连接有锥齿轮二(11)，所述侧板(6)外壁连接有轴承座(12)，所述轴承座(12)中心转动连接有竖轴(13)，所述竖轴(13)上端连接有锥齿轮三(14)，所述锥齿轮三(14)啮合连接锥齿轮二(11)，所述竖轴(13)下端连接有蜗杆(15)，所述侧板(6)下部转动连接有短轴(16)，两个所述短轴(16)相远离的一端均连接有蜗轮(18)，所述蜗轮(18)啮合连接蜗杆(15)，两个所述短轴(16)之间连接有夹持组件(17)。

2.根据权利要求1所述的一种防滑式机械臂夹持机构，其特征在于：所述夹持组件(17)包括外套管(171)、内圆柱(172)、第一勾爪(173)与第二勾爪(174)，所述外套管(171)左端固定连接左端短轴(16)，所述内圆柱(172)右端固接右侧短轴(16)，所述第一勾爪(173)设有多个且等距离连接在外套管(171)外壁，所述第二勾爪(174)设有多个且等距离连接在内圆柱(172)外壁，所述外套管(171)管壁开设有多个让位口(175)，所述让位口(175)位于相邻两个第一勾爪(173)之间，所述第二勾爪(174)贯穿对应的让位口(175)。

3.根据权利要求2所述的一种防滑式机械臂夹持机构，其特征在于：所述第一勾爪(173)与第二勾爪(174)内部均设有多个耐磨凸点。

4.根据权利要求2所述的一种防滑式机械臂夹持机构，其特征在于：所述内圆柱(172)与外套管(171)共轴心线设置，所述内圆柱(172)下端低于侧板(6)底面设置。

5.根据权利要求1所述的一种防滑式机械臂夹持机构，其特征在于：所述支撑架(5)的底壁连接有第一防护壳(51)，所述侧板(6)的外壁连接有第二防护壳(61)。

6.根据权利要求1所述的一种防滑式机械臂夹持机构，其特征在于：所述固定座(2)的外壁开设有环形滑道(21)，所述环形滑道(21)内滑动连接有滑块(22)，所述滑块(22)外壁与支撑架(5)顶部之间连接有拉杆(52)。