CN219726269U - 一种无气源机器人末端工具快换装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种无气源机器人末端工具快换装置，包括快换公头，快换公头一端部的轴向上成型有燕尾楔形凸台，燕尾楔形凸台相对的两侧面为凸台斜面，燕尾楔形凸台设有贯穿于快换公头的锁孔；快换母头，快换母头一端部成型有与燕尾楔形凸台锲合的燕尾楔形槽，燕尾楔形槽相对的侧边为与两凸台斜面相接触的槽斜面；工具夹；其中，快换母头设有插入至锁孔内锁紧快换公头的锁销，且快换母头侧边设有可拨动锁销的拨动杆，工具夹上铰接连接有用于拨动拨动杆的连杆。本实用新型实现效率更高，对公母头之间连接通过燕尾楔形结构自动导向，具有结构简单、便于操作，同时，还降低了传统的快拆工具对位置精度的要求，能够提高可靠性。

Description

一种无气源机器人末端工具快换装置

技术领域

本实用新型涉及工装技术领域，特别是涉及一种无气源机器人末端工具快换装置。

背景技术

现有的机器人末端快换装置，在机器人侧与工具侧互相连接锁紧的方式是靠压缩空气推动滚珠对机器人侧及工具侧进行锁紧与脱离，在机器人通过末端快换装置进行实际生产期间，容易收到车间气压不足或者电磁阀故障导致的机器人侧与工具侧脱离，导致工具掉落发生损坏或者安全隐患，可靠性较。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种无气源机器人末端工具快换装置，能够简化结构，便于操作，提高可靠性和安全性。

本实用新型的实施例是这样实现的：本实用新型提供一种无气源机器人末端工具快换装置，包括：

快换公头，用于与机器人的末端法兰相连接，快换公头一端部的轴向上成型有燕尾楔形凸台，燕尾楔形凸台相对的两侧面为凸台斜面，燕尾楔形凸台设有贯穿于快换公头的锁孔；

快换母头，用于安装工具，快换母头一端部成型有与燕尾楔形凸台锲合的燕尾楔形槽，燕尾楔形槽相对的侧边为与两凸台斜面相接触的槽斜面；

工具夹，用于夹紧快换母头；

其中，快换母头设有可沿快换母头轴向上下移动并插入至锁孔内锁紧快换公头的锁销，且快换母头侧边设有可拨动锁销的拨动杆，工具夹上铰接连接有用于拨动拨动杆的连杆。

具体的，快换公头的边缘布设有数个螺丝孔，且快换公头的边缘至少一个开设有定位销孔。

具体的，快换公头的侧面开设有两第一进气孔，且两第一进气孔的一端穿过具有燕尾楔形凸台的端面，快换母头位于燕尾楔形槽的一端开设有与两第一进气孔连接的第二进气孔，第二进气孔贯穿于快换母头。

具体的，位于燕尾楔形槽的一端的快换母头开设有活动孔，且快换母头侧面开设有与活动孔连通的条形活动槽，活动孔内放置有复位弹簧，锁销设于活动孔内且底部与复位弹簧连接，连杆一端穿过条形活动槽与锁销连接。

具体的，锁销底端开设有一容纳腔，复位弹簧一端插入至容纳腔内。

具体的，工具夹包括夹持板以及设于夹持板上用于夹持快换母头的一对抓夹；夹持板的前侧开设有夹口，夹口两内侧壁呈圆弧形，夹持板底面安装有一组支撑滑块，支撑滑块相对应的一侧开设有滑槽，连杆通过转轴与滑槽连接，位于抓夹一端的夹持板上安装有铰块，铰块铰接有一摆臂，连杆与摆臂铰接。

具体的，快换母头的侧面对称设有与一对抓夹吻合的抓槽。

具体的，连杆的与拨动杆接触的一端设有一包容口，拨动杆的端部设有包容口吻合的凸起部。

本实用新型的有益效果：

1、解决了传统机器人末端快换装置必须使用压缩空气来使得公头母头的锁紧与脱离的场景；

2、本方案无需气源，纯机械结构实现公母头之间的锁紧与脱离，不会发生传统机器人末端快换装置公母头异常掉落风险；

3、本方案实现效率更高，对公母头之间连接通过燕尾楔形结构自动导向，具有结构简单、便于操作，同时，还降低了传统的快拆工具对位置精度的要求，能够提高可靠性；

4、本方案纯机械结构，维护成本低，安全性高；

5、本方案相比传统机器人末端快换装置，能普遍兼容0-50kg负载，通用性更强；改变了传统机器人末端快换装置，相当于按实际负载3kg，5kg，10kg，20kg，50kg等设计对应负载的机器人末端快换装置。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中快换公头的一视角的结构示意图；

图3为本实用新型中快换公头的另一视角的结构示意图；

图4为本实用新型中快换母头的结构示意图；

图5为本实用新型中工具夹的一视角的结构示意图；

图6为本实用新型中工具夹的另一视角的结构示意图。

图中标示：

10、快换公头，101、螺丝孔，102、定位销孔，103、第一进气孔，104、燕尾楔形凸台，105、凸台斜面，106、锁孔；

20、快换母头，201、燕尾楔形槽，202、槽斜面，203、第二进气孔，204、活动孔，205、条形活动槽，206、锁销，207、拨动杆，208、凸起部，209、抓槽；

30、工具夹，301、连杆，302、夹持板，303、抓夹，304、支撑滑块，305、摆臂，306、包容口。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

请参阅图1，本实施例提供一种无气源机器人末端工具快换装置，包括用于与机器人的末端法兰相连接的快换公头10、用于安装工具的快换母头20以及用于夹紧快换母头20的工具夹30；

其中，快换公头10一端部的轴向上成型有燕尾楔形凸台104，燕尾楔形凸台104相对的两侧面为凸台斜面105，在快换母头20一端部成型有与燕尾楔形凸台104锲合的燕尾楔形槽201，燕尾楔形槽201相对的侧边为与两凸台斜面105相接触的槽斜面202，装配时，燕尾楔形凸台104插入至燕尾楔形槽201内，使得凸台斜面105与槽斜面202进行面接触，工作过程中快换公头10与快换母头20的连接就靠这两个连接面进行受力；

具体的，请参阅2、图3和图4，快换公头10的边缘布设有数个螺丝孔101，且快换公头10的边缘至少一个开设有定位销孔102，设置螺丝孔101和定位销孔102，便于将快换公头10通过螺丝和定位销固定机器人末端法兰上；在快换公头10的侧面开设有两第一进气孔103，设置第一进气孔103便于装气管接头，且两第一进气孔103的一端穿过具有燕尾楔形凸台104的端面，快换母头20位于燕尾楔形槽201的一端开设有与两第一进气孔103连接的第二进气孔203，第二进气孔203贯穿于快换母头20，进而可以提供给需要压缩空气的工具；

此外，为了避免快换公头10和快换母头20装配后松动和掉落，在燕尾楔形凸台104设有贯穿于快换公头10的锁孔106，位于燕尾楔形槽201的一端的快换母头20开设有活动孔204，且快换母头20侧面开设有与活动孔204连通的条形活动槽205，活动孔204内放置有复位弹簧，在活动孔204设有可沿快换母头20轴向上下移动并插入至锁孔106内锁紧快换公头10的锁销206，且锁销206底端开设有一容纳腔，复位弹簧一端插入至容纳腔内，在条形活动槽205设有与锁销206连接并可拨动锁销206的拨动杆207，工具夹30上铰接连接有用于拨动拨动杆207沿条形活动槽205上下活动的连杆301，工作时，机器人带着快换公头10装配有快换母头20划入工具夹30，使工具夹30夹紧快换母头20，使得连杆301与拨动杆207接触后，通过连杆301把拨动杆207往下拉带动锁销206向下压缩弹簧，机器人带动快换公头10朝一侧运动，使燕尾楔形凸台104脱离燕尾楔形槽201，实现快换公头10与快换母头20之间的脱离；反之，机器人带动快换公头10反向运动，使得燕尾楔形凸台104插入燕尾楔形槽201内，凸台斜面105与槽斜面202相接触，带动快换母头20脱离工具夹30，拨动杆207脱离连杆301，使得复位弹簧推动锁销206向上运动，使得锁销206插入至快换公头10的锁孔106内，实现快换公头10与快换母头20之间的锁紧；通过该设置效率更高，对公母头之间连接通过燕尾楔形结构自动导向，具有结构简单、便于操作，同时，还降低了传统的快拆工具对位置精度的要求，能够提高可靠性，安全性高；

具体的，请参阅图5和图6，工具夹30包括夹持板302以及设于夹持板302上用于夹持快换母头20的一对抓夹303；夹持板302的前侧开设有夹口，夹口两内侧壁呈圆弧形，通过设置夹口便于装夹快换母头20，夹持板302底面安装有一组支撑滑块304，支撑滑块304相对应的一侧开设有滑槽，连杆301通过转轴与滑槽连接，位于抓夹303一端的夹持板302上安装有铰块，铰块铰接有一摆臂305，连杆301与摆臂305铰接；此外，连杆301的与拨动杆207接触的一端设有一包容口306，拨动杆207的端部设有包容口306吻合的凸起部208，通过该设置便于连杆301与拨动杆207接触，有效的拨动拨动杆207移动。

优选的，为了避免抓夹303无法抓牢快换母头20，为此，在快换母头20的侧面对称设有与一对抓夹303吻合的抓槽209，通过该设置，将抓夹303插入至抓槽209内，有效提高工具夹30的可靠性和安全性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种无气源机器人末端工具快换装置，其特征在于，包括：

快换公头，用于与机器人的末端法兰相连接，快换公头一端部的轴向上成型有燕尾楔形凸台，燕尾楔形凸台相对的两侧面为凸台斜面，燕尾楔形凸台设有贯穿于快换公头的锁孔；

快换母头，用于安装工具，快换母头一端部成型有与燕尾楔形凸台锲合的燕尾楔形槽，燕尾楔形槽相对的侧边为与两凸台斜面相接触的槽斜面；

工具夹，用于夹紧快换母头；

其中，快换母头设有可沿快换母头轴向上下移动并插入至锁孔内锁紧快换公头的锁销，且快换母头侧边设有可拨动锁销的拨动杆，工具夹上铰接连接有用于拨动拨动杆的连杆。

2.根据权利要求1所述的无气源机器人末端工具快换装置，其特征在于，快换公头的边缘布设有数个螺丝孔，且快换公头的边缘至少一个开设有定位销孔。

3.根据权利要求1所述的无气源机器人末端工具快换装置，其特征在于，快换公头的侧面开设有两第一进气孔，且两第一进气孔的一端穿过具有燕尾楔形凸台的端面，快换母头位于燕尾楔形槽的一端开设有与两第一进气孔连接的第二进气孔，第二进气孔贯穿于快换母头。

4.根据权利要求1所述的无气源机器人末端工具快换装置，其特征在于，位于燕尾楔形槽的一端的快换母头开设有活动孔，且快换母头侧面开设有与活动孔连通的条形活动槽，活动孔内放置有复位弹簧，锁销设于活动孔内且底部与复位弹簧连接，连杆一端穿过条形活动槽与锁销连接。

5.根据权利要求4所述的无气源机器人末端工具快换装置，其特征在于，锁销底端开设有一容纳腔，复位弹簧一端插入至容纳腔内。

6.根据权利要求1所述的无气源机器人末端工具快换装置，其特征在于，工具夹包括夹持板以及设于夹持板上用于夹持快换母头的一对抓夹；夹持板的前侧开设有夹口，夹口两内侧壁呈圆弧形，夹持板底面安装有一组支撑滑块，支撑滑块相对应的一侧开设有滑槽，连杆通过转轴与滑槽连接，位于抓夹一端的夹持板上安装有铰块，铰块铰接有一摆臂，连杆与摆臂铰接。

7.根据权利要求6所述的无气源机器人末端工具快换装置，其特征在于，快换母头的侧面对称设有与一对抓夹吻合的抓槽。

8.根据权利要求1所述的无气源机器人末端工具快换装置，其特征在于，连杆的与拨动杆接触的一端设有一包容口，拨动杆的端部设有包容口吻合的凸起部。