CN219717712U - 一种用于电力线除杂的两栖机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及电力巡线技术领域，尤其涉及一种用于电力线除杂的两栖机器人，包括机身、飞行单元、起落架、爬线单元以及切割机构；所述飞行单元设置在所述机身上，以用于实现机器人飞行；所述起落架设置在所述机身下方，以用于实现机器人平稳着陆；所述爬线单元设置在所述机身底部，以用于实现机器人爬线；所述切割机构位于所述爬线单元一端，以用于实现对电力线的除杂。本实用新型通过机器人代替人工实现了从地面起降到待巡检的电力线，然后通过爬线单元使机器人沿电力线进行巡检，同时通过切割机构对电力线进行除杂操作，操作风险低，清理效果好，省时省力，具有较好的应用前景。
Description
技术领域
本实用新型涉及电力巡线技术领域，尤其涉及一种用于电力线除杂的两栖机器人。
背景技术
目前，随着电力传输的要求不断提高，输电等级越来越高，高压/超高压巡线维护作业对于电网系统的安全性、稳定性和效率提升的作用尤为重要。输电线路所处区域多为自然环境恶劣、交通闭塞的野外，电力线在自然环境中长期受到机械拉力、雷击、温度变化、雨雪天气的影响，容易出现塔杆倾斜、线路断股、老化、腐蚀等现象，电力线塔杆上的绝缘子在自然环境中也容易出现损坏，电力线周边树木的生长等，均要求对电力线进行巡检。
其中，电力线时常缠上风筝、飘带、塑料袋或其他漂浮物，这些杂物是电力线的累赘，会让高压运行的带电线路产生局部放电，对电力输送形成损耗，严重者会形成短路影响运行安全。要取掉这些杂物，一般需要先停电，然后由作业人员高空作业去掉杂物，这种方式不仅带来停电损失，作业人员也要冒比较大的风险，其作业周期较长，耗时费力。
实用新型内容
(一)要解决的技术问题
本实用新型要解决的是现有除杂方式操作风险高，且周期较长，费时费力的技术问题。
(二)技术方案
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种用于电力线除杂的两栖机器人，包括机身、飞行单元、起落架、爬线单元以及切割机构；所述飞行单元设置在所述机身上，以用于实现机器人飞行；所述起落架设置在所述机身下方，以用于实现机器人平稳着陆；所述爬线单元设置在所述机身底部，以用于实现机器人爬线；所述切割机构位于所述爬线单元一端，以用于实现对电力线的除杂。
进一步地，所述切割机构包括连杆、旋转臂以及切割片，所述连杆竖直设置在所述机身下方，所述旋转臂的一端与所述连杆连接，所述旋转臂的另一端转动设置有所述切割片。
进一步地，所述旋转臂上设置有第一驱动电机，所述第一驱动电机的转轴与所述连杆连接。
进一步地，所述旋转臂上设置有第二驱动电机，所述第二驱动电机的转轴与所述切割片连接。
进一步地，所述切割机构包括对称设置的两组。
进一步地，两所述切割片形成90度夹角。
进一步地，还包括电性连接的姿态控制系统、电机驱动模块、电源模块以及通信模块，所述姿态控制系统包括惯性测量单元和微处理器，以用于实现机器人的飞行或爬线平衡控制。
进一步地，还包括摄像头和云台，所述摄像头通过所述云台与所述机身连接，且与所述切割机构位于同一端。
(三)有益效果
本实用新型的上述技术方案具有如下优点：通过机器人代替人工实现了从地面起降到待巡检的电力线，然后通过爬线单元使机器人沿电力线进行巡检，同时通过切割机构对电力线进行除杂操作，操作风险低，清理效果好，省时省力，具有较好的应用前景。
附图说明
图1为本实用新型一种用于电力线除杂的两栖机器人的立体示意图；
图2为本实用新型一种用于电力线除杂的两栖机器人的正视示意图；
图3为本实用新型一种用于电力线除杂的两栖机器人的切割机构结构示意图。
图中：1、机身；2、飞行单元；3、起落架；4、爬线单元；5、切割机构；50、连杆；51、旋转臂；52、切割片；53、第一驱动电机；54、第二驱动电机；6、摄像头；7、云台。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
请参考图1和图2，本实用新型提供了一种用于电力线除杂的两栖机器人，包括机身1、飞行单元2、起落架3、爬线单元4以及切割机构5；所述飞行单元2设置在所述机身1上，以用于实现机器人飞行；所述起落架3设置在所述机身1下方，以用于实现机器人平稳着陆；所述爬线单元4设置在所述机身1底部，以用于实现机器人爬线；所述切割机构5位于所述爬线单元4一端，以用于实现对电力线的除杂。通过机器人代替人工实现了从地面起降到待巡检的电力线，然后通过爬线单元4使机器人沿电力线进行巡检，同时通过切割机构5对电力线进行除杂操作，操作风险低，清理效果好，省时省力，具有较好的应用前景。
请参考图3，在一些实施例中，所述切割机构5包括连杆50、旋转臂51以及切割片52，所述连杆50竖直设置在所述机身1下方，所述旋转臂51的一端与所述连杆50连接，所述旋转臂51的另一端转动设置有所述切割片52。使用时，切割目标为下垂杂物，接近杂物切割片52转动，将杂物切分为主体部分与缠绕部分，前者在重力下直接脱落，后者在与前者分离后，缠绕会产生松弛，在空气动力和电力线晃动的影响下，发生脱落。常规悬挂物体，受空气动力与绳体晃动等因素的影响，有一定的倾斜角度，处于切割片52的行进轨迹上，必然可以进行切割。
在一些实施例中，所述旋转臂51上设置有第一驱动电机53，所述第一驱动电机53的转轴与所述连杆50连接。对于特殊的垂直挂物，可通过所述旋转臂51转换角度进行切割。其次还可以通过所述旋转臂51转动，将悬挂物上挑，保证悬挂物倾斜而掉落，提高切割效果。在待机时，所述旋转臂51旋转180度，收回至所述机身1中心附近，提高安全性。
在一些实施例中，所述旋转臂51上设置有第二驱动电机54，所述第二驱动电机54的转轴与所述切割片52连接。所述第二驱动电机54可实现所述切割片52的正转或反转。
在一些实施例中，所述切割机构5包括对称设置的两组，能够提高切割效率。进一步地，两所述切割片52形成90度夹角，呈V形结构，便于向前推进进行清理。
在一些实施例中，还包括电性连接的姿态控制系统、电机驱动模块、电源模块以及通信模块，所述姿态控制系统包括惯性测量单元和微处理器，以用于实现机器人的飞行或爬线平衡控制。
在一些实施例中，还包括摄像头6和云台7，所述摄像头6通过所述云台7与所述机身1连接，且与所述切割机构5位于同一端，便于在巡视电力线的同时检查除杂效果，并及时进行调整。所述云台7用于稳定摄像头6，降低晃动影响，提高拍摄质量，同时可进行调节，以便于近距离拍摄电力线。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (8)
1.一种用于电力线除杂的两栖机器人，其特征在于：包括机身、飞行单元、起落架、爬线单元以及切割机构；
所述飞行单元设置在所述机身上，以用于实现机器人飞行；
所述起落架设置在所述机身下方，以用于实现机器人平稳着陆；
所述爬线单元设置在所述机身底部，以用于实现机器人爬线；
所述切割机构位于所述爬线单元一端，以用于实现对电力线的除杂。
2.根据权利要求1所述的一种用于电力线除杂的两栖机器人，其特征在于：所述切割机构包括连杆、旋转臂以及切割片，所述连杆竖直设置在所述机身下方，所述旋转臂的一端与所述连杆连接，所述旋转臂的另一端转动设置有所述切割片。
3.根据权利要求2所述的一种用于电力线除杂的两栖机器人，其特征在于：所述旋转臂上设置有第一驱动电机，所述第一驱动电机的转轴与所述连杆连接。
4.根据权利要求2所述的一种用于电力线除杂的两栖机器人，其特征在于：所述旋转臂上设置有第二驱动电机，所述第二驱动电机的转轴与所述切割片连接。
5.根据权利要求2～4任一项所述的一种用于电力线除杂的两栖机器人，其特征在于：所述切割机构包括对称设置的两组。
6.根据权利要求5所述的一种用于电力线除杂的两栖机器人，其特征在于：两所述切割片形成90度夹角。
7.根据权利要求1所述的一种用于电力线除杂的两栖机器人，其特征在于：还包括电性连接的姿态控制系统、电机驱动模块、电源模块以及通信模块，所述姿态控制系统包括惯性测量单元和微处理器，以用于实现机器人的飞行或爬线平衡控制。
8.根据权利要求1所述的一种用于电力线除杂的两栖机器人，其特征在于，还包括摄像头和云台，所述摄像头通过所述云台与所述机身连接，且与所述切割机构位于同一端。
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| CN117096775A (zh) * | 2023-10-19 | 2023-11-21 | 国网山东省电力公司菏泽市定陶区供电公司 | 一种输电线路异物清理装置 |
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- 2023-03-20 CN CN202320552302.4U patent/CN219717712U/zh active Active
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