CN204905752U - 一种可跨越高压线猫头塔的除冰清障机械装置 - Google Patents

Abstract

一种可跨越高压线猫头塔的除冰清障机械装置，本实用新型通过在车体（10）的两端分别设置越障夹持机构（4），进一步，在车体的一端设置清障夹持机构（1）和清障机构（2），在车体的上面设置上夹持越障机构（7），即行走机构，本实用新型不仅可以跨越高压线上的多种障碍物，还可以跨越高压线之间的猫头塔实现多档线路的自动除冰和巡检清障，大大提高其使用范围，本实用新型具有结构简单，使用分别等特点。

Description

一种可跨越高压线猫头塔的除冰清障机械装置

【技术领域】

本实用新型涉及高压输电线除冰领域，具体涉及一种可跨越高压线猫头塔的除冰清障机械装置。

【背景技术】

已知的，随着我国经济的高速发展，超高压大容量输电线路越建越多，线路走廊穿越的地理环境也越来越复杂，如经过大面积的水库、湖泊和崇山峻岭，给线路维护带来很多困难。特别是在严冬及初春季节，我国云贵高原、川陕一带及两湖地区经常出现雾凇和雨凇现象，造成架空输电线路覆冰，使线路舞动、闪络、烧伤，甚至断线倒杆，使电网结构遭到破坏，安全运行受到严重威胁等。在紧急情况下，寻道员用带电操作杆或其它类似的绝缘棒只能为很少的一部分覆冰线路除冰，而且存在很高的危险性。

进一步，由于电路走向复杂性，为了保障电力线路的正常运行需要对输电线进行定期的维护和巡检，巡检不仅可以掌握线路的运行状况，也能及时发现线路及设备的缺陷和周边环境的变化。架空路线比较复杂，通常在野外和一些气候严峻的地方，特别是一些蔬菜生产基地，一般高压线都经过这些地方。在蔬菜收获的时候，塑料薄膜就会被遗弃，大风到来的时候就会悬浮在高压线上成为障碍物。四分裂高压线上常见的漂浮物通常是一些轻质物品，常见的有风筝线、轻质胶皮、以及塑料袋等。在白天以及晴天的时候这些绝缘的障碍物不会对高压线造成任何危害，到傍晚时，晚上寒气加重，这些轻质障碍物上就会雾化成水珠，水珠聚集多了就使这些绝缘的轻质障碍物成为导体，如果不能及时的清除严重危害高压线的正常供应。当这些绝缘的障碍物变成导体之后，如果碰到高压线的另一根导线，那么就会瞬间发生短路，使整个供电系统瘫痪，严重影响正常的生产生活。

但目前高压线上障碍物还是依靠传统的人工清除，人工清除存在着工作强度大，危险性高等危害，因此设计一种替代人工可跨越高压线猫头塔的除冰清障装置就显得尤为重要，那么如何提供一种可跨越高压线猫头塔的除冰清障机械装置就成了本领域技术人员的产期技术诉求。

【发明内容】

为克服背景技术中存在的不足，本实用新型提供了一种可跨越高压线猫头塔的除冰清障机械装置，本实用新型通过在车体的两端分别设置越障夹持机构，进一步，在车体的一端设置清障夹持机构和清障机构，在车体的上面设置上夹持越障机构，即行走机构，实现跨越高压线上的多种障碍物，还可以跨越高压线之间的猫头塔实现多档线路的自动除冰和巡检清障。

为实现如上所述的发明目的，本实用新型采用如下所述的技术方案：

一种可跨越高压线猫头塔的除冰清障机械装置，包括清障夹持机构、清障机构、越障夹持机构、四自由度转台、巡检摄像头、上夹持越障机构、平行四连杆机构、缓冲装置和车体，在所述车体两端的上部分别设有平行四连杆机构，所述平行四连杆机构的端部连接越障夹持机构的越障机构主外壳，在越障夹持机构的外端设有越障夹持机械手，在车体任意一端平行四连杆机构的下方设有清障机构，在清障机构下方的车体上设有清障夹持机构，在车体的上面设有巡检摄像头，在巡检摄像头一侧车体的上面设有至少三个上夹持越障机构7，在车体靠近高压线的一侧面设有缓冲装置形成所述的可跨越高压线猫头塔的除冰清障机械装置。

所述的可跨越高压线猫头塔的除冰清障机械装置，所述车体包括主外壳、中间外壳支撑架和侧外壳，在所述主外壳上分别设有巡检摄像头、上夹持越障机构和缓冲装置，在侧外壳上分别设有清障夹持机构、清障机构和越障夹持机构。

所述的可跨越高压线猫头塔的除冰清障机械装置，所述清障夹持机构包括夹持机械手和回转手臂，所述回转手臂的一端连接回转电机A的动力输出轴，所述回转电机A通过电机支座固定在主外壳上，在回转手臂的另一端通过电机支座设有回转电机B，所述回转电机B的动力输出轴与回转手臂的中心轴线垂直设置，回转电机B的动力输出轴连接夹持机械手中机械手支撑架的端部，机械手支撑架的中心轴线与回转手臂的中心轴线平行设置，在机械手支撑架的另一端设有机械手臂支撑架，在机械手臂支撑架的U形凹槽的侧壁上设有舵机，所述舵机上舵盘的两端分别连接连杆的一端，两连杆的另一端分别连接机械手，两机械手的中部通过连接销钉铰接，所述连接销钉的两端固定在连接机械手臂支撑架上U形凹槽开口端的两侧壁上。

所述的可跨越高压线猫头塔的除冰清障机械装置，所述清障机构包括清障砂轮片、U型电机支座、清障电机、折线支撑臂和回转手臂，所述回转手臂的一端连接回转电机A的动力输出轴，所述回转电机A通过电机支座固定在主外壳上，在回转手臂的另一端通过电机支座设有回转电机B，所述回转电机B的动力输出轴与回转手臂的中心轴线垂直设置，回转电机B的动力输出轴连接折线支撑臂的端部，折线支撑臂的中心轴线与回转手臂的中心轴线平行设置，在折线支撑臂的另一端设有U型电机支座，在U型电机支座的一侧设有清障电机，所述清障电机放置在折线支撑臂端头中部设置的电机安装孔内，在U型电机支座的另一侧设有下三角形支撑架，在下三角形支撑架的外侧面通过三角形固定架设有上三角形支撑架，所述清障电机的主轴穿过U型电机支座和下三角形支撑架中部的内孔连接清障砂轮片，所述清障砂轮片处于下三角形支撑架和上三角形支撑架之间。

所述的可跨越高压线猫头塔的除冰清障机械装置，所述越障夹持机构包括越障支撑架、碾切除冰器A、碾切除冰器B和越障夹持机械手，所述越障支撑架的一侧连接平行四连杆机构，在越障支撑架的下部设有推杆电机，所述推杆电机的上端连接U型支撑座，在U型支撑座内设有碾切除冰器A，在碾切除冰器A的上方设有碾切除冰器B，碾切除冰器B连接回转电机的主轴，所述回转电机设置在越障支撑架的上端，碾切除冰器B与碾切除冰器A的中心轴线平行且对应设置，所述碾切除冰器B与碾切除冰器A之间夹持电线，在越障支撑架另一侧的上端设有越障夹持机械手，所述越障夹持机械手中的蜗轮机械手夹持电线。

所述的可跨越高压线猫头塔的除冰清障机械装置，所述四自由度转台包括转动电机、滑轨、轴承固定座、滑块、滚珠丝杠、承载架、螺帽固定架和滚珠丝杠螺帽，所述承载架的一侧固定在车体的一端，在承载架的另一侧设有两个滑轨，两个滑轨间隔且平行设置，在每个滑轨上分别设有滑块，所述滑块的上端面连接平行四连杆机构中的轴承座A，在两滑轨之间设有螺帽固定架，所述螺帽固定架的上面连接轴承座A，在螺帽固定架的中部设有滚珠丝杠螺帽，所述滚珠丝杠螺帽丝接滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的两端通过轴承固定座固定在承载架上，滚珠丝杠的端部连接转动电机。

所述的可跨越高压线猫头塔的除冰清障机械装置，所述转动电机通过电机支座固定在车体上，转动电机的主轴通过联轴器连接滚珠丝杠的端部。

所述的可跨越高压线猫头塔的除冰清障机械装置，所述上夹持越障机构包括支撑架、中心管、滑杆、压缩弹簧、中心杆、行进电机和行进轮，所述支撑架为方框形结构，在支撑架内腔的上下面之间设有中心管，在中心管的内孔中设有中心杆，所述中心杆的上端连接设置在支撑架上方的轴承座，在轴承座通过轴承设有行进轴，所述行进轴的中心轴线与中心杆的中心轴线垂直，行进轴的一端连接行进电机，行进轴的另一端连接行进轮，在所述中心杆的外缘面与中心管内孔的内缘面之间设有压缩弹簧，所述压缩弹簧的上端设置在支撑架内腔的上面，压缩弹簧的下端设置在中心杆下部的滑杆上，所述滑杆在中心管外缘面上设置的滑杆滑槽内上下滑动。

采用如上所述的技术方案，本实用新型具有如下所述的优越性：

本实用新型所述的一种可跨越高压线猫头塔的除冰清障机械装置，本实用新型通过在车体的两端分别设置越障夹持机构，进一步，在车体的一端设置清障夹持机构和清障机构，在车体的上面设置上夹持越障机构，即行走机构，本实用新型不仅可以跨越高压线上的多种障碍物，还可以跨越高压线之间的猫头塔实现多档线路的自动除冰和巡检清障，大大提高其使用范围，本实用新型具有结构简单，使用分别等特点。

【附图说明】

图1为本实用新型的结构示意图；

在图中：1、清障夹持机构；2、清障机构；3、越障机构主外壳；4、越障夹持机构；5、四自由度转台；6、巡检摄像头；7、上夹持越障机构；8、平行四连杆机构；9、缓冲装置；10、车体；11、同步可伸缩机构。

【具体实施方式】

通过下面的实施例可以更详细的解释本实用新型，本实用新型并不局限于下面的实施例；

结合附图1所述的一种可跨越高压线猫头塔的除冰清障机械装置，包括清障夹持机构1、清障机构2、越障夹持机构4、四自由度转台5、巡检摄像头6、上夹持越障机构7、平行四连杆机构8、缓冲装置9和车体10，在所述车体10两端的上部分别设有平行四连杆机构8，所述平行四连杆机构8的端部连接越障夹持机构4的越障机构主外壳3，在越障夹持机构4的外端设有越障夹持机械手，在车体10任意一端平行四连杆机构8的下方设有清障机构2，在清障机构2下方的车体10上设有清障夹持机构1，在车体10的上面设有巡检摄像头6，在巡检摄像头6一侧车体10的上面设有至少三个上夹持越障机构7，在车体10靠近高压线的一侧面设有缓冲装置9形成所述的可跨越高压线猫头塔的除冰清障机械装置。

本实用新型中所述车体10包括主外壳、中间外壳支撑架和侧外壳，在所述主外壳上分别设有巡检摄像头6、上夹持越障机构7和缓冲装置9，在侧外壳上分别设有清障夹持机构1、清障机构2和越障夹持机构4。

进一步，所述清障夹持机构1包括夹持机械手和回转手臂，所述回转手臂的一端连接回转电机A的动力输出轴，所述回转电机A通过电机支座固定在主外壳上，在回转手臂的另一端通过电机支座设有回转电机B，所述回转电机B的动力输出轴与回转手臂的中心轴线垂直设置，回转电机B的动力输出轴连接夹持机械手中机械手支撑架的端部，机械手支撑架的中心轴线与回转手臂的中心轴线平行设置，在机械手支撑架的另一端设有机械手臂支撑架，在机械手臂支撑架的U形凹槽的侧壁上设有舵机，所述舵机上舵盘的两端分别连接连杆的一端，两连杆的另一端分别连接机械手，两机械手的中部通过连接销钉铰接，所述连接销钉的两端固定在连接机械手臂支撑架上U形凹槽开口端的两侧壁上。

进一步，所述清障机构2包括清障砂轮片、U型电机支座、清障电机、折线支撑臂和回转手臂，所述回转手臂的一端连接回转电机A的动力输出轴，所述回转电机A通过电机支座固定在主外壳上，在回转手臂的另一端通过电机支座设有回转电机B，所述回转电机B的动力输出轴与回转手臂的中心轴线垂直设置，回转电机B的动力输出轴连接折线支撑臂的端部，折线支撑臂的中心轴线与回转手臂的中心轴线平行设置，在折线支撑臂的另一端设有U型电机支座，在U型电机支座的一侧设有清障电机，所述清障电机放置在折线支撑臂端头中部设置的电机安装孔内，在U型电机支座的另一侧设有下三角形支撑架，在下三角形支撑架的外侧面通过三角形固定架设有上三角形支撑架，所述清障电机的主轴穿过U型电机支座和下三角形支撑架中部的内孔连接清障砂轮片，所述清障砂轮片处于下三角形支撑架和上三角形支撑架之间。

进一步，所述越障夹持机构4包括越障支撑架、碾切除冰器A、碾切除冰器B和越障夹持机械手，所述越障支撑架的一侧连接平行四连杆机构，在越障支撑架的下部设有推杆电机，所述推杆电机的上端连接U型支撑座，在U型支撑座内设有碾切除冰器A，在碾切除冰器A的上方设有碾切除冰器B，碾切除冰器B连接回转电机的主轴，所述回转电机设置在越障支撑架的上端，碾切除冰器B与碾切除冰器A的中心轴线平行且对应设置，所述碾切除冰器B与碾切除冰器A之间夹持电线，在越障支撑架另一侧的上端设有越障夹持机械手，所述越障夹持机械手中的蜗轮机械手夹持电线。

进一步，所述四自由度转台5包括转动电机、滑轨、轴承固定座、滑块、滚珠丝杠、承载架、螺帽固定架和滚珠丝杠螺帽，所述承载架的一侧固定在车体10的一端，在承载架的另一侧设有两个滑轨，两个滑轨间隔且平行设置，在每个滑轨上分别设有滑块，所述滑块的上端面连接平行四连杆机构8中的轴承座A，在两滑轨之间设有螺帽固定架，所述螺帽固定架的上面连接轴承座A，在螺帽固定架的中部设有滚珠丝杠螺帽，所述滚珠丝杠螺帽丝接滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的两端通过轴承固定座固定在承载架上，滚珠丝杠的端部连接转动电机，所述转动电机通过电机支座固定在车体10上，转动电机的主轴通过联轴器连接滚珠丝杠的端部。

进一步，所述上夹持越障机构7包括支撑架、中心管、滑杆、压缩弹簧、中心杆、行进电机和行进轮，所述支撑架为方框形结构，在支撑架内腔的上下面之间设有中心管，在中心管的内孔中设有中心杆，所述中心杆的上端连接设置在支撑架上方的轴承座，在轴承座通过轴承设有行进轴，所述行进轴的中心轴线与中心杆的中心轴线垂直，行进轴的一端连接行进电机，行进轴的另一端连接行进轮，在所述中心杆的外缘面与中心管内孔的内缘面之间设有压缩弹簧，所述压缩弹簧的上端设置在支撑架内腔的上面，压缩弹簧的下端设置在中心杆下部的滑杆上，所述滑杆在中心管外缘面上设置的滑杆滑槽内上下滑动。

本实用新型中所述的清障夹持机构1、清障机构2、越障机构主外壳3、越障夹持机构4、上夹持越障机构7、平行四连杆机构8和缓冲装置9的结构申请人已另行申报专利，在此不予累述。

本实用新型不仅可以跨越高压线上的多种障碍物，还可以跨越高压线之间的猫头塔实现多档线路的自动除冰，除此之外，本实用新型还可以使本装置用于巡检清障，大大提高了其使用范围。

本实用新型的工作原理如下：

本装置在高压线上行走时，只有上夹持越障机构7为整个装置提供动力，车体10前后越障夹持机构4位于四自由度转台5的外侧极点位置。当遇到带有跳线的猫头塔时，在上夹持越障机构7的驱动下整个装置在高压线上继续前进，直到前面的越障夹持机构4到达高压线跳线位置。控制越障夹持机构4和平行四连杆机构8下降或上升，直到高压线位于两个夹持轮之间。控制四自由度转台5使其到达另一外侧极点位置。调节平行四连杆机构8下降，直到上面的夹持轮完全卡在高压线上，推杆电机上升，使下夹持轮和上夹持轮一起抱合高压线，同样方法控制后面越障夹持机构4使上下夹持轮抱死在高压线上。位于在跳线上的前越障夹持机构4和平行四连杆机构8上升，同步控制后面的平行四连杆机构8上升，直到上夹持越障机构7的行进轮完全脱离高压线。控制同步可伸缩机构使其到达位于高压线外侧的另一个极点位置，此时只有前后越障夹持机构4抱合高压线。前后越障夹持机构4的行进电机转动，由于上下夹持轮的抱合，必然使整个装置向前运动，直到上夹持越障机构7在跳线上有悬挂位置。此时通过前后四连杆回转电机调节平行四连杆机构8，使越障夹持机构4的夹持轮的底部高于高压线。控制同步可伸缩机构移动到内侧另一极点位置，使行进轮刚好位于高压线的正上方。调整平行四连杆机构8使整机下降，直到行进轮卡在高压线上。

由于高压线有一定的垂度所以，为了防止越障夹持机构4过塔时整个装置出现下滑现象，使前越障夹持机构4的夹持机械手闭合抱死在高压线上。调节后越障夹持机构4推杆电机，使越障夹持机构4的下夹持轮脱离高压线。调整平行四连杆机构8使后越障夹持机构4的上夹持轮脱离高压线，使四自由度转台5移动到另一极点位置，进而后越障夹持机构4脱离高压线。然后控制前越障夹持机构4使其脱离高压线，控制四自由度转台5使其移动到极点位置，整个前越障夹持机构4脱离高压线，此时只有上夹持越障机构7悬挂在跳线上为整个装置提供动力。当遇到跳线上的悬垂子时，前越障夹持机构4先跨越高压线猫头塔，然后在前后越障夹持机构4的作用下，使上夹持越障机构7越过悬垂子。跨过悬垂子的上夹持越障机构7悬挂在高压线上，使后越障夹持机构4越过高压线上的悬垂子。当整个装置移动到跳线的另一端时，处于爬坡状态，为了防止打滑，此时需要越障夹持机械手的抱合，当移动到跳线的末端时，首先前越障夹持机构4先移动到高压线上，然后在前后越障夹持机构4的作用下使上夹持越障机构7悬挂在高压线上。后越障夹持机构4脱离高压线，此时只有上夹持越障机构7悬挂在高压线上。

通过对本装置跨塔运动姿态的阐述其只要利用前后平行四连杆机构8同步移动来实现的。具体移动原理如下所述：

本装置在高压线跳线上移动时，后面的越障夹持机构4抱死在高压线上，同时越障夹持机械手抱死高压线，使前越障夹持机构4的前后夹持轮与高压线之间形成一个固定点。此时前后的平行四连杆机构8同步移动，同步的前越障夹持机构4的上夹持轮在行进电机的作用下在高压线上滚动前进，行走后，前越障夹持机构4停止运动，上下夹持轮抱死在高压线上，并且越障夹持轮抱死高压线，此时成为新的固定点，那么在后越障夹持机构4行进电机的带动下，配合前后平行四连杆机构8进行移动，当移动到点时停止运动，同样按照这种方式进行移动，直到完成跨塔作业。

本实用新型的优势在于：不仅可以跨越高压线上的多种障碍物，还可以跨过高压线猫头塔，实现多档线路之间的自动除冰作业。除此之外，还可以进行清障巡检，突破了传统除冰机械受季节性约束的局限性。大大提高了整个装置的利用率。

本实用新型未详述部分为现有技术。

为了公开本实用新型的目的而在本文中选用的实施例，当前认为是适宜的，但是，应了解的是，本实用新型旨在包括一切属于本构思和发明范围内的实施例的所有变化和改进。

Claims (8)

1.一种可跨越高压线猫头塔的除冰清障机械装置，包括清障夹持机构（1）、清障机构（2）、越障夹持机构（4）、四自由度转台（5）、巡检摄像头（6）、上夹持越障机构（7）、平行四连杆机构（8）、缓冲装置（9）和车体（10），其特征是：在所述车体（10）两端的上部分别设有平行四连杆机构（8），所述平行四连杆机构（8）的端部连接越障夹持机构（4）的越障机构主外壳（3），在越障夹持机构（4）的外端设有越障夹持机械手，在车体（10）任意一端平行四连杆机构（8）的下方设有清障机构（2），在清障机构（2）下方的车体（10）上设有清障夹持机构（1），在车体（10）的上面设有巡检摄像头（6），在巡检摄像头（6）一侧车体（10）的上面设有至少三个上夹持越障机构（7），在车体（10）靠近高压线的一侧面设有缓冲装置（9）形成所述的可跨越高压线猫头塔的除冰清障机械装置。

2.根据权利要求1所述的可跨越高压线猫头塔的除冰清障机械装置，其特征是：所述车体（10）包括主外壳、中间外壳支撑架和侧外壳，在所述主外壳上分别设有巡检摄像头（6）、上夹持越障机构（7）和缓冲装置（9），在侧外壳上分别设有清障夹持机构（1）、清障机构（2）和越障夹持机构（4）。

3.根据权利要求1所述的可跨越高压线猫头塔的除冰清障机械装置，其特征是：所述清障夹持机构（1）包括夹持机械手和回转手臂，所述回转手臂的一端连接回转电机A的动力输出轴，所述回转电机A通过电机支座固定在主外壳上，在回转手臂的另一端通过电机支座设有回转电机B，所述回转电机B的动力输出轴与回转手臂的中心轴线垂直设置，回转电机B的动力输出轴连接夹持机械手中机械手支撑架的端部，机械手支撑架的中心轴线与回转手臂的中心轴线平行设置，在机械手支撑架的另一端设有机械手臂支撑架，在机械手臂支撑架的U形凹槽的侧壁上设有舵机，所述舵机上舵盘的两端分别连接连杆的一端，两连杆的另一端分别连接机械手，两机械手的中部通过连接销钉铰接，所述连接销钉的两端固定在连接机械手臂支撑架上U形凹槽开口端的两侧壁上。

4.根据权利要求1所述的可跨越高压线猫头塔的除冰清障机械装置，其特征是：所述清障机构（2）包括清障砂轮片、U型电机支座、清障电机、折线支撑臂和回转手臂，所述回转手臂的一端连接回转电机A的动力输出轴，所述回转电机A通过电机支座固定在主外壳上，在回转手臂的另一端通过电机支座设有回转电机B，所述回转电机B的动力输出轴与回转手臂的中心轴线垂直设置，回转电机B的动力输出轴连接折线支撑臂的端部，折线支撑臂的中心轴线与回转手臂的中心轴线平行设置，在折线支撑臂的另一端设有U型电机支座，在U型电机支座的一侧设有清障电机，所述清障电机放置在折线支撑臂端头中部设置的电机安装孔内，在U型电机支座的另一侧设有下三角形支撑架，在下三角形支撑架的外侧面通过三角形固定架设有上三角形支撑架，所述清障电机的主轴穿过U型电机支座和下三角形支撑架中部的内孔连接清障砂轮片，所述清障砂轮片处于下三角形支撑架和上三角形支撑架之间。

5.根据权利要求1所述的可跨越高压线猫头塔的除冰清障机械装置，其特征是：所述越障夹持机构（4）包括越障支撑架、碾切除冰器A、碾切除冰器B和越障夹持机械手，所述越障支撑架的一侧连接平行四连杆机构，在越障支撑架的下部设有推杆电机，所述推杆电机的上端连接U型支撑座，在U型支撑座内设有碾切除冰器A，在碾切除冰器A的上方设有碾切除冰器B，碾切除冰器B连接回转电机的主轴，所述回转电机设置在越障支撑架的上端，碾切除冰器B与碾切除冰器A的中心轴线平行且对应设置，所述碾切除冰器B与碾切除冰器A之间夹持电线，在越障支撑架另一侧的上端设有越障夹持机械手，所述越障夹持机械手中的蜗轮机械手夹持电线。

6.根据权利要求1所述的可跨越高压线猫头塔的除冰清障机械装置，其特征是：所述四自由度转台（5）包括转动电机、滑轨、轴承固定座、滑块、滚珠丝杠、承载架、螺帽固定架和滚珠丝杠螺帽，所述承载架的一侧固定在车体（10）的一端，在承载架的另一侧设有两个滑轨，两个滑轨间隔且平行设置，在每个滑轨上分别设有滑块，所述滑块的上端面连接平行四连杆机构（8）中的轴承座A，在两滑轨之间设有螺帽固定架，所述螺帽固定架的上面连接轴承座A，在螺帽固定架的中部设有滚珠丝杠螺帽，所述滚珠丝杠螺帽丝接滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的两端通过轴承固定座固定在承载架上，滚珠丝杠的端部连接转动电机。

7.根据权利要求6所述的可跨越高压线猫头塔的除冰清障机械装置，其特征是：所述转动电机通过电机支座固定在车体（10）上，转动电机的主轴通过联轴器连接滚珠丝杠的端部。

8.根据权利要求1所述的可跨越高压线猫头塔的除冰清障机械装置，其特征是：所述上夹持越障机构（7）包括支撑架、中心管、滑杆、压缩弹簧、中心杆、行进电机和行进轮，所述支撑架为方框形结构，在支撑架内腔的上下面之间设有中心管，在中心管的内孔中设有中心杆，所述中心杆的上端连接设置在支撑架上方的轴承座，在轴承座通过轴承设有行进轴，所述行进轴的中心轴线与中心杆的中心轴线垂直，行进轴的一端连接行进电机，行进轴的另一端连接行进轮，在所述中心杆的外缘面与中心管内孔的内缘面之间设有压缩弹簧，所述压缩弹簧的上端设置在支撑架内腔的上面，压缩弹簧的下端设置在中心杆下部的滑杆上，所述滑杆在中心管外缘面上设置的滑杆滑槽内上下滑动。