CN219705253U - 一种快速型抓取机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及抓取机器人技术领域，具体涉及一种快速型抓取机器人，包括移动底座和机械臂，所述移动底座上方设置有调节机构，且调节机构上方设置有移动机构，所述机械臂固定安装于移动机构顶面，所述移动机构包括板体。本实用新型中，通过将U型板利用两个螺纹杆抵触夹持移动底座进行固定，而后将机械臂安装在滑板顶面，启动步进电机带动驱动轮在圆板上转动带动板体转动，调节滑板伸出方向，启动动力电机通过丝杆带动电动推杆移动调节其位置，启动电动推杆使其顶动连接板倾斜，调节滑板伸出角度，启动驱动电机通过螺杆带动滑板和机械臂伸出板体，从而提高机械臂的活动范围，便于使用人员使用。

Description

一种快速型抓取机器人

技术领域

本实用新型涉及抓取机器人技术领域，具体涉及一种快速型抓取机器人。

背景技术

一般抓取机器人大多由用于抓取物体的机械臂和用于移动的移动底座构成，机械臂安装在移动底座上，但是，在实际使用时，移动底座可能会遇到障碍物，此时需要夹取物体时，如机械臂长度不够，则需要驱动移动底座带动整个机器人挪位到达合适位置后再行夹取，需要不断的调节位置，并规划机器人移动路径，较为不便；若是需要拿取的物体处于夹缝中，机械臂长度不够，则无法将物体取出，较为不便。

实用新型内容

为了克服上述的技术问题，本实用新型的目的在于提供一种快速型抓取机器人，通过将U型板利用两个螺纹杆抵触夹持移动底座进行固定，而后将机械臂安装在滑板顶面，启动步进电机带动驱动轮在圆板上转动带动板体转动，调节滑板伸出方向，启动动力电机通过丝杆带动电动推杆移动调节其位置，启动电动推杆使其顶动连接板倾斜，调节滑板伸出角度，启动驱动电机通过螺杆带动滑板和机械臂伸出板体，从而提高机械臂的活动范围，便于使用人员使用。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：

一种快速型抓取机器人，包括移动底座和机械臂，所述移动底座上方设置有调节机构，且调节机构上方设置有移动机构，所述机械臂固定安装于移动机构顶面；

所述移动机构包括板体，且板体顶面开设有滑槽，所述滑槽内部滑动卡接有滑板，且滑槽一内侧壁开设有导向槽，所述机械臂固定连接于滑板顶面，且滑板一端固定连接有内螺纹筒，所述板体一侧转动连接有螺杆，且内螺纹筒贯穿导向槽，所述内螺纹筒内侧壁与螺杆外侧壁相旋合，所述板体一端固定连接有驱动电机，且驱动电机电机轴贯穿板体侧壁并与螺杆一端固定连接。

进一步在于：所述板体下方设置有连接板，且连接板顶面固定连接有圆板，所述圆板顶面与板体底面中心转动连接，所述板体顶面固定连接有步进电机，且步进电机电机轴固定连接有驱动轮，所述驱动轮外侧壁与圆板外侧壁相接触。

进一步在于：所述调节机构包括U型板，且U型板两臂一侧均开设有旋合孔，两个所述旋合孔内部均旋合有螺纹杆，所述U型板顶面固定连接有两个支臂，且两个支臂顶端均与连接板底面中部转动连接。

进一步在于：所述U型板顶面开设有滑动槽，且滑动槽内部滑动卡接有滑块，所述滑块顶端固定连接有电动推杆，且电动推杆顶端转动连接有卡块，所述连接板底面开设有移动槽，且卡块顶端滑动卡接于移动槽内部，所述滑动槽两端之间转动连接有丝杆，且滑块一侧开设有内侧壁与丝杆外侧壁相旋合的螺纹孔，所述U型板一端固定连接有动力电机，且动力电机的电机轴贯穿U型板侧壁并与丝杆一端固定连接。

进一步在于：两个所述螺纹杆相背离一端均固定连接有握把。

进一步在于：两个所述螺纹杆相邻一端均转动连接有橡胶垫。

本实用新型的有益效果：

通过将U型板放置于移动底座顶面，而后旋动两个螺纹杆，使其抵触夹持移动底座对U型板进行固定，而后使用人员将机械臂安装在滑板顶面，而后使用人员启动步进电机带动驱动轮在圆板上转动，从而带动板体转动，从而调节滑板伸出方向，并可启动动力电机使丝杆转动调节电动推杆位置，继而启动电动推杆使其顶动连接板倾斜，从而调节滑板伸出角度，而后使用人员可启动驱动电机带动螺杆转动，带动滑板和机械臂伸出板体，从而提高机械臂的活动范围，便于使用人员使用。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

图1是本实用新型整体结构示意图；

图2是本实用新型中移动机构和调节机构位置关系示意图；

图3是本实用新型中移动机构结构爆炸图；

图4是本实用新型中调节机构结构爆炸图。

图中：100、移动底座；200、机械臂；300、移动机构；310、板体；311、滑槽；312、导向槽；320、滑板；330、内螺纹筒；340、螺杆；350、驱动电机；360、连接板；361、移动槽；370、圆板；380、步进电机；381、驱动轮；400、调节机构；410、U型板；411、滑动槽；412、旋合孔；420、支臂；430、丝杆；431、动力电机；440、滑块；441、电动推杆；442、卡块；450、螺纹杆；451、橡胶垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型公开了一种快速型抓取机器人，如图1-4所示，包括移动底座100和机械臂200，移动底座100上方设置有调节机构400，且调节机构400上方设置有移动机构300，机械臂200固定安装于移动机构300顶面；

移动机构300包括板体310，且板体310顶面开设有滑槽311，滑槽311内部滑动卡接有滑板320，且滑槽311一内侧壁开设有导向槽312，机械臂200固定连接于滑板320顶面，且滑板320一端固定连接有内螺纹筒330，板体310一侧转动连接有螺杆340，且内螺纹筒330贯穿导向槽312，内螺纹筒330内侧壁与螺杆340外侧壁相旋合，板体310一端固定连接有驱动电机350，且驱动电机350电机轴贯穿板体310侧壁并与螺杆340一端固定连接，通过将调节机构400安装在移动底座100上，而后将机械臂200利用螺栓等连接件安装在滑板320上，而后在移动底座100遇到障碍物时，距离目标较远时，或遇到夹缝时，启动驱动电机350带动螺杆340转动，使滑板320带动机械臂200移动从滑槽311内部伸出，使机械臂200靠近目标进行抓取，从而延长机械臂200抓取范围，便于使用人员使用。

调节机构400包括U型板410，且U型板410两臂一侧均开设有旋合孔412，两个旋合孔412内部均旋合有螺纹杆450，U型板410顶面固定连接有两个支臂420，且两个支臂420顶端均与连接板360底面中部转动连接，使用人员使用时，可将机械臂200利用螺栓等连接件安装在滑板320上，而后使用人员将U型板410放置在移动底座100顶面，而后旋动两个螺纹杆450使其相邻一端抵触移动底座100外壳从而固定U型板410位置，两个螺纹杆450相背离一端均固定连接有握把，两个螺纹杆450相邻一端均转动连接有橡胶垫451，通过握把便于使用人员转动螺纹杆450，并且通过橡胶垫451减少螺纹杆450直接抵触移动底座100外壳带来的磨损，板体310下方设置有连接板360，且连接板360顶面固定连接有圆板370，圆板370顶面与板体310底面中心转动连接，板体310顶面固定连接有步进电机380，且步进电机380电机轴固定连接有驱动轮381，驱动轮381外侧壁与圆板370外侧壁相接触，使用人员可启动步进电机380带动驱动轮381在圆板370上转动，从而带动板体310转动，从而调节滑板320伸出方向，便于使用人员使用，在实际生产中，可将驱动轮381和圆板370均替换为齿轮以提高驱动轮381和圆板370间的传动稳定性；

U型板410顶面开设有滑动槽411，且滑动槽411内部滑动卡接有滑块440，滑块440顶端固定连接有电动推杆441，且电动推杆441顶端转动连接有卡块442，连接板360底面开设有移动槽361，且卡块442顶端滑动卡接于移动槽361内部，滑动槽411两端之间转动连接有丝杆430，且滑块440一侧开设有内侧壁与丝杆430外侧壁相旋合的螺纹孔，U型板410一端固定连接有动力电机431，且动力电机431的电机轴贯穿U型板410侧壁并与丝杆430一端固定连接，使用人员可启动动力电机431带动丝杆430转动，带动滑块440移动，使电动推杆441和卡块442随滑块440同步移动，在卡块442不位于移动槽361中部时，使用人员可启动电动推杆441，使其顶动卡块442抬升，使卡块442顶动连接板360以两个支臂420顶端为轴进行转动，从而使连接板360倾斜，从而调节滑板320伸出的角度，进一步提高机械臂200的活动范围，便于使用人员使用。

工作原理：使用时，可将机械臂200利用螺栓等连接件安装在滑板320上，而后使用人员将U型板410放置在移动底座100顶面，而后旋动两个螺纹杆450使其相邻一端抵触移动底座100外壳从而固定U型板410位置；

在移动底座100遇到障碍物时，距离目标较远时，使用人员可启动步进电机380带动驱动轮381在圆板370上转动，从而带动板体310转动，从而调节滑板320伸出方向，并且使用人员可启动动力电机431带动丝杆430转动，带动滑块440移动，使电动推杆441和卡块442随滑块440同步移动，在卡块442不位于移动槽361中部时，使用人员可启动电动推杆441，使其顶动卡块442抬升，使卡块442顶动连接板360以两个支臂420顶端为轴进行转动，从而使连接板360倾斜，从而调节滑板320伸出的角度，而后使用人员可启动驱动电机350带动螺杆340转动，使滑板320带动机械臂200移动从滑槽311内部伸出，使机械臂200靠近目标进行抓取。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上内容仅仅是对本实用新型所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离实用新型或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种快速型抓取机器人，包括移动底座(100)和机械臂(200)，其特征在于，所述移动底座(100)上方设置有调节机构(400)，且调节机构(400)上方设置有移动机构(300)，所述机械臂(200)固定安装于移动机构(300)顶面；

所述移动机构(300)包括板体(310)，且板体(310)顶面开设有滑槽(311)，所述滑槽(311)内部滑动卡接有滑板(320)，且滑槽(311)一内侧壁开设有导向槽(312)，所述机械臂(200)固定连接于滑板(320)顶面，且滑板(320)一端固定连接有内螺纹筒(330)，所述板体(310)一侧转动连接有螺杆(340)，且内螺纹筒(330)贯穿导向槽(312)，所述内螺纹筒(330)内侧壁与螺杆(340)外侧壁相旋合，所述板体(310)一端固定连接有驱动电机(350)，且驱动电机(350)电机轴贯穿板体(310)侧壁并与螺杆(340)一端固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种快速型抓取机器人,其特征在于，所述板体(310)下方设置有连接板(360)，且连接板(360)顶面固定连接有圆板(370)，所述圆板(370)顶面与板体(310)底面中心转动连接，所述板体(310)顶面固定连接有步进电机(380)，且步进电机(380)电机轴固定连接有驱动轮(381)，所述驱动轮(381)外侧壁与圆板(370)外侧壁相接触。

3.根据权利要求2所述的一种快速型抓取机器人,其特征在于，所述调节机构(400)包括U型板(410)，且U型板(410)两臂一侧均开设有旋合孔(412)，两个所述旋合孔(412)内部均旋合有螺纹杆(450)，所述U型板(410)顶面固定连接有两个支臂(420)，且两个支臂(420)顶端均与连接板(360)底面中部转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种快速型抓取机器人,其特征在于，所述U型板(410)顶面开设有滑动槽(411)，且滑动槽(411)内部滑动卡接有滑块(440)，所述滑块(440)顶端固定连接有电动推杆(441)，且电动推杆(441)顶端转动连接有卡块(442)，所述连接板(360)底面开设有移动槽(361)，且卡块(442)顶端滑动卡接于移动槽(361)内部，所述滑动槽(411)两端之间转动连接有丝杆(430)，且滑块(440)一侧开设有内侧壁与丝杆(430)外侧壁相旋合的螺纹孔，所述U型板(410)一端固定连接有动力电机(431)，且动力电机(431)的电机轴贯穿U型板(410)侧壁并与丝杆(430)一端固定连接。

5.根据权利要求3所述的一种快速型抓取机器人,其特征在于，两个所述螺纹杆(450)相背离一端均固定连接有握把。

6.根据权利要求5所述的一种快速型抓取机器人,其特征在于，两个所述螺纹杆(450)相邻一端均转动连接有橡胶垫(451)。