CN219668051U - 一种agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种AGV小车，属于搬运车领域。该AGV小车包括：底盘、行走装置和搬运装置，行走装置和搬运装置安装在底盘上，搬运装置包括：与底盘连接的连接架，与连接架连接的滚筒支撑板，以及与滚筒支撑板连接M组滚筒组件，M≥1，M是自然数，滚筒组件包括与滚筒支撑板连接的滚筒安装板，与滚筒安装板连接的若干个滚筒，以及与滚筒连接的搬运电机。本实用新型能够在不使用外界辅助推力的情况下，使货物在两个AGV小车之间移动或使AGV小车上的货物移动到目标位置，解决了现有技术AGV小车无法调整货物的位置，需要使用外界辅助推力才能使货物在两个AGV小车之间移动或使AGV小车上的货物移动到目标位置的问题。

Description

一种AGV小车

技术领域

本实用新型属于搬运车领域，具体是一种AGV小车。

背景技术

随着社会经济的快速发展，企业设备的自动化程度也逐渐提高，对于货物的搬运也由自动化设备代替的传统的人力搬运。目前对于货物的搬运，通常是采用机械手抓取或者传动带进行传输，上述的搬运方式灵活性能差且造价较高。现有技术的AGV小车可完全自动操作，运行过程中无需人员干预生产，AGV小车与注塑机、机械手、AGV小车联动使用，达到无人化生产程度，市场上运用AGV小车进行货物的搬运，越来越流行化。

现阶段AGV小车的结构和功能还比较单一，例如常见的KIVA小车，只能行驶至物体的下方，实现货物搬运，而AGV叉车只能搬运料架或者托盘上的货物，都必须使货物完全位于AGV小车的支撑部位上时才能使用AGV小车进行搬运，AGV小车却无法调整货物在其上的位置，导致了需要使用外界辅助推力才能使货物在两个AGV小车之间移动或使AGV小车上的货物移动到目标位置的问题。

实用新型内容

实用新型目的：提供一种AGV小车，其能够调整货物在AGV小车上的位置，能够在不使用外界辅助推力的情况下，使货物在两个AGV小车之间移动或使AGV小车上的货物移动到目标位置。

本实用新型的技术方案为：一种AGV小车包括：底盘、行走装置和搬运装置，所述行走装置和搬运装置安装在底盘上。

所述搬运装置包括：与底盘连接的连接架，与连接架连接的滚筒支撑板，以及与滚筒支撑板连接M组滚筒组件，M≥1，M是自然数。

所述滚筒组件包括与滚筒支撑板连接的滚筒安装板，与滚筒安装板连接的若干个滚筒，以及与滚筒连接的搬运电机，所述搬运电机用于带动滚筒旋转。

在进一步的实施例中，M≥2，M是自然数。

所述滚筒组件间隔预定间距并沿竖向方向排列设置。

或所述滚筒组件间隔预定间距并沿水平方向排列设置。

在另一实施例中，M≥4，M是自然数。

所述滚筒组件间隔预定间距并沿竖向方向和水平方向排列设置。

在进一步的实施例中，所述搬运装置还包括：与滚筒安装板连接的导向安装架，以及与导向安装架连接的导向件。

所述导向件从导向安装架向滚筒方向延伸预定距离，其靠近滚筒的部位两端设有倒角部，能够避免出现货物卡止的问题。

在进一步的实施例中，所述行走装置包括：与底盘连接的两个第一摆臂组件，与底盘连接的至少两个万向轮组件，以及与第一摆臂组件连接的第一驱动轮。

所述第一摆臂组件包括与底盘连接的固定板，与固定板连接的导向轴，与导向轴连接的导向挡片，套设于导向轴的导向支座，与导向支座连接的电机安装板，与电机安装板连接的弹簧支撑板，与固定板固定连接并插设于弹簧支撑板的弹簧压杆，与弹簧压杆连接的弹簧垫片，以及套设于弹簧压杆的第一减震弹簧。

所述第一减震弹簧的一端与弹簧垫片连接，另一端与弹簧支撑板连接。

所述第一驱动轮的数量与第一摆臂组件的数量相同，所述第一驱动轮与电机安装板连接。

所述第一摆臂组件设置于底盘宽度方向的两端中间位置，两个所述第一驱动轮同轴配合，起到缓冲或者减震作用。

在另一实施例中，所述行走装置包括：与底盘连接的至少两个第二摆臂组件，与底盘连接的至少两个万向轮组件和弹性装置，以及与第二摆臂组件连接的第二驱动轮。

所述第二摆臂组件包括：与底盘连接的摆臂固定座，与摆臂固定座插接的固定轴，与固定轴连接的两组轴承，以及与轴承连接的摆臂座，第二驱动轮与摆臂座连接。

所述弹性装置包括：与底盘连接的弹簧座，与弹簧座插接配合的弹簧杆，套设于弹簧杆的第二减震弹簧，以及与弹簧杆连接的弹簧支架，所述弹簧支架与摆臂座连接。

所述第二减震弹簧的一端与弹簧座连接，另一端与弹簧支架连接。

所述第二驱动轮是卧式舵轮。

所述第二摆臂组件设置于底盘长度方向的两端中间位置，起到缓冲或者减震作用，行走过程中，舵轮可以全方位旋转，万向轮跟着舵轮转动，即可实现全向运动。

在进一步的实施例中，所述弹性装置还包括与弹簧杆螺接的调节螺母，所述调节螺母的端部与弹簧座远离第二减震弹簧的一端相抵，所述调节螺母用于调节弹簧座与弹簧支架的间距，可以调节第二减震弹簧的原始伸缩度。

在进一步的实施例中，AGV小车还包括：与行走装置和搬运装置连接的驱动器，与驱动器连接的工控机，与工控机连接的控制导航定位模块和通讯模块。

所述控制导航定位模块包括：安装在底盘对角位置的激光传感器，安装在底盘侧面的定位传感器，以及安装在滚筒安装板上的光电传感器，所述激光传感器、定位传感器和光电传感器与工控机连接。

在进一步的实施例中，AGV小车还包括：安装在底盘侧面的触边板，所述触边板向远离底盘的方向延伸预定距离，能够防止小车的底盘撞击墙壁，起到防护作用。

在进一步的实施例中，AGV小车还包括：安装在底盘上方对角处的吊环，能够方便小车的搬运和维修。

本实用新型的有益效果是：本申请通过在AGV小车上设置M组滚筒组件，使用滚筒组件的滚筒承载货物，并使用搬运电机带动滚筒旋转，能够调整货物在AGV小车上的位置，能够在不使用外界辅助推力的情况下，使货物在两个AGV小车之间移动或使AGV小车上的货物移动到目标位置，解决了现有技术AGV小车无法调整货物在其上的位置，需要使用外界辅助推力才能使货物在两个AGV小车之间移动或使AGV小车上的货物移动到目标位置的问题。

附图说明

图1是本实用新型的2组滚筒组件沿水平方向排列成两列设置时的整体轴侧示意图。

图2是本实用新型的4组滚筒组件沿竖向方向和水平方向排列成两层两列设置时的整体轴侧示意图。

图3是本实用新型的2组滚筒组件沿水平方向排列成两列设置时的局部示意图。

图4是本实用新型的4组滚筒组件沿竖向方向和水平方向排列成两层两列设置时的局部轴侧示意图。

图5是本实用新型的行走装置包括第一摆臂组件时的轴侧示意图。

图6是本实用新型的行走装置包括第二摆臂组件时的局部轴侧示意图。

图7是本实用新型的行走装置包括第二驱动轮时，第二驱动轮与万向轮组件分布示意图。

图中所示附图标记为：搬运装置1、行走装置2、底盘3、激光传感器4、定位传感器5、触边板6、光电传感器7、吊环8、连接架11、滚筒支撑板12、滚筒安装板13、滚筒14、导向安装架15、导向件16、第一摆臂组件21、万向轮组件22、第一驱动轮23、固定板211、导向轴212、导向支座213、电机安装板214、弹簧支撑板215、弹簧压杆216、弹簧垫片217、第一减震弹簧218、第二摆臂组件24、弹性装置25、第二驱动轮26、摆臂固定座241、固定轴242、轴承243、摆臂座244、弹簧座251、弹簧杆252、第二减震弹簧253、弹簧支架254、调节螺母255。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

本申请公开了一种AGV小车，其能够调整货物在AGV小车上的位置，能够在不使用外界辅助推力的情况下，使货物在两个AGV小车之间移动或使AGV小车上的货物移动到目标位置。

第一实施例，

如图1、3和5所示，该AGV小车包括：底盘3、行走装置2和搬运装置1，行走装置2和搬运装置1安装在底盘3上。

底盘3包括底板和壳体，行走装置2和搬运装置1与底板连接，壳体侧面还设置有急停装置、复位装置、启动装置、显示器装置和语音播报装置。

搬运装置1包括：与底盘3连接的连接架11，与连接架11连接的滚筒支撑板12，以及与滚筒支撑板12连接M组滚筒组件，M≥1，M是自然数。

滚筒组件包括与滚筒支撑板12连接的滚筒安装板13，与滚筒安装板13连接的若干个滚筒14，以及与滚筒14连接的搬运电机，搬运电机用于带动滚筒14旋转，在本实施例中，滚筒14沿水平方向排列设置，在此实施例中，搬运电机的输出轴与滚筒14连接，其基座与滚筒安装板13连接。

在本实施例中，M≥2，M是自然数。

滚筒组件间隔预定间距并沿竖向方向排列设置。

或滚筒组件间隔预定间距并沿水平方向排列设置。

当滚筒组件沿竖向方向排列设置时，能够使搬运装置1成多层结构设置。

当滚筒组件沿与滚筒14延伸方向平行的水平方向排列设置时，能够使搬运装置1成并列多排的搬运结构设置。

当滚筒组件沿与滚筒14延伸方向垂直的水平方向排列设置时，能够延长滚筒组件的工作长度。

能够使搬运装置1成多层结构或并列多排的搬运结构设置。

在图1和3所示实施例中，M＝2，滚筒组件间隔预定间距并沿水平方向排列成两列设置。

在本实施例中，如图1和3所示搬运装置1还包括：与滚筒安装板13连接的导向安装架15，以及与导向安装架15连接的导向件16。

导向件16从导向安装架15向滚筒14方向延伸预定距离，其靠近滚筒14的部位两端设有倒角部。

通过倒角部能够在货物移动的过程中，使货物向两个导向件16之间移动，能够避免出现货物卡止的问题。

在图5所示实施例中，行走装置2包括：与底盘3连接的两个第一摆臂组件21，与底盘3连接的至少两个万向轮组件22，以及与第一摆臂组件21连接的第一驱动轮23。

第一摆臂组件21包括与底盘3连接的固定板211，与固定板211连接的导向轴212，与导向轴212连接的导向挡片，套设于导向轴212的导向支座213，与导向支座213连接的电机安装板214，与电机安装板214连接的弹簧支撑板215，与固定板211固定连接并插设于弹簧支撑板215的弹簧压杆216，与弹簧压杆216连接的弹簧垫片217，以及套设于弹簧压杆216的第一减震弹簧218。

第一减震弹簧218的一端与弹簧垫片217连接，另一端与弹簧支撑板215连接。

第一驱动轮23的数量与第一摆臂组件21的数量相同，第一驱动轮23与电机安装板214连接。

第一摆臂组件21设置于底盘3宽度方向的两端中间位置，两个第一驱动轮23同轴配合。

在本实施例中，导向支座213与导向轴212滑动连接，第一驱动轮23包括与电机安装板214连接的驱动电机，以及与驱动电机连接的滚轮，在需要小车旋转时，使两个第一驱动轮23旋转速度或旋转方向不同即可使小车旋转。

当搬运物体的力作用到行走装置2上时、或者物体的力从行走装置2上移开时，以及在不平的路面上行驶时，弹簧压杆216由于第一减震弹簧218的作用缓慢上下移动，与弹簧压杆216相连的驱动固定板211也会缓慢上下移动，从而带动电机安装板214以及驱动轮缓慢上下移动，再配合上导向支座213与导向轴212滑动阻力起到缓冲或者减震作用。

在本实施例中，AGV小车还包括：与行走装置2和搬运装置1连接的驱动器，与驱动器连接的工控机，与工控机连接的控制导航定位模块和通讯模块。

控制导航定位模块包括：安装在底盘3对角位置的激光传感器4，安装在底盘3侧面的定位传感器5，以及安装在滚筒安装板13上的光电传感器7，激光传感器4、定位传感器5和光电传感器7与工控机连接，其中，激光传感器4、定位传感器5和光电传感器7都与壳体连接。

驱动器与搬运电机、驱动电机和角度调节电机连接，用于控制其转动角度、速度和方向。

工控机也可以是PLC。

驱动机、工控机和通讯模块都可以安装在底盘3上，驱动机也可以安装在连接架11上。

定位传感器5可以是二维码传感器或IMU传感器或相机

通讯模块包括天线、天线保护罩以及与天线连接的通讯电路。

在本实施例中，AGV小车还包括：安装在底盘3侧面的触边板6，触边板6向远离底盘3的方向延伸预定距离，其中，触边板6与壳体侧面底端连接。

通过触边板6能够防止小车的底盘3撞击墙壁，起到防护作用。

在本实施例中，AGV小车还包括：安装在底盘3上方对角处的吊环8，其中，吊环8与壳体顶端连接。

通过吊环8能够方便小车的搬运和维修。

在第二实施例中，

在第一实施例的基础上，M≥4，M是自然数。

滚筒组件间隔预定间距并沿竖向方向和水平方向排列设置。

当滚筒组件沿竖向方向排列设置，同时滚筒组件沿与滚筒14延伸方向平行的水平方向排列设置时，能够使搬运装置1成多层结构设置的同时在每层上成并列多排的搬运结构设置。

如图2和4所示，M＝4，滚筒组件间隔预定间距并沿竖向方向和水平方向排列成两层两列设置。

在第三实施例中，

在第一或第二实施例的基础上，将图5所示的第一摆臂组件21及周边相关组件更换为图6和7所示的第二摆臂组件24及周边相关组件，行走装置2包括：与底盘3连接的至少两个第二摆臂组件24，与底盘3连接的至少两个万向轮组件22和弹性装置25，以及与第二摆臂组件24连接的第二驱动轮26。

第二摆臂组件24包括：与底盘3连接的摆臂固定座241，与摆臂固定座241插接的固定轴242，与固定轴242连接的两组轴承243，以及与轴承243连接的摆臂座244，第二驱动轮26与摆臂座244连接。

弹性装置25包括：与底盘3连接的弹簧座251，与弹簧座251插接配合的弹簧杆252，套设于弹簧杆252的第二减震弹簧253，以及与弹簧杆252连接的弹簧支架254，弹簧支架254与摆臂座244连接。

第二减震弹簧253的一端与弹簧座251连接，另一端与弹簧支架254连接。

第二驱动轮26是卧式舵轮。

第二摆臂组件24设置于底盘3长度方向的两端中间位置。

在此实施例中，轴承243是润滑轴承，卧式舵轮包括与摆臂座244连接的角度调节电机，与角度调节电机连接的驱动电机，以及与驱动电机连接的滚轮，角度调节电机的中心轴与水平面垂直，其用于带动驱动电机和滚轮绕竖向轴转动的，驱动电机的中心轴与水平面平行，其用于带动滚轮绕水平轴转动。

当搬运物体的力作用到行走装置2上时、或者物体的力从行走装置2上移开时，以及在不平的路面上行驶时，由于弹性装置25的第二减震弹簧253缓冲，以及摆臂固定座241和固定轴242转动阻力的作用缓慢上下浮动，从而使得第二摆臂装置沿着固定轴242有一定程度的上下摆动，与摆臂座244相连的卧式舵轮会起到缓冲或者减震作用。

行走过程中，舵轮可以全方位旋转，万向轮跟着舵轮转动，即可实现全向运动。

在本实施例中，弹性装置25还包括与弹簧杆252螺接的调节螺母255，调节螺母255的端部与弹簧座251远离第二减震弹簧253的一端相抵，调节螺母255用于调节弹簧座251与弹簧支架254的间距。

通过调节螺母255与弹簧杆252的螺接，可调节弹簧座251与弹簧支架254的间距，进而可以调节第二减震弹簧253的原始伸缩度。

如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本实用新型，但其不得解释为对本实用新型自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本实用新型的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。

Claims (10)

1.一种AGV小车，其特征在于，包括：底盘、行走装置和搬运装置，所述行走装置和搬运装置安装在底盘上；

所述搬运装置包括：与底盘连接的连接架，与连接架连接的滚筒支撑板，以及与滚筒支撑板连接M组滚筒组件，M≥1，M是自然数；

所述滚筒组件包括与滚筒支撑板连接的滚筒安装板，与滚筒安装板连接的若干个滚筒，以及与滚筒连接的搬运电机，所述搬运电机用于带动滚筒旋转。

2.根据权利要求1所述一种AGV小车，其特征在于，M≥2，M是自然数；

所述滚筒组件间隔预定间距并沿竖向方向排列设置；

或

所述滚筒组件间隔预定间距并沿水平方向排列设置。

3.根据权利要求1所述一种AGV小车，其特征在于，M≥4，M是自然数；

所述滚筒组件间隔预定间距并沿竖向方向和水平方向排列设置。

4.根据权利要求1所述一种AGV小车，其特征在于，所述搬运装置还包括：与滚筒安装板连接的导向安装架，以及与导向安装架连接的导向件；

所述导向件从导向安装架向滚筒方向延伸预定距离，其靠近滚筒的部位两端设有倒角部。

5.根据权利要求1所述一种AGV小车，其特征在于，所述行走装置包括：与底盘连接的两个第一摆臂组件，与底盘连接的至少两个万向轮组件，以及与第一摆臂组件连接的第一驱动轮；

所述第一摆臂组件包括与底盘连接的固定板，与固定板连接的导向轴，与导向轴连接的导向挡片，套设于导向轴的导向支座，与导向支座连接的电机安装板，与电机安装板连接的弹簧支撑板，与固定板固定连接并插设于弹簧支撑板的弹簧压杆，与弹簧压杆连接的弹簧垫片，以及套设于弹簧压杆的第一减震弹簧；

所述第一减震弹簧的一端与弹簧垫片连接，另一端与弹簧支撑板连接；

所述第一驱动轮的数量与第一摆臂组件的数量相同，所述第一驱动轮与电机安装板连接；

所述第一摆臂组件设置于底盘宽度方向的两端中间位置，两个所述第一驱动轮同轴配合。

6.根据权利要求1所述一种AGV小车，其特征在于，所述行走装置包括：与底盘连接的至少两个第二摆臂组件，与底盘连接的至少两个万向轮组件和弹性装置，以及与第二摆臂组件连接的第二驱动轮；

所述第二摆臂组件包括：与底盘连接的摆臂固定座，与摆臂固定座插接的固定轴，与固定轴连接的两组轴承，以及与轴承连接的摆臂座，第二驱动轮与摆臂座连接；

所述弹性装置包括：与底盘连接的弹簧座，与弹簧座插接配合的弹簧杆，套设于弹簧杆的第二减震弹簧，以及与弹簧杆连接的弹簧支架，所述弹簧支架与摆臂座连接；

所述第二减震弹簧的一端与弹簧座连接，另一端与弹簧支架连接；

所述第二驱动轮是卧式舵轮；

所述第二摆臂组件设置于底盘长度方向的两端中间位置。

7.根据权利要求6所述一种AGV小车，其特征在于，所述弹性装置还包括与弹簧杆螺接的调节螺母，所述调节螺母的端部与弹簧座远离第二减震弹簧的一端相抵，所述调节螺母用于调节弹簧座与弹簧支架的间距。

8.根据权利要求1所述一种AGV小车，其特征在于，还包括：与行走装置和搬运装置连接的驱动器，与驱动器连接的工控机，与工控机连接的控制导航定位模块和通讯模块；

所述控制导航定位模块包括：安装在底盘对角位置的激光传感器，安装在底盘侧面的定位传感器，以及安装在滚筒安装板上的光电传感器，所述激光传感器、定位传感器和光电传感器与工控机连接。

9.根据权利要求1所述一种AGV小车，其特征在于，还包括：安装在底盘侧面的触边板，所述触边板向远离底盘的方向延伸预定距离。

10.根据权利要求1所述一种AGV小车，其特征在于，还包括：安装在底盘上方对角处的吊环。