CN219657164U - 一种rv减速器检测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种RV减速器检测装置，包括：机台，其上设有安装盘和贯穿安装盘且与安装盘同轴线设置的输入轴；回差检测机构，其包括位移传感器指示盘、位移传感器和加力杆，位移传感器与位移传感器指示盘接触，加力杆的一端与位移传感器指示盘连接，另一端的左右两侧设有力传感器；加力机构，其与加力杆左右两侧的力传感器连接，用于对加力杆施加垂直于加力杆的力；输入轴驱动机构，其用于驱动输入轴转动或阻止输入轴转动；与现有技术相比，本实用新型的RV减速器检测装置，通过对待检测的减速机的回差和噪音进行测试，判断减速机的性能，以确保减速器的正常工作，在减速机被应用到工业机器人上时，不会影响到工业机器人的性能。

Description

一种RV减速器检测装置

技术领域

本实用新型涉及工业机器人传动技术领域，具体地，涉及一种RV减速器检测装置。

背景技术

RV减速器是一种由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成的减速器；RV减速器以具有体积小、抗冲击力强、扭矩大、定位精度高等诸多优点被广泛应用于工业机器人，其传动误差、回差、扭转刚度等性能直接影响到工业机器人的性能，因此，在RV减速器研发和加工制造中，如果RV减速器的传动误差、回差、扭转刚度等特性公差较大，会对机器人的性能产生较大的影响。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种RV减速器检测装置，对RV减速器的传动误差、回差、扭转刚度等特性进行检测，确保RV减速器的正常工作，以解决上述技术问题。

一种RV减速器检测装置，包括：

机台，其上设有安装盘和贯穿安装盘且与安装盘同轴线设置的输入轴，输入轴的上端和下端分别从安装盘伸出；

回差检测机构，其包括位移传感器指示盘、位移传感器和加力杆，位移传感器与位移传感器指示盘接触，加力杆的一端与位移传感器指示盘连接，另一端的左右两侧设有力传感器；

加力机构，其与加力杆左右两侧的力传感器连接，用于对加力杆施加垂直于加力杆的力；

输入轴驱动机构，其与输入轴的下端连接，用于驱动输入轴转动或阻止输入轴转动。

根据本实用新型的一实施方式，机台上还设有重量平衡装置，加力杆设于重量平衡装置上。

根据本实用新型的一实施方式，加力机构包括两条加力板、加力电机、加力螺杆和两个加力螺母，加力电机的输出端与加力螺杆传动连接，用于带动加力螺杆转动，加力螺杆与加力电机连接处的两端螺纹相反，两个加力螺母分别螺接在加力螺杆的两侧，每个加力螺母分别与一条加力板的一端连接，每个加力板的另一端均与对应侧的力传感器连接。

根据本实用新型的一实施方式，加力机构还包括两条拉绳，每条拉绳的一端与力传感器连接，另一端与对应侧的加力板连接。

根据本实用新型的一实施方式，机台上设有位于加力杆的两侧的拉绳导向座，拉绳导向座的上端和下端分别设有导向轮，拉绳绕过拉绳导向座上端和下端的导向轮后，一端与力传感器连接，另一端与加力板连接。

根据本实用新型的一实施方式，回差检测机构还包括铰接头和铰接杆，铰接头一端与加力杆连接，另一端与铰接杆的一端铰接，铰接杆的另一端与位移传感器指示盘连接。

根据本实用新型的一实施方式，回差检测机构还包括过渡盘，过渡盘可拆卸的连接于位移传感器指示盘的下表面且与位移传感器指示盘同轴设置。

根据本实用新型的一实施方式，输入轴驱动机构包括安装座、输入电机、噪音测试轴和电磁离合器，安装座与机台连接，输入电机连接于安装座的下端，其输出端与噪音测试轴的下端连接，噪音测试轴转动连接于安装座内，输入轴的下端固定于噪音测试轴内，电磁离合器设于安装座内，用于松开或抱紧噪音测试轴。

根据本实用新型的一实施方式，还包括压板装置，压板装置用于固定待检测的减速器。

与现有技术相比，本实用新型的RV减速器检测装置具有以下优点：

本实用新型的RV减速器检测装置，对待检测的减速机回差测试原理是固定待检测的减速机的输入轴部分，然后在待检测的减速机的输出部分施加扭矩，待检测的减速机会产生与转矩相应的扭曲，回差检测机构将检测的信息通过位移传感器反馈给数据分析软件，并通过数据分析软件画出回差曲线；噪音测试原理是通过输入轴驱动机构对待检测的减速机的输入轴施加规定转速，然后用分贝仪在距离待检测的减速机一米处测试输出端的分贝值；通过对待检测的减速机的回差和噪音进行测试，判断减速机的性能，以确保减速器的正常工作，在减速机被应用到工业机器人上时，不会影响到工业机器人的性能。

附图说明

图1为本实用新型的RV减速器检测装置的主视图的局部剖面图；

图2为本实用新型的RV减速器检测装置的剖面图；

图3为本实用新型的RV减速器检测装置的俯视图；

图中：1.机台、11.安装盘、12.输入轴、13.重量平衡装置、14.拉绳导向座、2.回差检测机构、21.位移传感器指示盘、22.位移传感器、23.加力杆、24.力传感器、25.铰接头、26.铰接杆、27.过渡盘、3.加力机构、31.加力板、32.加力电机、33.加力螺杆、34.加力螺母、35.拉绳、4.输入轴驱动机构、41.安装座、42.输入电机、43.噪音测试轴、44.电磁离合器、5.压板装置

本实用新型功能的实现及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

以下将以图式揭露本实用新型的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本实用新型。也就是说，在本实用新型的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本实用新型，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

为能进一步了解本实用新型的内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

请参阅图1至图3，本实用新型公开了一种RV减速器检测装置，本实用新型公开的RV减速器检测装置包括机台1、回差检测机构2、加力机构3和输入轴驱动机构4，机台1上设有安装盘11和贯穿安装盘11且与安装盘11同轴线设置的输入轴12，输入轴12的上端和下端分别从安装盘11伸出；回差检测机构2包括位移传感器指示盘21、位移传感器22和加力杆23，位移传感器指示盘21用于在对待检测减速器进行检测时，与待检测减速器的输出轴固定连接，位移传感器22与位移传感器指示盘21接触，加力杆23的一端与位移传感器指示盘21连接，另一端的左右两侧设有力传感器24；加力机构3与加力杆23左右两侧的力传感器24连接，用于对加力杆23施加垂直于加力杆23的力；输入轴驱动机构4与输入轴12的下端连接，用于驱动输入轴12转动或阻止输入轴12转动。本实用新型的RV减速器检测装置，在需要对减速器的回差进行测试时，先将待检测的减速器固定在安装盘11上，并使输入轴12与待检测的减速器的行星齿轮啮合，然后将回差检测机构2的位移传感器指示盘21固定到待检测的减速器上方，并使位移传感器指示盘21与待检测的减速器的输出端连接，完成待检测的减速器的固定及与回差检测机构2的连接后，使输入轴驱动机构4将输入轴12锁定，使输入轴12不能转动，然后启动加力机构3，加力机构3对加力杆23施加垂直于加力杆23的力，进而对加力杆23实加规定的力。由于力的作用方向垂直于加力杆23，因而通过加力杆23会在待检测的减速机的输出端产生一定规格力矩，在力矩的作用下待检测的减速机会产生微量的位移，通过位移传感器指示盘21反馈到位移传感器22上，当加力机构3施力结束后，RV减速器检测装置的数据分析软件会通过位移传感器22反馈的信息生成回差曲线，完成对待检测的减速机的回差测试。在完成对待检测的减速机的回差测试后，将回差检测机构2与待检测的减速机的连接处断开，使回差检测机构2离开待检测的减速机，并确保待检测的减速机的输出端可以自由旋转，然后使输入轴驱动机构4驱动输入轴12转动，输入轴12与待检测的减速机上的行星齿轮啮合产生噪音，用分贝仪放在离待检测的减速机一米处测试待检测的减速机的噪音，以完成对待检测的减速机的噪音测试。

本实用新型的RV减速器检测装置，对待检测的减速机回差测试原理是固定待检测的减速机的输入轴部分，然后在待检测的减速机的输出部分施加扭矩，待检测的减速机会产生与转矩相应的扭曲，回差检测机构2将检测的信息通过位移传感器反馈给数据分析软件，并通过数据分析软件画出回差曲线。噪音测试原理是通过输入轴驱动机构4对待检测的减速机的输入轴施加规定转速，然后用分贝仪在距离待检测的减速机一米处测试输出端的分贝值。通过对待检测的减速机的回差和噪音进行测试，判断减速机的性能，以确保减速器的正常工作，在减速机被应用到工业机器人上时，不会影响到工业机器人的性能。

请参阅图1及图3，本实用新型的RV减速器检测装置，机台1上还设有重量平衡装置13，加力杆23设于重量平衡装置13上。重量平衡装置13支撑加力杆23，在对待检测的减速器进行回差检测时，加力杆23的重量不会影响通过加力杆23施加到位移传感器指示盘21上的力。

请参阅图2，本实用新型的RV减速器检测装置，加力机构3包括两条加力板31、加力电机32、加力螺杆33和两个加力螺母34，加力电机32的输出端与加力螺杆33传动连接，用于带动加力螺杆33转动，加力螺杆33与加力电机32连接处的两端螺纹相反，两个加力螺母34分别螺接在加力螺杆33的两侧，每个加力螺母34分别与一条加力板31的一端连接，每个加力板31的另一端均与对应侧的力传感器24连接。在加力机构3启动时，加力电机32启动，加力电机32驱动加力螺杆33转动，加力螺杆33上的加力螺母34沿加力螺杆33滑动，并拉动加力板31，加力板31通过力传感器24拉动加力杆23，并对加力杆23施加垂直加力杆23长度方向的力，由于该力垂直于加力杆23，因而通过加力杆23会在待检测的减速机的输出端产生一定规格力矩，在力矩的作用下检测的减速机会产生微量的位移，通过位移传感器指示盘21反馈到位移传感器22上，当加力电机32停止运行后，RV减速器检测装置的数据分析软件会通过位移传感器22反馈的信息生成回差曲线，完成对待检测的减速机的回差测试。

请参阅图2及图3，本实用新型的RV减速器检测装置，加力机构3还包括两条拉绳35，每条拉绳35的一端与力传感器24连接，另一端与对应侧的加力板31连接。如图所示，安装盘11设于机台1的一端，加力杆23沿机台1的台面的长度方向设置，并由机台1设有安装盘11的一端向机台1的另一端延伸，并且在进行回差测试时，加力机构3的加力螺杆33同时驱动两个加力螺母34相互靠近，并使两个加力螺母34分别拉动对应的加力板31，还需要加力板31对加力杆23的力垂直与加力杆23，也即施加到加力杆23上的力的方向为沿机台1的台面的宽度方向向外延伸，为了方便加力机构3布局，加力机构3还包括两条拉绳35，这样可以将加力电机32设于机台1的台面下方，然后使加力螺杆33沿机台1的宽度方向设置并位于机台1的台面下方，同时使加力板31的一端分别与对应侧的加力螺母34连接，另一端与拉绳35的另一端连接，拉绳35的一端与力传感器24连接，并且拉绳35位于机台1的台面上方的部分水平设置且与加力杆23垂直。在加力机构3启动时，加力电机32启动，加力电机32驱动加力螺杆33转动，加力螺杆33上的加力螺母34沿加力螺杆33滑动，并拉动加力板31，加力板31通过拉绳35拉动力传感器24，力传感器24拉动加力杆23，并对加力杆23施加垂直加力杆23长度方向的力。

请参阅图1至图3，本实用新型的RV减速器检测装置，机台1上设有位于加力杆23的两侧的拉绳导向座14，拉绳导向座14的上端和下端分别设有导向轮，拉绳35绕过拉绳导向座14上端和下端的导向轮后，一端与力传感器24连接，另一端与加力板31连接。由于加力杆23设于重量平衡装置13上，加力杆23的高度高于机台1的台面，为了使拉绳35拉动加力杆23时，对加力杆23的力垂直于加力杆23，在机台1上设置拉绳导向座14，拉绳导向座14可以使拉绳35分为三部分：第一部分与加力杆23等高且垂直于加力杆23，第二部分位于拉绳导向座14的上端和下端的导向轮之间且竖直设置，第三部分与加力板31连接且与加力板31位于同一条延长线上，这样在通过加力板31拉动拉绳35时，拉绳35对加力杆23的力垂直于加力杆23。

请参阅图1及图3，本实用新型的RV减速器检测装置，回差检测机构2还包括铰接头25和铰接杆26，铰接头25一端与加力杆23连接，另一端与铰接杆26的一端铰接，铰接杆26的另一端与位移传感器指示盘21连接。在完成对待检测的减速器的回差测试后，先将固定位移传感器指示盘21与待检测的减速器的螺钉取下后，转动铰接杆26，即可使铰接杆26沿其与铰接头25的铰接处传动，并使铰接杆26带动位移传感器指示盘21向上转动，使位移传感器指示盘21离开待检测的减速器，在对待检测的减速器的噪声进行检测使，位移传感器指示盘21不会影响待检测的减速器的输出端的转动。

请参阅图1，本实用新型的RV减速器检测装置，回差检测机构2还包括过渡盘27，过渡盘27可拆卸的连接于位移传感器指示盘21的下表面且与位移传感器指示盘21同轴设置。不同的减速器，规格不同，其在被检测时被固定的位置也不同，设置过渡盘27，在过渡盘27上设置不同的连接位置，以适应与不同的减速器连接，可以使本实用新型的RV减速器检测装置对不同规格的减速器进行检测，适用范围更广，通用性更强。

请参阅图1，本实用新型的RV减速器检测装置，输入轴驱动机构4包括安装座41、输入电机42、噪音测试轴43和电磁离合器44，安装座41与机台1连接，输入电机42连接于安装座41的下端，其输出端与噪音测试轴43的下端连接，噪音测试轴43转动连接于安装座41内，输入轴12的下端固定于噪音测试轴43内，电磁离合器44设于安装座41内，用于松开或抱紧噪音测试轴43，用于松开或抱紧噪音测试轴43。在对待检测的减速机进行回差测试时，电磁离合器44抱紧噪音测试轴43，并通过噪音测试轴43锁紧输入轴12；在对待检测的减速器完成回差测试后，松开固定位移传感器指示盘21与待检测的减速器的螺钉，转动铰接杆26并使铰接杆26带动位移传感器指示盘21向上转动，使位移传感器指示盘21离开待检测的减速器，然后使电磁离合器44松开输入轴12，并启动输入电机42，使输入电机42驱动噪音测试轴43转动，噪音测试轴43带动输入轴12转动，输入轴12与待检测的减速机上的行星齿轮啮合产生噪音，用分贝仪放在离待检测的减速机一米处测试待检测的减速机的噪音，以完成对待检测的减速机的噪音测试。

请参阅图1，本实用新型的RV减速器检测装置，还包括压板装置5，压板装置5用于固定待检测的减速器。在对待检测的减速器进行噪音测试时，输入电机42驱动噪音测试轴43转动，噪音测试轴43带动输入轴12转动，输入轴12与待检测的减速机上的行星齿轮啮合产生噪音的过程中，为了避免待检测的减速器在安装盘11内转动影响噪音检测结果，在进行噪音测试时，压板装置5将待检测的减速器固定，避免待检测的减速器在安装盘11内转动。压板装置5固定待检测的减速器的方式为压板装置5的压板从上向下压着待检测的减速器的本体，对待检测的减速器施加向下的压力，避免待检测的减速器在安装盘11内转动。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种RV减速器检测装置，其特征在于，包括：

机台(1)，其上设有安装盘(11)和贯穿所述安装盘(11)且与所述安装盘(11)同轴线设置的输入轴(12)，所述输入轴(12)的上端和下端分别从所述安装盘(11)伸出；

回差检测机构(2)，其包括位移传感器指示盘(21)、位移传感器(22)和加力杆(23)，所述位移传感器(22)与所述位移传感器指示盘(21)接触，所述加力杆(23)的一端与所述位移传感器指示盘(21)连接，另一端的左右两侧设有力传感器(24)；

加力机构(3)，其与所述加力杆(23)左右两侧的力传感器(24)连接，用于对所述加力杆(23)施加垂直于所述加力杆(23)的力；

输入轴驱动机构(4)，其与所述输入轴(12)的下端连接，用于驱动所述输入轴(12)转动或阻止所述输入轴(12)转动。

2.根据权利要求1所述的RV减速器检测装置，其特征在于，所述机台(1)上还设有重量平衡装置(13)，所述加力杆(23)设于所述重量平衡装置(13)上。

3.根据权利要求1所述的RV减速器检测装置，其特征在于，所述加力机构(3)包括两条加力板(31)、加力电机(32)、加力螺杆(33)和两个加力螺母(34)，所述加力电机(32)的输出端与所述加力螺杆(33)传动连接，用于带动所述加力螺杆(33)转动，所述加力螺杆(33)与所述加力电机(32)连接处的两端螺纹相反，两个所述加力螺母(34)分别螺接在所述加力螺杆(33)的两侧，每个所述加力螺母(34)分别与一条加力板(31)的一端连接，每个加力板(31)的另一端均与对应侧的力传感器(24)连接。

4.根据权利要求1所述的RV减速器检测装置，其特征在于，所述加力机构(3)还包括两条拉绳(35)，每条所述拉绳(35)的一端与所述力传感器(24)连接，另一端与对应侧的加力板(31)连接。

5.根据权利要求4所述的RV减速器检测装置，其特征在于，所述机台(1)上设有位于所述加力杆(23)的两侧的拉绳导向座(14)，所述拉绳导向座(14)的上端和下端分别设有导向轮，所述拉绳(35)绕过所述拉绳导向座(14)上端和下端的导向轮后，一端与所述力传感器(24)连接，另一端与所述加力板(31)连接。

6.根据权利要求1所述的RV减速器检测装置，其特征在于，所述回差检测机构(2)还包括铰接头(25)和铰接杆(26)，所述铰接头(25)一端与所述加力杆(23)连接，另一端与所述铰接杆(26)的一端铰接，所述铰接杆(26)的另一端与所述位移传感器指示盘(21)连接。

7.根据权利要求6所述的RV减速器检测装置，其特征在于，所述回差检测机构(2)还包括过渡盘(27)，所述过渡盘(27)可拆卸的连接于所述位移传感器指示盘(21)的下表面且与所述位移传感器指示盘(21)同轴设置。

8.根据权利要求1所述的RV减速器检测装置，其特征在于，所述输入轴驱动机构(4)包括安装座(41)、输入电机(42)、噪音测试轴(43)和电磁离合器(44)，所述安装座(41)与所述机台(1)连接，所述输入电机(42)连接于所述安装座(41)的下端，其输出端与所述噪音测试轴(43)的下端连接，所述噪音测试轴(43)转动连接于所述安装座(41)内，所述输入轴(12)的下端固定于所述噪音测试轴(43)内，所述电磁离合器(44)设于所述安装座(41)内，用于松开或抱紧所述噪音测试轴(43)。

9.根据权利要求1所述的RV减速器检测装置，其特征在于，还包括压板装置(5)，所述压板装置(5)用于固定待检测的减速器。