CN219652640U - 一种锁止装置、防坠落装置和搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种锁止装置、防坠落装置及搬运机器人。锁止装置用于锁止运动部件，包括基座、锁止件、第一止档件和感知元件。锁止件和第一止档件滑动设置于基座；锁止件具有第一止档结构，在解锁位置，第一止档件和第一止档结构接合，使锁止件无法向锁止位置移动；解除第一止档件和第一止档结构的接合时，锁止件适于在锁止位置和解锁位置间滑动；感知元件用于感知锁止件是否位于解锁位置。防坠落装置用于锁止升降装置，包括上述锁止装置和制动齿轮盘，锁止部插入制动齿轮盘的齿槽时将升降装置锁止。搬运机器人包括上述防坠落装置、升降装置和控制器。本申请锁止可靠，并可防止锁止装置误触发损坏升降装置。

Description

一种锁止装置、防坠落装置和搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及仓储自动化技术领域，尤其涉及一种锁止装置、防坠落装置和搬运机器人。

背景技术

具有自行移动、上下升降搬运货物功能的搬运机器人在现代化仓储技术中得到了广泛的应用。这些搬运机器人通常包括机器人底盘、升降门架组件、货叉组件，货叉组件安装于升降门架组件内，升降门架组件通过同步带组件带动货叉组件进行上下升降搬运货物。所以搬运机器人在运行过程中，特别是维修过程中存在同步带脱齿、同步带张紧固定块松动、升降电机抱闸失效等潜在的风险，使其有必要安装一种料箱机器人的升降防坠落装置，有效保护维修操作人员的安全。

现有技术中，升降门架组件或其传动机构会设置自锁装置，以防止货叉组件在搬运机器人亏电或故障时意外坠落。但是在搬运机器人进行维修时，这些自锁装置可能被解锁或失效，因此需要为升降门架组件额外设置可靠的锁止装置。

实用新型内容

针对现有技术存在的以上不足，本实用新型的目的在于提供一种为升降装置等运动机构额外提供可靠的锁止功能的锁止装置，以及基于该锁止装置的防坠落装置和搬运机器人。

为了实现上述目的，本实用新型提供了下述的技术方案。

一种锁止装置，用于锁止运动部件，包括：基座；锁止件，包括锁止部和滑动部，所述滑动部沿第一方向滑动设置于所述基座；第一止档件，沿第二方向滑动设置于所述基座；感知元件，设置于所述基座；其中，所述锁止件具有锁止位置和解锁位置，所述锁止件还具有第一止档结构，在所述解锁位置，所述第一止档件和所述第一止档结构接合，使所述锁止件无法向所述锁止位置移动；解除所述第一止档件和所述第一止档结构的接合时，所述锁止件适于在所述锁止位置和所述解锁位置间滑动；所述感知元件用于感知所述锁止件是否位于所述解锁位置，在所述锁止件位于所述解锁位置时，所述感知元件输出第一信号，当所述锁止件从所述解锁位置向所述锁止位置滑动的距离超过设定距离时，所述感知元件输出第二信号。

在一些实施方式中，所述滑动部和所述锁止部构成第一台阶轴，所述锁止部的直径大于所述滑动部的直径；所述基座沿所述第一方向设置有第一台阶孔，所述滑动部滑动设置于所述第一台阶孔的小径段；所述锁止装置还包括第一弹簧，所述第一弹簧设置于所述第一台阶孔的大径段，且抵接于所述大径段的底部和所述第一台阶轴的轴肩之间，所述第一弹簧的弹力使所述锁止件趋于滑向所述锁止位置。

在一些实施方式中，所述锁止装置还包括第二弹簧，所述第一止档件包括第二台阶轴，所述基座沿所述第二方向设置有第二台阶孔，所述第二弹簧设置于所述第二台阶孔的大径段，且抵接于所述大径段的底部和所述第二台阶轴的轴肩之间，所述第二弹簧的弹力使所述第一止档件趋于滑向所述滑动部；所述第一止档结构为所述滑动部上的第一孔，所述第一止档件靠近所述锁止件的一端适于插入所述第一孔。

在一些实施方式中，所述锁止装置还包括第二止档件，所述基座包括第二止档结构；所述第二止档件固定至所述锁止件，所述第二止档件和所述第二止档结构限制所述锁止件在所述第一方向上的滑动范围。

在一些实施方式中，所述第二止档件为螺栓，固定至所述锁止件上的第二孔，所述第二止档结构为沿所述第一方向设置的限位槽，所述螺栓垂直于所述第一方向穿设于所述限位槽内，所述限位槽具有设定长度，所述感知元件和所述螺栓的头部匹配设置。

在一些实施方式中，所述基座包括平板状的本体，所述本体的一个端面上凸起设置有依次连接的第一凸起部、第二凸起部和第三凸起部，所述第一凸起部、所述第二凸起部和所述第三凸起部围合成一U型凹槽；所述锁止件的一部分滑动设置于所述第三凸起部内，所述第三凸起部的朝向所述U型凹槽的一侧设置有所述限位槽，所述感知元件设置于所述U型凹槽内。

在一些实施方式中，所述感知元件为行程开关，所述设定距离不大于所述解锁位置和所述锁止位置之间的距离的一半。

本申请还涉及一种防坠落装置，用于锁止升降装置，包括：前述的任一种锁止装置；制动件，所述制动件设置于所述升降装置的传动机构；其中，在所述锁止件位于锁止位置时，所述锁止部和所述制动件接合，将所述升降装置锁止。

在一些实施方式中，所述制动件为制动齿轮盘，固定至所述传动机构的一个转轴；所述制动齿轮盘具有至少一个齿槽，在所述锁止位置，所述锁止部插入所述齿槽。

本申请还涉及一种搬运机器人，包括前述的任一种坠落装置、升降装置和控制器；所述感知元件连接至所述控制器，所述控制器用于控制所述升降装置。

本实用新型的各个实施例具有以下技术效果中的至少一种：

1.通过设置额外的锁止装置，使升降装置在维修时得到可靠锁止，从而防止升降装置处于高位的货叉组件意外坠落；

2.通过设置感知元件，可构成锁止装置和升降装置的联动，在锁止装置被操作或者意外触发时及时对升降装置的传动机构进行制动，防止锁止装置和传动机构被损坏；

3.通过设置用于触发感知元件输出第二信号的设定距离，可以防止环境振动或搬运机器人运行时的振动意外触发锁止装置；

4.通过第一弹簧的设置，使锁止件趋于停留在锁止位置，从而保证可靠锁止；通过第二弹簧的设置，使第一止档件趋于停留在和第一止档结构接合的位置，从而保证锁止件不容易被意外触发；

5.通过第二止档件的设置，使锁止件在两个滑动方向均被限位，从而使锁止装置易于安装；第二止档件还可限制轴状结构的锁止件的周向转动；

6.通过基座上U型凹槽的设置，使感知元件和第二止档件位于不易受干扰的位置，减少锁止装置被误触发的风险；

7.将用于触发感知元件的设定距离限定为不大于锁止件的工作行程的一半以下，使锁止件被意外触发时，升降装置的传动机构可以在制动部和制动件接合前及时减速或停止。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本实用新型的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是一个实施例的锁止装置的正视图；

图2是图1实施例的立体图；

图3是图1实施例的剖视图；

图4是图3中局部A的放大图；

图5是图4中的第一止档件的立体图；

图6是图3中局部B的放大图；

图7是图6中的锁止件的立体图；

图8是基座的一个实施例的立体图；

图9是图8实施例的另一视角的立体图；

图10是图8实施例的剖视图；

图11是搬运机器人的一个实施例的正视图；

图12是图11中局部C的放大图；

图13是图12结构的另一种工作状态；

附图标号说明：

100.基座，101.第一台阶孔，102.限位槽，110.本体，120.第一凸起部，130.第二凸起部，140.第三凸起部，150.安装部，151.第二台阶孔，160.定位部，200.锁止件，201.第一孔，202.第二孔，203.第三孔，210.滑动部，220.锁止部，300.感知元件，400.第一止档件，410.第一拉手，420.第一段，430.第二段，440.第三段，500.螺栓，600.第二拉手，700.第二弹簧，800.第一弹簧，1000.搬运机器人，1110.升降门架组件，1120.货叉组件，1130.传动机构。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型的实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本实用新型的具体实施方式。下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本实用新型相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例一。如图1所示，本实施例为一种锁止装置，用于锁止驱动装置或传动机构的运动部件，包括基座100、锁止件200、感知元件300和第一止档件400。锁止件200包括滑动部210和锁止部220，滑动部210沿第一方向滑动设置于基座100。第一止档件400沿第二方向滑动设置于基座100；感知元件300设置于基座100。第一方向为锁止件200靠近或离开需要锁止的运动部件的方向，第二方向为和第一方向构成角度的方向，以便第一止档件400和锁止件200的接合。

滑动部210在基座100上的滑动设置方式可有多种，例如将滑动部210设置为滑块，并滑动设置于基座100上的导轨或导杆上；又如滑动部210至少部分结构可设置为杆状结构，并将杆状结构滑动设置于基座100上的两个间隔设置的滑动轴承上。在图1中，本实施例的第一方向为竖直方向，此时运动部件位于本实施例的下方；第二方向为水平方向。

锁止件200具有锁止位置和解锁位置，在锁止位置，锁止件200和需要锁止的运动部件接合，实现对运动部件的锁止；在解锁位置，锁止件200和运动部件脱开接合，使运动部件可以正常运转。锁止件200还具有第一止档结构，在解锁位置，第一止档件400适于和该第一止档结构接合，使锁止件200无法向锁止位置移动；解除第一止档件400和第一止档结构的接合时，锁止件200适于在锁止位置和解锁位置间滑动。

具体地，如图7所示，第一止档结构可设置为锁止件200上的第一孔201，同时如图5所示，第一止档件400具有与第一孔201匹配的第三段440，当第三段440插入第一孔201时，即可将锁止件200限制在解锁位置。但第一止档结构也可设置为其他方式，例如当锁止件200具有滑块结构时，可在滑块上设置一个或两个凸耳，并且第一止档件400可位于凸耳的运动路径上，从而使第一止档件400可以在解锁位置限制锁止件200向锁止位置滑动。

在本说明书中，带有“锁止”、“解锁”的技术特征的作用对象均为驱动装置或传动机构的运动部件，而带有“止档”的技术特征则和锁止件200相关。例如锁止件200用于将运动部件锁止，而第一止档件400则用于限制锁止件200的位置。

如图1所示，感知元件300用于感知锁止件200是否位于解锁位置。在锁止件200位于解锁位置时，感知元件300输出第一信号，以发送至相关运动部件的控制装置，以允许运动部件正常运行。当锁止件200从解锁位置向锁止位置滑动的距离超过设定距离时，感知元件300输出第二信号。也就是说，如果锁止件200在解锁位置出现小于设定距离的运动或振动时，感知元件300并不会改变其输出信号，从而防止在振动环境下感知元件300输出错误的信号。感知元件300可采用各种常用的位置传感器，且仅需和锁止件200上合适的结构耦合设置即可。例如感知元件300可采用光电开关，并将光电开关设置在基座100上锁止件200的运动路径上。

实际使用时，可通过本实施例的基座100将本实施例安装在合适的位置，使锁止件200在锁止位置和需要锁止的运动部件接合。具体的接合方式也可有多种，例如通过将锁止件200的端部插入运动部件上匹配设置的孔或槽内；或者将锁止件200的端部设置为齿形结构，用于和运动部件上的匹配的齿形结构啮合。感知元件300可电性连接至运动部件的控制装置，以便在锁止件200从解锁位置滑向锁止位置时，确保运动部件为静止或低速状态，必要时允许运动部件的控制装置对运动部件采取制动措施。

本申请结构简单、设置灵活，可根据需要锁止的运动部件所在的装置灵活设置基座100、锁止件200、感知元件300和第一止档件400的具体位置和结构。例如图1和图2示出的是锁止件200位于锁止位置的状态，此时锁止件200的一端伸出基座100，以便和运动部件接合；操作锁止件200使之缩回至解锁位置时，即可解除对运动部件的接合。本实施例不仅可如图1所示设置于运动部件的上方，还可设置于运动部件的下方或两侧等其他位置。

实施例二。在实施例一的基础上，本实施例说明锁止件200的一种优选实施方式。如图3和图7所示，锁止件200滑动部210和锁止部220构成第一台阶轴，锁止部220的直径大于滑动部210的直径；如图10所示，基座100沿第一方向设置有第一台阶孔101。再回到图3，滑动部210滑动设置于第一台阶孔101的小径段。当然也可将锁止部220的一部分也同时滑动设置于第一台阶孔101的大径段。

如图6所示，本实施例还包括第一弹簧800，第一弹簧800设置于第一台阶孔101的大径段，且抵接于第一台阶孔101的大径段的底部和第一台阶轴的轴肩之间，即抵接于第一台阶孔101的大径段的底部和锁止部220之间。

第一弹簧800始终保持张紧状态，使其弹力推动锁止件200趋于滑向锁止位置。在锁止件200的锁止位置，第一弹簧800的弹力使其保持在锁止位置，从而保证运动部件的可靠锁止。另外还可增加额外的保险措施，例如在基座100上设置弹簧和钢球，在锁止件200上设置凹陷部，在锁止件200的锁止位置，钢球在弹簧的作用力下滑入该凹陷部，对锁止件200起到额外的限位，而且该限位作用可在操作员向解锁位置方向拉动锁止件200时自动脱开。

实施例三。在以上各个实施例的基础上，如图3和图4所示，本实施例还包括第二弹簧700。如图5所示，第一止档件400呈多段轴状结构，包括第一拉手410、第一段420、第二段430和第三段440。第一段420和第二段430构成第二台阶轴；相应地，如图10所示，基座100沿第二方向设置有第二台阶孔151。和实施例一类似，本实施例的第二方向为水平方向，但也可以和第一方向构成非直角的角度。回到图4和图5，第二弹簧700设置于第二台阶孔151的大径段，且抵接于第二台阶孔151的大径段的底部和第二台阶轴的轴肩之间；构成第二台阶轴的第一段420则滑动设置于第二台阶孔151的小径段。

第二弹簧700也始终处于被压缩的状态，其弹力使第一止档件400趋于滑向锁止件200的滑动部210。如图7所示，锁止件200的第一止档结构为滑动部210上的第一孔201，第一止档件400靠近锁止件200的一端即第一止档件400的第三段440适于插入第一孔201，使锁止件200保持在解锁位置而不向锁止位置滑动。

实施例四。在以上任一实施例的基础上，如图3所示，本实施例还包括第二止档件，同时基座100上设置有第二止档结构；第二止档件固定至锁止件200，第二止档件和第二止档结构匹配设置，将锁止件200在第一方向上的滑动限制在设定范围内，从而使本实施例的锁止装置在未安装时锁止件200不会从基座100上掉出，便于本实施例的安装。

其中如图3所示，该第二止档件可为螺栓500；同时如图9所示，基座100上的第二止档结构为沿第一方向设置的限位槽102；螺栓500垂直于第一方向穿设于限位槽102内，并拧紧固定至图7所示的锁止件200的第二孔202内，第二孔202为螺纹孔。限位槽102在第一方向上具有设定长度，从而将锁止件200的滑动范围限制在该设定长度范围内。当然在上述滑动范围内，锁止件200仍可滑动至其解锁位置和锁止位置。螺栓500还用于和感知元件300匹配设置，使感知元件300通过感知螺栓500的位置来感知锁止件200的位置。具体地，当感知元件300为机电式行程开关时，可将感知元件300的感知部件和螺栓500的头部匹配设置：在螺栓500的头部抵接感知元件300的感知部件并继续推动设定距离时，构成锁止件200的解锁位置；此时感知元件300输出第一信号，使第一信号代表锁止件200的解锁位置；当螺栓500的头部从上述状态向锁止位置移动超过设定距离时，螺栓500的头部即脱开抵接，感知元件300输出第二信号，第二信号代表锁止件200已离开解锁位置。

根据感知元件300的具体种类，设定距离可相应地进行设置。例如当感知元件300为电涡流位置传感器时，设定距离可根据其额定动作距离设置，使得螺栓500从锁止件200的解锁位置向锁止位置移动超过设定距离时，电涡流位置传感器正好切换输出状态。上述设定距离的设置可提高感知元件300的抗干扰能力。

设定距离可设置为不大于解锁位置和锁止位置之间的距离的一半。其中，由于锁止件200在一定的滑动范围内和运动部件均可构成接合，计算上述解锁位置和锁止位置之间的距离时，因采用锁止件200刚开始和运动部件接合的位置。例如锁止部220为轴状结构、运动部件上的接合结构为孔或槽时，上述锁止位置指的是锁止部220的轴状结构开始进入孔或槽时的位置。本说明书其他部分的锁止位置则指的是锁止部220和运动部件上的接合结构完全接合时的位置。上述设置是为了防止锁止件200在运动部件还处于较快速的运行状态时试图和运动部件接合。在锁止件200开始向锁止位置滑动时，如果运动部件还处于正常运行状态，则其控制装置可以对其进行制动，使其在接合前停止或降低至较小的运行速度。

另外如图3所示，第二止档件也可以是固定至滑动部210远离锁止部220一端的第二拉手600，第二拉手600可以限制锁止件200向下滑动的范围，同时滑动部210和锁止部220构成的第一台阶轴和基座100的第一台阶孔101则限制了锁止件200向上滑动的范围。第二拉手600可通过螺钉和图7所示的锁止件200上设置的第三孔203进行固定，第三孔203为螺纹孔。

在用螺栓500构成第二止档件时，螺栓500还和限位槽102构成对锁止件200的周向转动限位，从而简化第一止档件400和第一止档结构的设置。在用第二拉手600构成第二止档件时，则需要另设锁止件200的转动限位结构，或者将图7中的第一孔201构成的第一止档结构改为环形凹槽。

实施例五。在以上任一实施例的基础上，本实施例说明基座100的一种优选设置方式。如图8至图10所示，本实施例的基座100包括平板状的本体110，本体110的一个端面上凸起设置有依次连接的第一凸起部120、第二凸起部130和第三凸起部140，第一凸起部120、第二凸起部130和第三凸起部140围合成一U型凹槽。锁止件200的一部分滑动设置于第三凸起部140内设置的第一台阶孔101内，第三凸起部140的朝向U型凹槽的一侧设置有限位槽102，限位槽102和第一台阶孔101相通，以便螺栓500可拧紧至锁止件200。如图3所示，感知元件300设置于U型凹槽内，受到U形凹槽的保护，从而不易受到干扰。

为了方便第一止档件400的安装，如图4和图8所示，基座100还包括通过螺钉连接至第三凸起部140上的安装部150。如图5所示，第一止档件400的第一段420、第二段430、第三段440一体设置，第一拉手410则通过螺纹连接固定至第一段420的一端，第一拉手410可用塑料制成，当然也可用金属制成。如图4所示，第二台阶孔151设置于安装部150内，在安装时，先将除了第一拉手410外的第一止档件400安装至第二台阶孔151，然后在伸出第二台阶孔151的第一段420上固定第一拉手410，最后再将安装部150和第一止档件400固定至第三凸起部140。

需要使锁止件200可以滑动时，操作者可通过第一拉手410拉动第一止档件400，使之和锁止件200解除接合状态；需要将锁止件200限制在解锁位置时，则可将锁止件200滑动至解锁位置后，使第一止档件400和锁止件200的第一止档结构接合。另外如图8和图9所示，本实施例的基座100还包括定位部160，定位部160和本体110垂直设置，用于将基座100定位并固定至搬运机器人1000的安装结构上；第二凸起部130的底部和本体110的底部平齐，使第二凸起部130也可用于定位和固定。

实施例六。本实施例为一种防坠落装置，用于锁止搬运机器人1000的升降装置，包括前述任一实施例的锁止装置和制动件，制动件设置于升降装置的传动机构；其中，在锁止件200位于锁止位置时，锁止部220和该制动件接合，将升降装置锁止。如图11所示，本实施例的制动件为制动齿轮盘900，固定至升降装置的传动机构的一个转轴。制动齿轮盘900具有至少一个齿槽，如图13所示，在锁止件200的锁止位置，其锁止部220插入齿槽，形成接合。而如图12所示，在锁止件200的解锁位置，其锁止部220缩回基座100内部，从而不干扰传动机构的运行。当然制动件也可以通过传动机构的转轴实现，例如在转轴上设置一个或多个适于锁止部220插入的孔或槽。

实施例七。如图11所示，本实施例为一种搬运机器人1000，包括前述实施例的防坠落装置，以及升降门架组件1110、升降装置(图中未标示)、货叉组件1120和控制器(图中未标示)；升降装置包括传动机构1130。感知元件300电连接至控制器，控制器用于控制升降装置。

上述仅为本申请的较佳实施例及所运用的技术原理，在不脱离本申请构思的情况下，还可以进行各种明显的变化、重新调整和替代。本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点和功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神的情况下进行各种修饰或改变。在不冲突的情况下，以上实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.一种锁止装置，用于锁止运动部件，其特征在于，包括：

基座；

锁止件，包括锁止部和滑动部，所述滑动部沿第一方向滑动设置于所述基座；

第一止档件，沿第二方向滑动设置于所述基座；

感知元件，设置于所述基座；

其中，所述锁止件具有锁止位置和解锁位置，所述锁止件还具有第一止档结构，在所述解锁位置，所述第一止档件和所述第一止档结构接合，使所述锁止件无法向所述锁止位置移动；解除所述第一止档件和所述第一止档结构的接合时，所述锁止件适于在所述锁止位置和所述解锁位置间滑动；

所述感知元件用于感知所述锁止件是否位于所述解锁位置，在所述锁止件位于所述解锁位置时，所述感知元件输出第一信号，当所述锁止件从所述解锁位置向所述锁止位置滑动的距离超过设定距离时，所述感知元件输出第二信号。

2.根据权利要求1所述的锁止装置，其特征在于，

所述滑动部和所述锁止部构成第一台阶轴，所述锁止部的直径大于所述滑动部的直径；所述基座沿所述第一方向设置有第一台阶孔，所述滑动部滑动设置于所述第一台阶孔的小径段；

所述锁止装置还包括第一弹簧，所述第一弹簧设置于所述第一台阶孔的大径段，且抵接于所述大径段的底部和所述第一台阶轴的轴肩之间，所述第一弹簧的弹力使所述锁止件趋于滑向所述锁止位置。

3.根据权利要求1所述的锁止装置，其特征在于，

还包括第二弹簧，所述第一止档件包括第二台阶轴，所述基座沿所述第二方向设置有第二台阶孔，所述第二弹簧设置于所述第二台阶孔的大径段，且抵接于所述大径段的底部和所述第二台阶轴的轴肩之间，所述第二弹簧的弹力使所述第一止档件趋于滑向所述滑动部；

所述第一止档结构为所述滑动部上的第一孔，所述第一止档件靠近所述锁止件的一端适于插入所述第一孔。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的锁止装置，其特征在于，

还包括第二止档件，所述基座包括第二止档结构；

所述第二止档件固定至所述锁止件，所述第二止档件和所述第二止档结构限制所述锁止件在所述第一方向上的滑动范围。

5.根据权利要求4所述的锁止装置，其特征在于，

所述第二止档件为螺栓，固定至所述锁止件上的第二孔，所述第二止档结构为沿所述第一方向设置的限位槽，所述螺栓垂直于所述第一方向穿设于所述限位槽内，所述限位槽具有设定长度，所述感知元件和所述螺栓的头部匹配设置。

6.根据权利要求5所述的锁止装置，其特征在于，

所述基座包括平板状的本体，所述本体的一个端面上凸起设置有依次连接的第一凸起部、第二凸起部和第三凸起部，所述第一凸起部、所述第二凸起部和所述第三凸起部围合成一U型凹槽；

所述锁止件的一部分滑动设置于所述第三凸起部内，所述第三凸起部的朝向所述U型凹槽的一侧设置有所述限位槽，所述感知元件设置于所述U型凹槽内。

7.根据权利要求1所述的锁止装置，其特征在于，

所述感知元件为行程开关，所述设定距离不大于所述解锁位置和所述锁止位置之间的距离的一半。

8.一种防坠落装置，用于锁止升降装置，其特征在于，包括：

权利要求1至7中任一项所述的锁止装置；

制动件，所述制动件设置于所述升降装置的传动机构；

其中，在所述锁止件位于锁止位置时，所述锁止部和所述制动件接合，将所述升降装置锁止。

9.根据权利要求8所述的防坠落装置，其特征在于，

所述制动件为制动齿轮盘，固定至所述传动机构的一个转轴；

所述制动齿轮盘具有至少一个齿槽，在所述锁止位置，所述锁止部插入所述齿槽。

10.一种搬运机器人，其特征在于，

包括权利要求8或9所述的防坠落装置、升降装置和控制器；所述感知元件连接至所述控制器，所述控制器用于控制所述升降装置。