CN219652173U - 高速摆盘机的料盘抓取定位装置及料盘移载机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种高速摆盘机的料盘抓取定位装置及料盘移载机构，料盘抓取定位装置包括用于吸取料盘吸嘴组件、用于限制料盘沿水平X轴方向移动的定位块组件、用于安装吸嘴组件和定位块组件的升降支架组件、用于带动升降支架组件升降的升降驱动组件、用于承托料盘和限制料盘沿水平Y轴方向移动的托轨组件以及用于安装升降驱动组件和伸缩驱动组件的平移支架组件。本实用新型中，料盘不需要专门移动到料盘定位机构上进行定位，因此可以减少料盘移载、定位以及平移所需要的时间，提高摆盘效率。

Description

高速摆盘机的料盘抓取定位装置及料盘移载机构

技术领域

本实用新型涉及产品摆盘技术领域，尤其是涉及高速摆盘机的料盘抓取定位装置及料盘移载机构。

背景技术

锂离子电池以其特有的性能优势已得到普遍应用，如笔记本电脑、摄像机、移动通讯、电动车等，同时，开发的大容量锂离子电池也已在电动汽车中开始试行，预计将成为21世纪电动汽车的主要动力电源之一，并将在人造卫星、航空航天和储能方面得到应用。面对市场的巨大需求，锂电池行业对锂离子电子的技术要求不断提高，相应的对相关生产设备的要求也越来越高，需要设备具有多种功能且性能稳定，同时还需要具备较高的生产效率。

申请公布号为CN108461828A的中国发明专利公开了一种电池全自动装盘机，包括机架、上料推车、空料盘上料机构、料盘移载机构、料盘定位机构、电池排列机构、抓取摆放机构、满载料盘下料机构和下料推车，料盘移载机构将空料盘上料机构顶侧的空置电池料盘移送到料盘定位机构处，抓取摆放机构将电池排列机构处多个排列后的电池抓取后摆放到空料盘上，料盘移载机构再将承载装满电池的料盘移送至满载料盘下料机构处；料盘移载机构设置于机架顶端且具有两个用于横移电池料盘的工位，左侧工位将空料盘升降机构上升到横移工位的空置电池料盘分别横向移送至料盘定位及电池摆放工位；料盘定位机构，设置于机架中部用于承接料盘移载机构移送的单个空料盘并对空料盘进行定位固定。上述专利中通过料盘移载机构和料盘定位机构实现料盘的移载和定位，不但设备占用空间大，而且移载和定位所用时间长，导致电池摆盘速度较慢。

实用新型内容

为此，本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种占用空间小且能够同时实现移载和定位的料盘抓取定位装置及料盘移载机构。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种高速摆盘机的料盘抓取定位装置，用于从料盘上升机构上抓取料盘和和将料盘放到料盘下降机构上，所述抓取定位装置包括通道部分和设备部分，所述抓取定位装置下方的料盘的产品摆放区能够从所述通道部分露出，所述抓取定位装置上方的摆盘机械手可将产品自所述通道部分摆放于露出的所述产品摆放区上，所述设备部分位于所述通道部分的侧方，所述设备部分包括：

吸嘴组件，所述吸嘴组件包括用于吸取料盘的吸嘴；

两个定位块组件，所述两个定位块组件沿水平X轴方向间隔距离布置，每个所述定位块组件包括用于限制料盘沿水平X轴方向移动的定位块；

升降支架组件，所述升降支架组件设于所述吸嘴组件和所述两个定位块组件的上方，所述升降支架组件用于安装所述吸嘴组件和所述两个定位块组件；

升降驱动组件，所述升降驱动组件设于所述升降支架组件的下方，所述升降驱动组件包括用于带动所述升降支架组件升降的升降驱动部件；

两个托轨组件，所述两个托轨组件沿水平Y轴方向间隔距离布置，每个所述托轨组件包括用于承托料盘和限制料盘沿水平Y轴方向移动的托轨；

伸缩驱动组件，所述伸缩驱动组件设于所述托轨组件的外侧，所述伸缩驱动组件包括用于带动所述托轨组件沿水平Y轴方向运动的伸缩驱动部件；

平移支架组件，所述平移支架组件设于所述升降驱动组件和所述伸缩驱动组件的下方，所述平移支架组件用于安装所述升降驱动组件和所述伸缩驱动组件。

在本实用新型的一个实施例中，包括两个所述吸嘴组件，两个所述吸嘴组件沿水平X轴方向间隔距离布置，每个所述吸嘴组件包括沿水平Y轴方向间隔距离布置的多个所述吸嘴。

在本实用新型的一个实施例中，每个所述定位块组件包括沿水平Y轴方向间隔距离布置的多个所述定位块。

在本实用新型的一个实施例中，所述升降支架组件为矩形环支架板，包括沿水平X轴方向间隔距离布置的两块第一升降板和沿水平Y轴方向间隔距离布置的两块第二升降板，所述吸嘴组件和所述两个定位块组件安装于所述两块第一升降板上，所述升降驱动组件连接所述两块第二升降板。

在本实用新型的一个实施例中，所述升降驱动组件包括沿水平Y轴方向间隔距离布置的两个所述升降驱动部件。

在本实用新型的一个实施例中，所述托轨组件包括横截面为L形的一条所述托轨，所述托轨包括沿水平X轴方向延伸的支撑板和沿水平X轴方向延伸的挡板，所述支撑板与竖直方向垂直，所述挡板与水平Y轴方向垂直。

在本实用新型的一个实施例中，包括两个所述伸缩驱动组件，两个所述伸缩驱动组件沿水平X轴方向间隔距离布置，两个所述伸缩驱动组件分别带动所述两个托轨组件移动，每个所述伸缩驱动组件包括沿水平X轴方向间隔距离布置的两个所述伸缩驱动部件。

在本实用新型的一个实施例中，包括两个所述平移支架组件，两个所述平移支架组件沿水平Y轴方向间隔距离布置，每个所述平移支架组件包括上下布置的两块平移板，所述升降驱动组件和所述伸缩驱动组件安装于下侧的所述平移板上。

本实用新型还提供一种高速摆盘机的料盘移载机构，包括两个所述的料盘抓取定位装置和用于带动两个所述料盘抓取定位装置沿水平方向同步平移的平移装置。

在本实用新型的一个实施例中，所述平移装置包括沿水平方向间隔距离布置并导向所述料盘抓取装置平移的两条导轨、沿水平方向间隔距离布置并带动所述料盘抓取装置平移的两条同步带以及带动所述两条同步带同步运动的旋转驱动部件，所述平移支架组件连接所述导轨和所述同步带。

本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：本实用新型所述的高速摆盘机的料盘抓取定位装置及料盘移载机构，通过吸嘴组件拾取料盘，通过定位块组件实现料盘在水平X轴方向的定位，通过托轨组件承托料盘和实现料盘在水平Y轴方向的定位，吸嘴组件和定位块组件同步下降以同时实现料盘拾取和料盘沿水平X轴方向的定位，托轨组件同步实现料盘的承托和料盘沿水平Y轴方向的定位，料盘抓取定位装置包括通道部分和设备部分，料盘抓取定位装置抓取定位料盘后，即可以实现摆盘，料盘抓取定位装置不需要避让摆盘机械手，料盘不需要专门移动到料盘定位机构上进行定位，因此可以减少料盘移载、定位以及平移所需要的时间。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚的理解，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明。

图1为本实用新型提供的高速摆盘机的料盘抓取定位装置一个视角的立体图；

图2为本实用新型提供的高速摆盘机的料盘抓取定位装置另一个视角的立体图；

图3为本实用新型提供的高速摆盘机的料盘移载机构的立体图；

图4为本实用新型提供的高速摆盘机的一个角度的立体图；

图5为本实用新型提供的高速摆盘机的另一个角度的立体图；

图6为本实用新型提供的高速摆盘机的俯视图；

图7为本实用新型公开的第一输送辊线、第二输送辊线、第一料盘托、第二料盘托以及料盘的组合示意图；

图8为本实用新型公开的第一货叉和第二货叉的结构示意图。

说明书附图标记说明：001、产品位置；002、料盘位置A；003、料盘位置B；1、产品上料机构；11、第一水平输送带；12、倾斜输送带；13、第二水平输送带；2、料盘上升机构；21、第一输送辊线；22、第一货叉；23、第一料盘托；24、料盘；3、料盘下降机构；31、第二输送辊线；32、第二货叉；33、第二料盘托；34、料盘；4、摆盘机构；5、料盘移载机构；51、抓取定位装置；510、通道部分；511、吸嘴；512、定位块；513、升降支架组件；514、升降驱动部件；515、托轨；516、伸缩驱动部件；517、平移支架组件；521、导轨；522、同步带；523、旋转驱动部件。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

实施例一

参见图1和图2所示，一种高速摆盘机的料盘抓取定位装置51，用于从料盘上升机构上抓取料盘和和将料盘放到料盘下降机构上，抓取定位装置51包括通道部分510和设备部分，抓取定位装置51下方的料盘的产品摆放区能够从通道部分510露出，抓取定位装置51上方的摆盘机械手可将产品自通道部分510摆放于露出的产品摆放区上，设备部分位于通道部分510的侧方，设备部分包括：

吸嘴组件，吸嘴组件包括用于吸取料盘的吸嘴511；

两个定位块组件，两个定位块组件沿水平X轴方向间隔距离布置，每个定位块组件包括用于限制料盘沿水平X轴方向移动的定位块；

升降支架组件513，升降支架组件513设于吸嘴组件和两个定位块组件的上方，升降支架组件513用于安装吸嘴组件和两个定位块组件；

升降驱动组件，升降驱动组件设于升降支架组件513的下方，升降驱动组件包括用于带动升降支架组件513升降的升降驱动部件；

两个托轨组件，两个托轨组件沿水平Y轴方向间隔距离布置，每个托轨组件包括用于承托料盘和限制料盘沿水平Y轴方向移动的托轨515；

伸缩驱动组件，伸缩驱动组件设于托轨组件的外侧，每个伸缩驱动组件包括用于带动托轨组件沿水平Y轴方向运动的伸缩驱动部件516；

平移支架组件517，平移支架组件517设于升降驱动组件和伸缩驱动组件的下方，平移支架组件517用于安装升降驱动组件和伸缩驱动组件。

本实施例中优选的实施方式，包括两个吸嘴组件，两个吸嘴组件沿水平X轴方向间隔距离布置，每个吸嘴组件包括沿水平Y轴方向间隔距离布置的多个吸嘴511。

本实施例中优选的实施方式，每个定位块组件包括沿水平Y轴方向间隔距离布置的多个定位块512。

上述料盘抓取定位装置拾取料盘的工作过程如下：

第一步，料盘抓取定位装置转移到料盘上升机构的上方，此时，两个托轨组件均为回缩状态；

第二步，升降驱动组件带动升降支架组件下降到低位，此时，吸嘴组件与吸盘接触，两个定位块组件定位在料盘沿水平X轴方向的两侧；

第三步，升降驱动组件带动升降支架组件上升到高位，此时，料盘高于托轨组件；

第四步，伸缩驱动组件带动托轨组件相对运动，两个托轨组件均为伸出状态，两个托轨组件伸出至料盘的下方；

第五步、升降驱动组件带动升降支架组件下降，进而使得料盘落在托轨组件上；

第六步、摆盘机械手通过上述通道部分510将产品摆放到料盘的产品摆放区上。

此过程中，实现了料盘的抓取和定位。在摆放产品时，料盘不会移动。

本实施例中优选的实施方式，升降支架组件513为矩形环支架板，包括沿水平X轴方向间隔距离布置的两块第一升降板和沿水平Y轴方向间隔距离布置的两块第二升降板，吸嘴组件和两个定位块组件安装于两块第一升降板上，升降驱动组件连接两块第二升降板。上述矩环形支架板可以实现吸嘴组件、定位块组件以及升降驱动组件的安装，且使得抓取定位装置的结构更加的稳固可靠。

本实施例中优选的实施方式，升降驱动组件包括沿水平Y轴方向间隔距离布置的两个升降驱动部件514。具体的，升降驱动部件为气缸，两个升降驱动部件能够更可靠的驱动升降支架组件升降。

本实施例中优选的实施方式，托轨组件包括横截面为L形的一条托轨515，托轨515包括沿水平X轴方向延伸的支撑板和沿水平X轴方向延伸的挡板，支撑板与竖直方向垂直，挡板与水平Y轴方向垂直。上述托轨组件可以实现料盘的承托和料盘沿水平Y轴方向的定位。

本实施例中优选的实施方式，包括两个伸缩驱动组件，两个伸缩驱动组件沿水平X轴方向间隔距离布置，两个伸缩驱动组件分别带动两个托轨组件移动，每个伸缩驱动组件包括沿水平X轴方向间隔距离布置的两个伸缩驱动部件516。具体的，伸缩驱动部件为气缸，每侧两个伸缩驱动部件能够更可靠的驱动托板组件平移。

本实施例中优选的实施方式，包括两个平移支架组件517，两个平移支架组件517沿水平Y轴方向间隔距离布置，每个平移支架组件517包括上下布置的两块平移板，升降驱动组件和伸缩驱动组件安装于下侧的平移板上。上侧的平移板与平移装置连接。

参见图3所示，一种高速摆盘机的料盘移载机构，包括两个的料盘抓取定位装置51和用于带动两个料盘抓取定位装置51沿水平方向同步平移的平移装置。通过吸嘴的升降和平移，实现料盘在不同位置的移载。

在本实用新型的一个实施例中，平移装置包括沿水平方向间隔距离布置并导向料盘抓取装置平移的两条导轨521、沿水平方向间隔距离布置并带动料盘抓取装置平移的两条同步带522以及带动两条同步带522同步运动的旋转驱动部件523，平移支架组件517连接导轨521和同步带522。同步带和旋转驱动部件可以安装在料盘上升机构和料盘下降机构的侧方，能够更好的避开料盘升降轨迹。上述旋转驱动部件为电机。

参见图4至图8所示，一种高速摆盘机，包括：

产品上料机构1，产品上料机构1用于将多个产品依次输送到达产品位置；

料盘上升机构2，料盘上升机构2用于将多个空料盘依次输送到达料盘位置A；

料盘下降机构3，料盘下降机构3用于将多个满料盘依次输送离开料盘位置B；

摆盘机构4，摆盘机构4用于将位于产品位置的产品转移至位于料盘位置A的料盘中；

料盘移载机构5，料盘移载机构5用于将料盘位置A的料盘转移至上述料盘位置B；

其中，产品上料机构1、料盘上升机构2以及摆盘机构4分别设置为两个；

料盘移载机构采用上文中的料盘移载机构的结构；

两个摆盘机构4分别从两个产品上料机构1上转移出产品，两个料盘上升机构2上的料盘分别接收两个摆盘机构4转移来的产品，两个料盘抓取定位装置51分别从两个料盘上升机构2上转移走料盘，同一料盘下降机构3错时接收两个料盘抓取定位装置51交替转移来的料盘。

上述产品上料机构、料盘上升机构、料盘下降机构、摆盘机构以及料盘移载机构都是自动移载设备，自动移载设备即是一种自动搬运设备，可以把负载从一个工位搬运至另一个工位，同时根据实际需要，也可以方便旋转、翻转、上升下降，是自动化生产线上一种重要的机构(设备)。具体的，上述产品上料机构承托产品并带动产品移动，上述料盘上升机构承托料盘并带动料盘移动，上述料盘下降机构承托料盘并带动料盘移动，上述摆盘机构取放产品并带动产品移动，上述料盘移载机构取放料盘并带动料盘移动。依次接收同一产品的产品上料机构、摆盘机构、料盘上升机构以及料盘抓取定位装置构成一个进料单元，上述两个产品上料机构、两个摆盘机构、两个料盘上升机构以及两个料盘抓取定位装置构成两个进料单元，产品上料机构料盘上升机构摆盘机构上述两个进料单元独立工作，两个进料单元交替将摆满产品的满料盘转移到上述料盘下降机构上，加快了料盘下降机构的生产节拍，提高了摆盘效率。本实施例中的产品为电芯铝壳，为长方体形状。

本实施例中优选的实施方式，两个产品上料机构1沿水平X轴正方向依次布置于一产品输送区内，一个料盘上升机构2、一个料盘下降机构3以及另一个料盘上升机构2沿水平X轴正方向依次布置于一料盘输送区内，上述产品输送区和上述料盘输送区沿水平Y轴正方向依次布置，两个产品上料机构1的进料端朝向水平Y轴负方向，两个料盘上升机构2的进料端以及料盘下降机构3的出料端均朝向水平Y轴正方向。具体的，两个产品上料机构靠近产品输送区的两端，通过设置产品输送区和料盘输送区，并且对产品输入端、料盘输入端及料盘输出端的方向进行设计，整个高度摆盘机通过将布局合理，结构紧凑。

本实施例中优选的实施方式，产品上料机构1包括第一水平输送带11、倾斜输送带12以及第二水平输送带13，第一水平输送带11承托竖立的产品并带动产品水平运动，倾斜输送带12承接第一水平输送带11输出的产品并带动产品倾斜向上运动，自第一水平输送带11转移到倾斜输送带12上的产品在自重作用下翻转倒在倾斜输送带12上，第二水平输送带13承接倾斜输送带12输送来的产品并带动产品水平运动。自第一水平输送带11转移到倾斜输送带12上的产品在自重作用下翻转倒在倾斜输送带12上，方便后续摆盘机构的取放。

本实施例中优选的实施方式，料盘上升机构2包括第一输送辊线21和第一货叉22，第一输送辊线21上设有第一料盘托23，第一料盘托23上承托多层料盘24，第一输送辊线21带动第一料盘托23靠近第一货叉22，第一货叉22插入第一料盘托23上的多层料盘24的底部后带动第一料盘托23上的多层料盘24上升。上述第一输送辊线沿水平Y轴负方向输送第一料盘托，上述第一料盘托上设有多条第一凸起支撑条，每条第一凸起支撑条沿水平Y轴方向延伸并沿水平X轴方向依次间隔距离布置，具体到本实施例中，第一料盘托上设有三条第一凸起支撑条，相邻两条第一凸起支撑条之间形成第一凹槽，第一货叉的两根第一货叉伸入两个第一凹槽中，将第一料盘托上的多层料盘顶起，第一货叉带动多层料盘升降。

本实施例中优选的实施方式，料盘下降机构3包括第二输送辊线31和第二货叉32，第二输送辊线31上设有第二料盘托33，第二货叉32承托多层料盘34并带动多层料盘34下降落在第二料盘托33上，第二输送辊线31带动第二料盘托33远离第二货叉32，第二货叉32脱离第二料盘托33上的多层料盘34的底部。上述第二输送辊线沿水平Y轴正方向输送第二料盘托，上述二料盘托上设有多条第二凸起支撑条，每条第二凸起支撑条沿水平Y轴方向延伸并沿水平X轴方向依次间隔距离布置，具体到本实施例中，第二料盘托上设有三条第二凸起支撑条，相邻两条第二凸起支撑条之间形成第二凹槽，第二货叉带动多层料盘下降到三条第二凸起支撑条上，两根第二货叉落入两根第二凹槽中，当第二输送辊线带动第二料盘托沿水平Y轴正方向平移时，第二凹槽与第二货叉的两根第二货叉脱离。

本实施例中优选的实施方式，摆盘机构4为蜘蛛手吸盘机械臂。

料盘位置A料盘位置B料盘上升机构料盘下降机构

本实施例中优选的实施方式，料盘包括产品摆放区和围绕在产品摆放区外侧的边缘区摆盘机构。

上述高速摆盘机在进行摆盘时的流程如下：

第一步、两个产品上料机构分别将产品输送到各自的产品位置，同时两个料盘上升机构分别将料盘输送到各自的料盘位置A，此过程可以同步，也可以稍微错时；

第二步、两个摆盘机构分别将两个产品位置的产品转移到两个料盘位置A的两个料盘中直至两个料盘位置A的两个料盘被摆满产品，此过程可以同步，也可以稍微错时；

第三步、两个料盘抓取定位装置分别将两个料盘位置A的两个满料盘一前一后的转移到同一料盘位置B，料盘下降机构承接到达料盘位置B的料盘。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种高速摆盘机的料盘抓取定位裝置，用于从料盘上升机构上抓取料盘和和将料盘放到料盘下降机构上，所述抓取定位装置包括通道部分和设备部分，所述抓取定位装置下方的料盘的产品摆放区能够从所述通道部分露出，所述抓取定位装置上方的摆盘机械手可将产品自所述通道部分摆放于露出的所述产品摆放区上，所述设备部分位于所述通道部分的侧方，其特征在于，所述设备部分包括：

吸嘴组件，所述吸嘴组件包括用于吸取料盘的吸嘴；

两个定位块组件，所述两个定位块组件沿水平X轴方向间隔距离布置，每个所述定位块组件包括用于限制料盘沿水平X轴方向移动的定位块；

升降支架组件，所述升降支架组件设于所述吸嘴组件和所述两个定位块组件的上方，所述升降支架组件用于安装所述吸嘴组件和所述两个定位块组件；

升降驱动组件，所述升降驱动组件设于所述升降支架组件的下方，所述升降驱动组件包括用于带动所述升降支架组件升降的升降驱动部件；

两个托轨组件，所述两个托轨组件沿水平Y轴方向间隔距离布置，每个所述托轨组件包括用于承托料盘和限制料盘沿水平Y轴方向移动的托轨；

伸缩驱动组件，所述伸缩驱动组件设于所述托轨组件的外侧，所述伸缩驱动组件包括用于带动所述托轨组件沿水平Y轴方向运动的伸缩驱动部件；

平移支架组件，所述平移支架组件设于所述升降驱动组件和所述伸缩驱动组件的下方，所述平移支架组件用于安装所述升降驱动组件和所述伸缩驱动组件。

2.根据权利要求1所述的料盘抓取定位裝置，其特征在于，包括两个所述吸嘴组件，两个所述吸嘴组件沿水平X轴方向间隔距离布置，每个所述吸嘴组件包括沿水平Y轴方向间隔距离布置的多个所述吸嘴。

3.根据权利要求1所述的料盘抓取定位裝置，其特征在于，每个所述定位块组件包括沿水平Y轴方向间隔距离布置的多个所述定位块。

4.根据权利要求1所述的料盘抓取定位裝置，其特征在于，所述升降支架组件为矩形环支架板，包括沿水平X轴方向间隔距离布置的两块第一升降板和沿水平Y轴方向间隔距离布置的两块第二升降板，所述吸嘴组件和所述两个定位块组件安装于所述两块第一升降板上，所述升降驱动组件连接所述两块第二升降板。

5.根据权利要求1所述的料盘抓取定位裝置，其特征在于，所述升降驱动组件包括沿水平Y轴方向间隔距离布置的两个所述升降驱动部件。

6.根据权利要求1所述的料盘抓取定位裝置，其特征在于，所述托轨组件包括横截面为L形的一条所述托轨，所述托轨包括沿水平X轴方向延伸的支撑板和沿水平X轴方向延伸的挡板，所述支撑板与竖直方向垂直，所述挡板与水平Y轴方向垂直。

7.根据权利要求1所述的料盘抓取定位裝置，其特征在于，包括两个所述伸缩驱动组件，两个所述伸缩驱动组件沿水平X轴方向间隔距离布置，两个所述伸缩驱动组件分别带动所述两个托轨组件移动，每个所述伸缩驱动组件包括沿水平X轴方向间隔距离布置的两个所述伸缩驱动部件。

8.根据权利要求1所述的料盘抓取定位裝置，其特征在于，包括两个所述平移支架组件，两个所述平移支架组件沿水平Y轴方向间隔距离布置，每个所述平移支架组件包括上下布置的两块平移板，所述升降驱动组件和所述伸缩驱动组件安装于下侧的所述平移板上。

9.一种高速摆盘机的料盘移载机构，包括两个如权利要求1至8任一所述的料盘抓取定位装置和用于带动两个所述料盘抓取定位装置沿水平方向同步平移的平移装置。

10.根据权利要求9所述的料盘移载机构，其特征在于，所述平移装置包括沿水平方向间隔距离布置并导向所述料盘抓取定位装置平移的两条导轨、沿水平方向间隔距离布置并带动所述料盘抓取装置平移的两条同步带以及带动所述两条同步带同步运动的旋转驱动部件，所述平移支架组件连接所述导轨和所述同步带。