CN219649901U - 一种集成式协作机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及及机器人技术领域，具体为一种集成式协作机器人，包括由底座和多轴驱动臂组件组成的协作机器人，还包括具备收纳功能的承载箱和多个快速集成连接部件，底座可拆卸连接设置在承载箱的顶部，多个快速集成连接部件分别设置在协作机器人的驱动臂与驱动臂的连接处，多个快速集成连接部件将多轴驱动臂组件的驱动臂组装或分解成单个驱动臂并置于承载箱的内部。本实用新型通过快速集成连接部件能够快速将此机器人的多关节上的驱动臂一一分解开来，并装入承载箱内，节省运输空间又能够避免机器人的关节与其他物体产生碰撞，另外在运输到应用区域内后能够快速且方便集成组装连接在一起。

Description

一种集成式协作机器人

技术领域

本实用新型涉及及机器人技术领域，具体为一种集成式协作机器人。

背景技术

协作机器人即是机器人和人工可以在生产线上一起工作，充分发挥机器人效率的装置。与人工一起完成不同的任务，其包括完成人工不能做、不愿意做、不擅长做的传统任务，也包括能够降低人工劳动强度、提高人类生活质量的复杂任务，协作机器人较工业机器人相比体型小巧且灵活。

目前的协作机器人通常在工厂内进行一体化生产组装，出厂后经输送交付到客户手中，但因其为一体连接，不具备在应用现场快速集成组装的功能，这样导致在运输时难以分解开来进行运输，容易造成协作机器人多关节的损坏。因此我们对此做出改进，提出一种集成式协作机器人。

实用新型内容

本实用新型提供了一种集成式协作机器人，包括由底座和多轴驱动臂组件组成的协作机器人，还包括具备收纳功能的承载箱和多个快速集成连接部件，所述底座可拆卸连接设置在承载箱的顶部，多个所述快速集成连接部件分别设置在协作机器人的驱动臂与驱动臂的连接处，多个所述快速集成连接部件将多轴驱动臂组件的驱动臂组装或分解成单个驱动臂并置于承载箱的内部。

作为本实用新型的一种优选技术方案，多个所述快速集成连接部件均包括设置在驱动臂上的传动轴和销杆，所述传动轴的两侧对称设置有凸板，与带有所述传动轴的驱动臂连接的另一个驱动臂上开设有与传动轴适配的插槽，所述传动轴和插槽同位置处均开设有限位孔，所述传动轴的限位孔贯穿其中部，所述插槽的限位孔贯穿驱动臂，所述销杆的一端设置有外螺纹，所述销杆的一端穿过传动轴和插槽的限位孔使用螺母连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述承载箱的顶部对应底座上开设有连接孔，所述承载箱使用螺栓置于底座和承载箱的连接孔，将所述底座与承载箱连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述承载箱的下半部分内开设有下存储区，所述下存储区的正面安装有箱门，所述下存储区的内部等距设置有两个隔层。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述承载箱的上半部分开设有上存储区，所述上存储区的内部设置有示教器，所述示教器连接有一根导线，所述导线的一端穿过承载箱与底座连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述承载箱底部的四个边角处均安装有移动轮，所述承载箱的一侧设置有可拉伸收缩的拉杆组件。

本实用新型的有益效果是：该种集成式协作机器人，通过快速集成连接部件能够快速将此机器人的多关节上的驱动臂一一分解开来，并装入承载箱内，节省运输空间又能够避免机器人的关节与其他物体产生碰撞，另外在运输到应用区域内后能够快速且方便集成组装连接在一起。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型一种集成式协作机器人的结构示意图；

图2是本实用新型一种集成式协作机器人的驱动臂与驱动臂通过快速集成连接部件连接的平面结构示意图；

图3是本实用新型一种集成式协作机器人的快速集成连接部件的立体结构示意图；

图4是本实用新型一种集成式协作机器人在快速集成连接部件的作用下将此机器人各个关节拆卸下来并置于承载箱内部的平面结构示意图。

图中：1、底座；2、多轴驱动臂组件；3、承载箱；4、快速集成连接部件；41、传动轴；42、凸板；43、销杆；5、下存储区；6、隔层；7、上存储区；8、示教器；9、导线；10、移动轮；11、拉杆组件。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例：如图1-图4所示，本实用新型一种集成式协作机器人，包括由底座1和多轴驱动臂组件2组成的协作机器人，还包括具备收纳功能的承载箱3和多个快速集成连接部件4，底座1可拆卸连接设置在承载箱3的顶部，多个快速集成连接部件4分别设置在协作机器人的驱动臂与驱动臂的连接处，多个快速集成连接部件4将多轴驱动臂组件2的驱动臂组装或分解成单个驱动臂并置于承载箱3的内部。

此协作机器人在其多个关节连接处均设置有多个快速集成连接部件4，使得其能将多个关节一一拆卸分解，具体如下：因快速集成连接部件4均包括设置在驱动臂上的传动轴41和销杆43，传动轴41的两侧对称设置有凸板42，与带有传动轴41的驱动臂连接的另一个驱动臂上开设有与传动轴41适配的插槽，传动轴41和插槽同位置处均开设有限位孔，传动轴41的限位孔贯穿其中部，插槽的限位孔贯穿驱动臂，销杆43的一端设置有外螺纹，销杆43的一端穿过传动轴41和插槽的限位孔使用螺母连接。

如上所述，在拆卸时，将销杆43的螺母拧下，在将销杆43从动轴41和插槽的限位孔内拔出，即可让这两个驱动臂不再处于固定连接的状态，这样就可让两个驱动臂分解拆卸开来；在集装组装时，因传动轴41外有两个对称的凸板42，这样使得传动轴41呈特殊的形状，将传动轴41掺入另一个驱动臂上的插槽内，穿过销杆43使用螺母连接，即可将这两个驱动臂集成组成在一起。

承载箱3的顶部对应底座1上开设有连接孔，承载箱3使用螺栓置于底座1和承载箱3的连接孔，将底座1与承载箱3连接；在运输进时根据需求可将底座1从承载箱3上拆卸下来，也可以选择不拆卸下来，因其他关节都从底座1拆卸下来，只有底座1在承载箱3上也能够达到节省运输空间的作用。

承载箱3的下半部分内开设有下存储区5，下存储区5的正面安装有箱门，下存储区5的内部等距设置有两个隔层6；打开下存储区5上的箱门，将一一拆卸下来的驱动臂放置在下存储区5内的两个隔层6上，再将箱门关闭，避免在运输时机器人的多关节裸露在外，防止发生裸露在外的关节与其他物体发生碰撞的现象出现。

承载箱3底部的四个边角处均安装有移动轮10，承载箱3的一侧设置有可拉伸收缩的拉杆组件11；拉伸拉杆组件11推动移动轮10转动，让承载箱3进行移动，从而方便将此机器人移动运输。

承载箱3的上半部分开设有上存储区7，上存储区7的内部设置有示教器8，示教器8连接有一根导线9。导线9的一端穿过承载箱3与底座1连接；当移动到应用现场后，将下存储区5的关节件一一集成在底座1上后，再打开上存储区7上的箱门，将示教器8通过导线9与底座1连接，再将示教器8拿出，示教器8是机器人现场在线编程的重要工具，通过操作示教器8能够然机器人进行其指定的路径移动，达到协作人工进行工作。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种集成式协作机器人，包括由底座（1）和多轴驱动臂组件（2）组成的协作机器人，其特征在于，还包括具备收纳功能的承载箱（3）和多个快速集成连接部件（4），所述底座（1）可拆卸连接设置在承载箱（3）的顶部，多个所述快速集成连接部件（4）分别设置在协作机器人的驱动臂与驱动臂的连接处，多个所述快速集成连接部件（4）将多轴驱动臂组件（2）的驱动臂组装或分解成单个驱动臂并置于承载箱（3）的内部。

2.根据权利要求1所述的一种集成式协作机器人，其特征在于，多个所述快速集成连接部件（4）均包括设置在驱动臂上的传动轴（41）和销杆（43），所述传动轴（41）的两侧对称设置有凸板（42），与带有所述传动轴（41）的驱动臂连接的另一个驱动臂上开设有与传动轴（41）适配的插槽，所述传动轴（41）和插槽同位置处均开设有限位孔，所述传动轴（41）的限位孔贯穿其中部，所述插槽的限位孔贯穿驱动臂，所述销杆（43）的一端设置有外螺纹，所述销杆（43）的一端穿过传动轴（41）和插槽的限位孔使用螺母连接。

3.根据权利要求1所述的一种集成式协作机器人，其特征在于，所述承载箱（3）的顶部对应底座（1）上开设有连接孔，所述承载箱（3）使用螺栓置于底座（1）和承载箱（3）的连接孔，将所述底座（1）与承载箱（3）连接。

4.根据权利要求1所述的一种集成式协作机器人，其特征在于，所述承载箱（3）的下半部分内开设有下存储区（5），所述下存储区（5）的正面安装有箱门，所述下存储区（5）的内部等距设置有两个隔层（6）。

5.根据权利要求1所述的一种集成式协作机器人，其特征在于，所述承载箱（3）的上半部分开设有上存储区（7），所述上存储区（7）的内部设置有示教器（8），所述示教器（8）连接有一根导线（9），所述导线（9）的一端穿过承载箱（3）与底座（1）连接。

6.根据权利要求1所述的一种集成式协作机器人，其特征在于，所述承载箱（3）底部的四个边角处均安装有移动轮（10），所述承载箱（3）的一侧设置有可拉伸收缩的拉杆组件（11）。