CN219636335U - 一种3d无序抓取上下料装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种3D无序抓取上下料装置，涉及机器人技术领域，包括工作台，所述工作台的顶部转动连接有转盘，所述转盘的顶部设置有调节机构，述伺服电机的输出端贯穿转动杆并固定连接有连接块，所述连接块的底部固定连接有安装座，所述安装座的底部设置有取料组件。通过设置的电动伸缩杆和取料组件，当需要对物料进行抓取时，启动电动伸缩杆，同时滑板、活动杆和耳板随着电动伸缩杆向下移动，连接杆通过耳板随之运动，推动横梁向四周张开，从而带动夹持块对物料进行夹取，通过设置的弹簧可以缓冲电动伸缩杆向下的力，且夹持块上设置有防护垫，避免在对物料夹取的过程中对物料产生损伤，同时可以防止在抓取时物料脱落。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体是涉及一种3D无序抓取上下料装置。
背景技术
机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，随着消费电子不断发展，带动了3C行业(计算机、通讯、电子产品)的兴起，传统人工操作方式已无法满足生产的实际需求，机器人视觉应运而生，给工业机器人装上视觉识别系统，满足制造业对自动化的需求，解决工业机器人无序抓取的难题。
现有的3D无序抓取上下料装置，在对取料夹取过程中使用的取料组件大都是通过气缸带动两个板材相向运动从而对物料进行夹持，当物料为不规则形状时，不仅难以对物料进行精准夹取，而且在对物料夹取过程中容易掉落，对于易碎或紧硬度较低的物料则容易使其受到损伤造成损失。
实用新型内容
为解决上述技术问题，提供一种3D无序抓取上下料装置，本技术方案解决了上述背景技术中提出的现有的3D无序抓取上下料装置，在对取料夹取过程中使用的取料组件大都是通过气缸带动两个板材相向运动从而对物料进行夹持，当物料为不规则形状时，不仅难以对物料进行精准夹取，而且在对物料夹取过程中容易掉落，对于易碎或紧硬度较低的物料则容易使其受到损伤造成损失的问题。
为达到以上目的，本实用新型采用的技术方案为：
一种3D无序抓取上下料装置，包括工作台，所述工作台的内部设置有转动组件，所述工作台的顶部转动连接有转盘，所述转盘的顶部设置有调节机构，所述调节机构包括立板、第一驱动电机、连接板、第二驱动电机、连接杆、第三驱动电机、转动杆和伺服电机，所述立板的底部固定连接于转盘的顶部，所述立板的一侧固定连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端贯穿立板的一侧并固定连接有连接板，所述连接板上端的右侧表面固定连接有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端贯穿连接板并固定连接有连接杆，所述连接杆上端的左侧表面固定连接有第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出端贯穿连接杆并固定连接有转动杆，所述转动杆远离第三驱动电机一端的右侧表面固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出端贯穿转动杆并固定连接有连接块。
优选的，所述连接块的前后两侧均固定连接有3D相机，所述连接块的底部固定连接有安装座，所述安装座的底部设置有取料组件。
优选的，所述安装座的部壁顶端固定连接有电动伸缩杆，所述安装座的内部底端焊接有限位板，所述限位板相对应的一侧均开设有滑槽。
优选的，所述电动伸缩杆的输出端固定连接有滑板，所述滑板的两端滑动连接于滑槽内部。
优选的，所述滑板的底部固定连接有活动杆，所述活动杆的外部套设有弹簧，且所述弹簧的两端分别与安装座和滑板固定连接。
优选的，所述取料组件包括固定板，所述固定板固定连接于安装座的左右和前后两侧，所述固定板的两侧位于底端位置处活动连接有若干个横梁，两侧所述横梁之间位于中间位置处活动连接有横板，两侧所述横梁之间位于底部固定连接有夹持块。
优选的，所述活动杆的底端固定连接有连接盘，所述连接盘的周表面固定连接有若干个耳板，相邻所述耳板之间与横板活动连接。
优选的，所述转动组件包括底座，所述底座的顶部固定连接有旋转电机，所述旋转电机的输出端固定连接有底盘，所述底盘的顶部固定连接有若干个连接柱，所述连接柱的顶端与转盘的底部固定连接。
本实用新型与现有技术相比具有的有益效果是：
通过设置的电动伸缩杆和取料组件，当需要对物料进行抓取时，启动电动伸缩杆，同时滑板、活动杆和耳板随着电动伸缩杆向下移动，连接杆通过耳板随之运动，推动横梁向四周张开，从而带动夹持块对物料进行夹取，通过设置的弹簧可以缓冲电动伸缩杆向下的力，且夹持块上设置有防护垫，避免在对物料夹取的过程中对物料产生损伤，同时可以防止在抓取时物料脱落。
通过设置的旋转电机、底盘和连接柱，旋转电机带动通过底盘转动，底盘带动连接柱在工作台上开设的槽口内转动，从而带动转盘转动，转盘带动取料组件夹着物料转动至下一作业台进行下料工作。
附图说明
图1为本实用新型一种3D无序抓取上下料装置的立体结构示意图；
图2为本实用新型中安装座的内部结构示意图；
图3为本实用新型中取料组件的结构示意图；
图4为本实用新型一种3D无序抓取上下料装置的剖视图。
图中标号为：
1、工作台；2、转盘；3、调节机构；301、立板；302、第一驱动电机；303、连接板；304、第二驱动电机；305、连接杆；306、第三驱动电机；307、转动杆；308、伺服电机；4、连接块；5、3D相机；6、安装座；601、电动伸缩杆；602、限位板；603、滑槽；604、滑板；605、活动杆；606、弹簧；7、取料组件；701、固定板；702、横梁；703、横板；704、夹持块；705、连接盘；706、耳板；8、转动组件；801、底座；802、旋转电机；803、底盘；804、连接柱。
具体实施方式
以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
参照图1-4所示，一种3D无序抓取上下料装置，包括工作台1，工作台1的顶部转动连接有转盘2，转盘2的顶部设置有调节机构3，调节机构3包括立板301、第一驱动电机302、连接板303、第二驱动电机304、连接杆305、第三驱动电机306、转动杆307、和伺服电机308。立板301的底部固定连接于转盘2的顶部，立板301的一侧固定连接有第一驱动电机302，第一驱动电机302的输出端贯穿立板301的一侧并固定连接有连接板303，连接板303上端的右侧表面固定连接有第二驱动电机304，第二驱动电机304的输出端贯穿连接板303并固定连接有连接杆305，连接杆305上端的左侧表面固定连接有第三驱动电机(306)，第三驱动电机306的输出端贯穿连接杆305并固定连接有转动杆307，转动杆307远离第三驱动电机306一端的右侧表面固定连接有第三驱动电机306，第三驱动电机306的输出端贯穿转动杆307并固定连接有连接块4。通过第一驱动电机302、第二驱动电机304、第三驱动电机306和伺服电机308之间相互配合使用从而对取料组件7进行移动。
进一步的，连接块4的前后两侧均固定连接有3D相机5，连接块4的底部固定连接有安装座6，安装座6的底部设置有取料组件7。3D相机5的外部连接有控制器，通过3D相机5对物料的位置进行实时传送，通过控制器控制取料组件7对物料进行精准抓取。
进一步的，安装座6的内部顶端固定连接有电动伸缩杆601，安装座6的内部底端焊接有限位板602，限位板602相对应的一侧均开设有滑槽603，电动伸缩杆601的输出端固定连接有滑板604，滑板604的两端滑动连接于滑槽603内部，滑板604的底部固定连接有活动杆605，活动杆605的外部套接有弹簧606，且弹簧606的两端分别与安装座6和滑板604固定连接，取料组件7包括固定板701，固定板701固定连接于安装座6的左右和前后两侧，固定板701的两侧位于底端位置处活动连接有若干个横梁702，两侧的横梁702之间位于中间位置处活动连接有横板703，两侧的横梁702之间位于底部固定连接有夹持块704，活动杆605的底端固定连接有连接盘705，连接盘705的周表面固定连接有若干个耳板706，相邻耳板706之间与横板703活动连接。当需要对物料进行抓取时，启动电动伸缩杆601，同时滑板604、活动杆605和耳板706随着电动伸缩杆601向下移动，横板703通过耳板706随之运动，推动横梁702向四周张开，从而带动夹持块704对物料进行夹取，通过设置的弹簧606可以缓冲电动伸缩杆601向下的力，且夹持块704上设置有防护垫，避免在对物料夹取的过程中对物料产生损伤，同时可以防止在抓取时物料脱落。
进一步的，转动组件8包括底座801，底座801的顶部固定连接有旋转电机802，旋转电机802的输出端固定连接有底盘803，底盘803的顶部固定连接有若干个连接柱804，连接柱804的顶端与转盘2的底部固定连接。工作台1的顶部开设有与底盘803尺寸相等的槽口，连接柱804的顶端延伸至槽口的内部且与转盘2固定连接，启动旋转电机802，旋转电机802通过底盘803与连接柱804带动转盘2转动，从而带动取料组件7夹着物料转动至下一作业台进行下料工作。
工作原理：本实用新型在使用过程中，通过第一驱动电机302、第二驱动电机304、第三驱动电机306和伺服电机308之间相互配合使用从而对取料组件7进行移动，通过3D相机5对物料的位置进行实时传送，通过控制器控制取料组件7对物料进行精准抓取，然后，启动电动伸缩杆601，同时滑板604、活动杆605和耳板706随着电动伸缩杆601向下移动，横板703通过耳板706随之运动，推动横梁702向四周张开，从而带动夹持块704对物料进行夹取，通过设置的弹簧606可以缓冲电动伸缩杆601向下的力，且夹持块704上设置有防护垫，避免在对物料夹取的过程中对物料产生损伤，同时可以防止在抓取时物料脱落，最后启动旋转电机802，旋转电机802通过底盘803与连接柱804带动转盘2转动，从而带动取料组件7夹着物料转动至下一作业台进行下料工作。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (8)
1.一种3D无序抓取上下料装置，其特征在于，包括工作台(1)，所述工作台(1)的内部设置有转动组件(8)，所述工作台(1)的顶部转动连接有转盘(2)，所述转盘(2)的顶部设置有调节机构(3)，所述调节机构(3)包括立板(301)、第一驱动电机(302)、连接板(303)、第二驱动电机(304)、连接杆(305)、第三驱动电机(306)、转动杆(307)和伺服电机(308)，所述立板(301)的底部固定连接于转盘(2)的顶部，所述立板(301)的一侧固定连接有第一驱动电机(302)，所述第一驱动电机(302)的输出端贯穿立板(301)的一侧并固定连接有连接板(303)，所述连接板(303)上端的右侧表面固定连接有第二驱动电机(304)，所述第二驱动电机(304)的输出端贯穿连接板(303)并固定连接有连接杆(305)，所述连接杆(305)上端的左侧表面固定连接有第三驱动电机(306)，所述第三驱动电机(306)的输出端贯穿连接杆(305)并固定连接有转动杆(307)，所述转动杆(307)远离第三驱动电机(306)一端的右侧表面固定连接有伺服电机(308)，所述伺服电机(308)的输出端贯穿转动杆(307)并固定连接有连接块(4)。
2.根据权利要求1所述的一种3D无序抓取上下料装置，其特征在于：所述连接块(4)的前后两侧均固定连接有3D相机(5)，所述连接块(4)的底部固定连接有安装座(6)，所述安装座(6)的底部设置有取料组件(7)。
3.根据权利要求2所述的一种3D无序抓取上下料装置，其特征在于：所述安装座(6)的内部顶端固定连接有电动伸缩杆(601)，所述安装座(6)的内部底端焊接有限位板(602)，所述限位板(602)相对应的一侧均开设有滑槽(603)。
4.根据权利要求3所述的一种3D无序抓取上下料装置，其特征在于：所述电动伸缩杆(601)的输出端固定连接有滑板(604)，所述滑板(604)的两端滑动连接于滑槽(603)内部。
5.根据权利要求4所述的一种3D无序抓取上下料装置，其特征在于：所述滑板(604)的底部固定连接有活动杆(605)，所述活动杆(605)的外部套设有弹簧(606)，且所述弹簧(606)的两端分别与安装座(6)和滑板(604)固定连接。
6.根据权利要求2所述的一种3D无序抓取上下料装置，其特征在于：所述取料组件(7)包括固定板(701)，所述安装座(6)的左右两侧以及前后两侧均固定连接有固定板(701)，所述固定板(701)的两侧位于底端位置处活动连接有若干个横梁(702)，两侧所述横梁(702)之间位于中间位置处活动连接有横板(703)，两侧所述横梁(702)之间位于底部固定连接有夹持块(704)。
7.根据权利要求5所述的一种3D无序抓取上下料装置，其特征在于：所述活动杆(605)的底端固定连接有连接盘(705)，所述连接盘(705)的周表面固定连接有若干个耳板(706)，相邻所述耳板(706)之间与横板(703)活动连接。
8.根据权利要求1所述的一种3D无序抓取上下料装置，其特征在于：所述转动组件(8)包括底座(801)，所述底座(801)的顶部固定连接有旋转电机(802)，所述旋转电机(802)的输出端固定连接有底盘(803)，所述底盘(803)的顶部固定连接有若干个连接柱(804)，所述连接柱(804)的顶端与转盘(2)的底部固定连接。
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