CN219629780U - 递送装置及介入手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型具体涉及一种递送装置及介入手术机器人，该递送装置包括基座、递送机构和管控机构。其中，递送机构设于基座，递送机构的壳体沿细长型医疗器械的递送方向具有第一端和第二端，细长型医疗器械的尾端从第一端穿出，细长型医疗器械的头端从第二端穿出。管控机构设于基座，管控机构包括收纳件，收纳件具有收纳细长型医疗器械的容纳空间，收纳件的其中一端对接第一端。本实用新型的递送装置，通过在基座上设置管控机构，以能够在递送机构递送细长型医疗器械时，对细长型医疗器械的尾端进行管控，以避免细长型医疗器械接触到有菌区，有助于提高该递送装置的安全性，提高对细长型医疗器械的保护效果。

Description

递送装置及介入手术机器人

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域，具体涉及一种递送装置及介入手术机器人。

背景技术

介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗，就是在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等细长型医疗器械引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。但由于介入治疗的手术环境是存在辐射的有害环境，需要尽可能的减少手术操作者在辐射环境中的暴露时间，因此，采用介入手术机器人以实现手术操作者与有害环境的隔离，并能够实现遥控操作手术的进行。

目前，介入手术机器人研发过程中的重要技术之一是细长型医疗器械(例如导管、导丝)的递送装置，现有的递送装置包括递送机构和驱动机构，其中，驱动机构与递送机构连接，用于驱动递送机构递送细长型医疗器械。

但是，当细长型医疗器械的长度很长的时候，现有的递送装置因未对细长型医疗器械的尾部进行管控，使得细长型医疗器械可能会接触到有菌区，从而增加介入手术的风险。

实用新型内容

本实用新型的目的是至少解决现有的递送装置无法在细长型医疗器械较长时，对细长型医疗器械的尾部进行管控的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：

本实用新型的第一方面提出了一种递送装置，包括：

基座；

递送机构，所述递送机构设于所述基座，所述递送机构的壳体沿细长型医疗器械的递送方向具有第一端和第二端，所述细长型医疗器械的尾端从所述第一端穿出，所述细长型医疗器械的头端从所述第二端穿出；

管控机构，所述管控机构设于所述基座，所述管控机构包括收纳件，所述收纳件具有收纳所述细长型医疗器械的容纳空间，所述收纳件的其中一端对接所述第一端。

本实用新型所述的递送装置，通过在基座上设置管控机构，以能够在递送机构递送细长型医疗器械时，对细长型医疗器械的尾端进行管控，以避免细长型医疗器械接触到有菌区，同时，管控机构中的收纳件，通过设置容纳空间以对细长型医疗器械进行收纳，有助于进一步地提高该递送装置的安全性，提高对细长型医疗器械的保护效果。

另外，根据本实用新型的递送装置，还可具有如下附加的技术特征：

在本实用新型的一些实施例中，所述收纳件为柔性管状件，并卷绕成环形结构。

在本实用新型的一些实施例中，所述收纳件沿竖直方向设置或与竖直方向呈夹角设置。

在本实用新型的一些实施例中，所述环形结构的圈数至少为一圈。

在本实用新型的一些实施例中，所述环形结构的圈数为多圈；

所述环形结构的直径相同，且沿垂直于所述环形结构的圆心方向并排布置；

或，所述环形结构的直径依次增大，且位于同一平面上。

在本实用新型的一些实施例中，所述管控机构还包括固定组件，所述固定组件包括若干固定件，所述若干固定件设置在所述基座上，且所述固定件的夹持部用于固定所述收纳件，以使所述收纳件呈环形结构。

在本实用新型的一些实施例中，所述夹持部的顶部设有开口，所述开口的形状与所述收纳件外形轮廓相匹配，所述收纳件插接于所述开口内。

在本实用新型的一些实施例中，所述若干固定件包括第一固定件、第二固定件和第三固定件，沿所述细长型医疗器械的递送方向，所述第一固定件和所述第二固定件呈间隔分布并靠近设置在所述递送机构的第一端，以夹持所述收纳件的两端，所述第三固定件靠近设置在所述递送机构的第二端，以夹持所述收纳件的中间位置。

在本实用新型的一些实施例中，所述第三固定件上构造有限位结构，所述限位结构用于使得所述第三固定件的角度可调。

本实用新型的另一方面还提出了一种介入手术机器人，包括如本实施方式所述的递送装置。

相对于现有技术，本实用新型提出的介入手术机器人具有上述递送装置所具备的技术优势，在此将不再赘述。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：

图1为本实用新型实施方式所述递送装置的结构示意图；

图2为图1中A的局部放大示意图；

图3为本实用新型实施方式所述第一固定件和第二固定件的结构示意图；

图4为图1中B的局部放大示意图；

图5为本实用新型实施方式所述第三固定件的结构示意图；

图6为本实用新型实施方式所述限位结构的结构示意图；

附图中各标记表示如下：

1、基座；11、安装支架；

2、递送机构；201、第一端；202、第二端；

3、细长型医疗器械；

4、收纳件；41、容纳空间；

51、第一固定件；511、安装部；512、夹持部；513、安装孔；52、第二固定件；53、第三固定件；531、第一限位梁；532、第二限位梁。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。

尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。因此，以下讨论的第一元件、部件、区域、层或部段在不脱离示例实施方式的教导的情况下可以被称作第二元件、部件、区域、层或部段。

为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“内部”、“外部”、“内侧”、“外侧”、“下面”、“下方”、“上面”、“上方”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中装置的不同方位。例如，如果在图中的装置翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面”或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在……下方”可以包括在上和在下的方位。装置可以另外定向(旋转90度或者在其它方向)并且文中使用的空间相对关系描述符相应地进行解释。

本实用新型涉及一种递送装置。整体设计上，该递送装置包括基座1、递送机构2和管控机构。

其中，递送机构2设于基座1，递送机构2的壳体沿细长型医疗器械3的递送方向具有第一端201和第二端202，细长型医疗器械3的尾端从第一端201穿出，细长型医疗器械3的头端从第二端202穿出。管控机构设于基座1，管控机构包括收纳件4，收纳件4具有收纳细长型医疗器械3的容纳空间41，收纳件4的其中一端对接第一端201。

本实用新型所述的递送装置，通过在基座1上设置管控机构，以能够在递送机构2递送细长型医疗器械3时，对细长型医疗器械3的尾端进行管控，以避免细长型医疗器械3接触到有菌区，同时，管控机构中的收纳件4，通过设置容纳空间41以对细长型医疗器械3进行收纳，有助于进一步地提高该递送装置的安全性，提高对细长型医疗器械3的保护效果。

基于如上整体设计思想，本实施例的递送装置的一种示例性结构如图1-图4所示，且此时，本实施例具体以介入手术机器人为例对该递送装置进行介绍，且细长型医疗器械3为导丝。在本实施方式中，该基座1呈水平设置，且安装在介入手术机器人的传动小车上，传动小车上的驱动机构能够用于驱动递送机构2工作，以递送导丝至人体中。此时，在基座1上设置有安装支架11，以用于保护和安装递送机构2。

结合图2-图6所示，沿导丝的递送方向，该递送机构2具有第一端201和第二端202，相应地，该递送机构2具有第一侧和第二侧。其中，导丝的尾端从第一端201穿出，导丝的头端从第二端202穿出，当导丝进行递送时，导丝从第一端201开始朝第二端202输送。同时，当导丝的尾端较长，通过管控机构对导丝尾端进行形状和位置的管理和控制。

此时，该管控机构包括收纳件4，收纳件4通过设置能够收纳细长型医疗器械3的容纳空间41，能够避免导丝与外部环境接触，有助于提高该递送装置的安全性。其中，收纳件4可设置为环形结构，以能够对导丝的尾端进行收束，减小导丝的占用空间，提高空间利用率。在本实施方式中，收纳件4采用的是柔性管状件，其具有一定的韧性和硬度，以能够卷绕成环形结构。采用柔性管状件作为收纳件4，可有效保护导丝，不仅能够避免导丝与外部环境接触的面积，也能够避免收纳件4对导丝的递送和旋转造成损伤。

在此，需要说明的是，收纳件4也可设置为刚性管状件，也可实现对导丝的收束效果。此外，收纳件4的容纳空间41并不限制为全封闭的结构，也可设置为槽型结构，以能够实现导丝的收纳即可，当然，除上述结构外，还可采用其他形式对导丝进行管控，如将收纳件4设置为箱体等方式，但其中以柔性管状件作为收纳件4的保护效果较优。

仍如图1所示，收纳件4沿竖直方向设置，或收纳件4的布置方向与竖直方向呈夹角设置，如此设置，有助于进一步地节省空间，同时，也能够减小该递送装置随传动小车移动时，与其他部件或设备发生撞击。作为一种优选地可实施方式，收纳件4沿竖直方向设置。当然，收纳件4也可为水平设置。

在本实用新型的一些实施例中，环形结构的圈数至少为一圈。由于导丝的输送包括递送和旋转，将收纳件4设置为环形结构，此时，导丝会与收纳空间的内壁进行接触，如此会导致收纳件4对导丝的递送及旋转具有一定的阻力，因此，收纳件4的圈数越多阻力越大，相应地，收纳件4的转角半径越小阻力越大。在本实施方式中，环形结构的圈数设置为一圈，且其直径适应性地调整为最大值。

此外，当导丝的尾端过长时，环形结构的圈数相应地设置为多圈，且此时，环形结构的设置方法至少为两种。具体地，其中一种可将环形结构的直径设置为相同，且多个环形结构沿垂直于环形结构的圆心方向并排布置。另外一种方式，可将环形结构的直径设置为依次增大，且多个环形结构同时位于同一平面上，此时，该平面为上述的环形结构所在的竖直面。将环形结构的圈数设置为多圈，有助于提高该递送装置的适用性，保障该递送装置的使用效果。

如图1、图2和图5所示，管控机构还包括固定组件，固定组件用于固定收纳件4，以使收纳件4呈环形机构，且不易出现晃动的情况。当然，固定组件的设置包括并不限于下述的结构形式，以能够实现收纳件4的固定即可。此外，若收纳件4为刚性材质，也可采用如焊接等方式进行固定设置。

具体来说，上述固定组件包括若干固定件，若干固定件设置在基座1上。若干固定件的设置，能够对收纳件4的多个部位进行限制固定，以保证环形结构的稳定性。具体地，以位于递送机构2的第一侧，靠近递送机构2的第一端201的一个固定件为例。在本实施方式中，该固定件包括安装部511和夹持部512，其中，安装部511用于固定在基座1上，结合如图3所示，在该固定件的安装部511开设有安装孔513，以使固定件通过螺接的方式固定在基座1上，如此设置，有助于提高固定件安装的灵活性，且固定效果好。当然，固定件的安装也可采用其他方式，在此不再详加赘述。

此时，夹持部512用于固定收纳件4，以使收纳件4呈环形结构。具体地，在夹持部512的顶部设有开口，如图2-图6所示，开口的形状与收纳件4外形轮廓相匹配，以使得收纳件4能够插接在开口中，如此设置，可使收纳件4快速地卡入夹持部512中进行固定，且拆装方便，操作灵活，同时，制作工艺也较为简单。

在本实施方式中，上述若干固定件包括第一固定件51、第二固定件52和第三固定件53，其中，沿导丝的递送方向，第一固定件51和第二固定件52位于递送机构2的第一侧，第一固定件51和第二固定件52呈间隔分布并靠近设置在递送机构2的第一端201，以夹持收纳件4的两端，使得收纳件4能够弯曲形成环形结构。第一固定件51靠近递送机构2的第一端201设置，使得导丝从递送机构2穿出后直接穿入收纳件4内。第二固定件52沿环形结构的轴向与第一固定件51间隔设置，从而使得该收纳件4能够卷绕呈环形结构。

此时，将第三固定件53靠近设置在递送机构2的第二端202，以夹持收纳件4的中间位置。第三固定件53的设置，有助于维持环形结构的稳定性，避免在传动小车移动时，环形件出现晃动的情况，此时，第三固定件53的数量可设置为多个，以能够进一步地提高环形结构的稳定性。

由于第三固定件53用于夹持收纳件4的中部位置，且需要保障第三固定件53的夹持部512能够与环形结构相适配，因此，第三固定件53应为可活动地设置在基座1上，以能够根据实际需要调节第三固定件53的夹持部的夹持方向。在本实施方式中，第三固定件53上构造有限位结构，限位结构用于使得第三固定件53的角度可调。如图6所示，该限位结构包括两个限位梁，为便于描述，将两个限位柱分别称为第一限位梁531和第二限位梁532。具体地，第一限位梁531和第二限位梁532呈垂直设置，且与夹持部512分别设置在安装部511的两侧。第一限位梁531和第二限位梁532的设置有助于配合第三固定件53在安装支架11上固定，降低装配难度，同时，也有助于调整第三固定件53的角度，使得第三固定件53的夹持部能够与环形结构相适配。

此外，第三固定件53的夹持部的夹持方向可设置为弧形，如图4和图5所示，设置为弧形的夹持部，能够更好地与环形结构相适配，有助于降低导丝与容纳空间41内壁的接触面积，即降低收纳管对导丝的递送及旋转的阻力。

本实施方式还涉及一种介入手术机器人，包括上述的递送装置。

相对于现有技术，本实施方式提出的介入手术机器人具有上述递送装置所具备的技术优势，在此将不再赘述。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种递送装置，其特征在于，包括：

基座；

递送机构，所述递送机构设于所述基座，所述递送机构的壳体沿细长型医疗器械的递送方向具有第一端和第二端，所述细长型医疗器械的尾端从所述第一端穿出，所述细长型医疗器械的头端从所述第二端穿出；

管控机构，所述管控机构设于所述基座，所述管控机构包括收纳件，所述收纳件具有收纳所述细长型医疗器械的容纳空间，所述收纳件的其中一端对接所述第一端。

2.根据权利要求1所述的递送装置，其特征在于，所述收纳件为柔性管状件，并卷绕成环形结构。

3.根据权利要求2所述的递送装置，其特征在于，所述收纳件沿竖直方向设置或与竖直方向呈夹角设置。

4.根据权利要求2所述的递送装置，其特征在于，所述环形结构的圈数至少为一圈。

5.根据权利要求4所述的递送装置，其特征在于，所述环形结构的圈数为多圈；

所述环形结构的直径相同，且沿垂直于所述环形结构的圆心方向并排布置；

或，所述环形结构的直径依次增大，且位于同一平面上。

6.根据权利要求2所述的递送装置，其特征在于，所述管控机构还包括固定组件，所述固定组件包括若干固定件，所述若干固定件设置在所述基座上，且所述固定件的夹持部用于固定所述收纳件，以使所述收纳件呈环形结构。

7.根据权利要求6所述的递送装置，其特征在于，所述夹持部的顶部设有开口，所述开口的形状与所述收纳件外形轮廓相匹配，所述收纳件插接于所述开口内。

8.根据权利要求6所述的递送装置，其特征在于，所述若干固定件包括第一固定件、第二固定件和第三固定件，沿所述细长型医疗器械的递送方向，所述第一固定件和所述第二固定件呈间隔分布并靠近设置在所述递送机构的第一端，以夹持所述收纳件的两端，所述第三固定件靠近设置在所述递送机构的第二端，以夹持所述收纳件的中间位置。

9.根据权利要求8所述的递送装置，其特征在于，所述第三固定件上构造有限位结构，所述限位结构用于使得所述第三固定件的角度可调。

10.一种介入手术机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的递送装置。