CN219599525U - 一种全自动机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于玻璃注胶技术领域，且公开了一种全自动机械手，包括机械臂，所述机械臂顶端的底部活动安装有旋转件，所述旋转件的底部固定安装有支撑框架，所述支撑框架的底部左右对称铰接有活动铰接板，两个所述活动铰接板的内侧对称阵列开设有开口，所述开口的内侧固定安装有定位杆。本实用新型通过第一机械吸盘、活动铰接板、定位杆和限位套环等结构的配合，然后活动铰接板以在玻璃本体的弧度下，发生翻转，并带动定位杆沿着开口内侧的限位套环进行移动，并将限位套环顶起，从而使得两个活动铰接板的角度自行发生了改变，同时使得第一机械吸盘的角度发生了改变，从而可以对不同弧度的玻璃本体进行夹持工作。

Description

一种全自动机械手

技术领域

本实用新型属于玻璃注胶技术领域，具体是一种全自动机械手。

背景技术

在进行玻璃注胶的时候，需要对玻璃进行搬运转运，而传统的人力搬运的方式，不仅麻烦，且在进行注胶对齐的时候，导致出现上下两层的玻璃出现错位的情况出现，因此现有技术中，常采用全自动机械手进行搬运，从而在节省人力成本的时候，使得上下两侧玻璃对齐的精度高，其方便控制两者之间的间隙，从而方便进行注胶，但是由于现有的机械手大多数是由固定的吸盘构成，而由于吸盘的角度无法进行调整，从而导致在遇到弧形玻璃的时候，吸盘搬运的稳定性差。

实用新型内容

为解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型提供了一种全自动机械手，具有方便进行调整吸盘角度和方便且稳定的对不同尺寸的玻璃进行吸附的优点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种全自动机械手，包括机械臂，所述机械臂顶端的底部活动安装有旋转件，所述旋转件的底部固定安装有支撑框架，所述支撑框架的底部左右对称铰接有活动铰接板，两个所述活动铰接板的内侧对称阵列开设有开口，所述开口的内侧固定安装有定位杆，所述定位杆的表面活动套接有限位套环，左右两侧所述活动铰接板的顶部均固定安装有第一缓冲框架，所述第一缓冲框架的内部阵列安装有第一缓冲组件，所述活动铰接板的底部活动插接有第一机械吸盘，所述第一机械吸盘的顶部与第一缓冲组件的底部活动抵接。

上述技术方案中，优选的，所述支撑框架的左右两侧均活动铰接有翻板，所述支撑框架顶部的左右两侧对称安装有第一铰接块，所述翻板的顶部固定安装有第二铰接块，所述第一铰接块和第二铰接块之间活动安装有电动推杆，所述翻板的底部固定安装有第二缓冲框架，所述第二缓冲框架的内部活动安装有第二缓冲组件，所述第二缓冲框架的底部活动插接有第二机械吸盘，所述第二机械吸盘的顶部与第二缓冲组件的底部活动抵接。

上述技术方案中，优选的，所述机械臂的底部固定安装有移动底板，所述移动底板的底部设置有输送框架，所述输送框架的中部设置有玻璃本体，所述输送框架后侧的顶部活动安装有注胶机。

上述技术方案中，优选的，所述限位套环的长度值等于两个开口的长度值之和，所述限位套环的厚度值等于开口的厚度值。

上述技术方案中，优选的，相邻两个所述定位杆在两个活动铰接板闭合的时候相互抵接，所述定位杆在两个活动铰接板张开的时候相互分离。

上述技术方案中，优选的，所述第二缓冲组件包括有弹簧和缓冲器，所述缓冲器设置在弹簧的内部。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过第一机械吸盘、活动铰接板、定位杆和限位套环等结构的配合，从而在对不同弧度的玻璃本体进行夹持的时候，可以通过使第一机械吸盘与玻璃本体的顶部相接触，然后活动铰接板以在玻璃本体的弧度下，发生翻转，并带动定位杆沿着开口内侧的限位套环进行移动，并将限位套环顶起，从而使得两个活动铰接板的角度自行发生了改变，同时使得第一机械吸盘的角度发生了改变，从而可以对不同弧度的玻璃本体进行夹持工作。

2、本实用新型通过电动推杆、翻板和第二机械吸盘等结构的配合，而当玻璃本体的尺寸大小较大的时候，启动位于第二铰接块和第一铰接块之间的电动推杆，从而使得翻板以与支撑框架的铰接点向下进行翻折，从而使得第二机械吸盘与玻璃本体的顶部进行接触，从而可以度较大的玻璃本体进行抓取，且由于翻板的设置，从而第二机械吸盘也可以对不同弧度的玻璃本体进行夹持工作，从而方便进行使用。

附图说明

图1为本实用新型整体外观结构示意图；

图2为本实用新型整体俯视结构示意图；

图3为本实用新型机械臂结构示意图；

图4为本实用新型机械手剖面结构示意图；

图5为本实用新型图3的A部分放大结构示意图。

图中：1、机械臂；2、旋转件；3、支撑框架；4、活动铰接板；5、开口；6、定位杆；7、限位套环；8、第一缓冲框架；9、第一缓冲组件；10、第一机械吸盘；11、翻板；12、第二铰接块；13、第一铰接块；14、电动推杆；15、第二缓冲框架；16、第二缓冲组件；1601、弹簧；1602、缓冲器；17、第二机械吸盘；18、移动底板；19、输送框架；20、玻璃本体；21、注胶机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图5所示，本实用新型提供一种全自动机械手，包括机械臂1，机械臂1顶端的底部活动安装有旋转件2，旋转件2的底部固定安装有支撑框架3，支撑框架3的底部左右对称铰接有活动铰接板4，两个活动铰接板4的内侧对称阵列开设有开口5，开口5的内侧固定安装有定位杆6，定位杆6的表面活动套接有限位套环7，左右两侧活动铰接板4的顶部均固定安装有第一缓冲框架8，第一缓冲框架8的内部阵列安装有第一缓冲组件9，活动铰接板4的底部活动插接有第一机械吸盘10，第一机械吸盘10的顶部与第一缓冲组件9的底部活动抵接。

采用上述方案：在进行使用的时候，将第一机械吸盘10与玻璃本体20的顶部相接触，而当玻璃本体20为弧形的时候，会将第一机械吸盘10向上顶起，从而使得活动铰接板4以与支撑框架3的铰接点向上进行翻折，同时定位杆6会沿着开口5内侧的限位套环7进行移动，并将限位套环7顶起，从而使得两个活动铰接板4的角度自行发生了改变，同时使得第一机械吸盘10的角度发生了改变，从而可以对不同弧度的玻璃本体20进行夹持工作；

通过设置第一缓冲组件9，从而使得第一机械吸盘10在进行使用的时候，通过第一缓冲组件9的形变，从而可以平衡对玻璃本体20施加的力，避免对玻璃制品造成损坏，保护玻璃本体20搬运的安全性。

如图3、图4和图5所示，支撑框架3的左右两侧均活动铰接有翻板11，支撑框架3顶部的左右两侧对称安装有第一铰接块13，翻板11的顶部固定安装有第二铰接块12，第一铰接块13和第二铰接块12之间活动安装有电动推杆14，翻板11的底部固定安装有第二缓冲框架15，第二缓冲框架15的内部活动安装有第二缓冲组件16，第二缓冲框架15的底部活动插接有第二机械吸盘17，第二机械吸盘17的顶部与第二缓冲组件16的底部活动抵接。

采用上述方案：在进行工作的时候，启动位于第二铰接块12和第一铰接块13之间的电动推杆14，从而使得翻板11以与支撑框架3的铰接点向下进行翻折，从而使得第二机械吸盘17与玻璃本体20的顶部进行接触，从而可以度较大的玻璃本体20进行抓取，且由于翻转设置，从而第二机械吸盘17也可以对不同弧度的玻璃本体20进行夹持工作，从而方便进行使用；

通过设置第二缓冲组件16，从而使得第二机械吸盘17在进行使用的时候，通过第二缓冲组件16的形变，从而可以平衡对玻璃本体20施加的力，避免对玻璃制品造成损坏，保护玻璃本体20搬运的安全性。

如图1和图2所示，机械臂1的底部固定安装有移动底板18，移动底板18的底部设置有输送框架19，输送框架19的中部设置有玻璃本体20，输送框架19后侧的顶部活动安装有注胶机21。

采用上述方案：在进行使用的时候，机械臂1和注胶机21沿着注胶机21进行移动，从而方便对玻璃本体20进行夹持和注胶；

通过将机械臂1和注胶机21活动安装在输送框架19上，从而方便进行移动。

如图4和图5所示，限位套环7的长度值等于两个开口5的长度值之和，限位套环7的厚度值等于开口5的厚度值。

采用上述方案：在进行不用的时候，限位套环7收纳在两个开口5之中；

通过使限位套环7的长度值等于两个开口5的长度值之和，且限位套环7的厚度值等于开口5的厚度值，从而方便进行收纳。

如图4所示，相邻两个定位杆6在两个活动铰接板4闭合的时候相互抵接，定位杆6在两个活动铰接板4张开的时候相互分离。

采用上述方案：在进行使用的时候，相邻两个定位杆6随着活动铰接板4的闭合和张开进行靠近和远离；

通过使相邻两个定位杆6在两个活动铰接板4闭合的时候相互抵接，且定位杆6在两个活动铰接板4张开的时候相互分离，从而方便进行运动。

如图4所示，第二缓冲组件16包括有弹簧1601和缓冲器1602，缓冲器1602设置在弹簧1601的内部。

采用上述方案：在进行使用的时候，第二缓冲组件16会将第二机械吸盘17产生的冲击和振动进行吸收减小；

通过将第二缓冲组件16包括有弹簧1601和缓冲器1602，然后缓冲器1602设置在弹簧1601的内部，从而在进行使用的时候，通过第二缓冲组件16的形变，从而可以平衡对玻璃本体20施加的力，避免对玻璃制品造成损坏，保护玻璃本体20搬运的安全性，注：第一缓冲组件9设置有与第二缓冲组件16相同的结构。

本实用新型的工作原理及使用流程：

在进行使用的时候，将玻璃本体20放置在输送框架19上，然后启动机械臂1移动到输送框架19后端的上侧，将上方的玻璃本体20进行抓取工作；

而当进行抓取的时候，先将第一机械吸盘10与玻璃本体20的顶部相接触，而当玻璃本体20为弧形的时候，会将第一机械吸盘10向上顶起，从而使得活动铰接板4以与支撑框架3的铰接点向上进行翻折，同时定位杆6会沿着开口5内侧的限位套环7进行移动，并将限位套环7顶起，从而使得两个活动铰接板4的角度自行发生了改变，同时使得第一机械吸盘10的角度发生了改变，从而可以对不同弧度的玻璃本体20进行夹持工作；

而当玻璃本体20的尺寸大小较大的时候，启动位于第二铰接块12和第一铰接块13之间的电动推杆14，从而使得翻板11以与支撑框架3的铰接点向下进行翻折，从而使得第二机械吸盘17与玻璃本体20的顶部进行接触，从而可以度较大的玻璃本体20进行抓取，且由于翻转设置，从而第二机械吸盘17也可以对不同弧度的玻璃本体20进行夹持工作，从而方便进行使用；

接着将玻璃本体20夹持到指定的地方和高度，然后启动注胶机21进行注胶，接着启动旋转件2，控制玻璃本体20进行旋转，从而对玻璃本体20的四个侧边完成了注胶封边工作，也可以在封完三个边后，再向内侧中空部分进行注胶，从而使得注胶更加全面。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种全自动机械手，包括机械臂（1），其特征在于：所述机械臂（1）顶端的底部活动安装有旋转件（2），所述旋转件（2）的底部固定安装有支撑框架（3），所述支撑框架（3）的底部左右对称铰接有活动铰接板（4），两个所述活动铰接板（4）的内侧对称阵列开设有开口（5），所述开口（5）的内侧固定安装有定位杆（6），所述定位杆（6）的表面活动套接有限位套环（7），左右两侧所述活动铰接板（4）的顶部均固定安装有第一缓冲框架（8），所述第一缓冲框架（8）的内部阵列安装有第一缓冲组件（9），所述活动铰接板（4）的底部活动插接有第一机械吸盘（10），所述第一机械吸盘（10）的顶部与第一缓冲组件（9）的底部活动抵接。

2.根据权利要求1所述的一种全自动机械手，其特征在于：所述支撑框架（3）的左右两侧均活动铰接有翻板（11），所述支撑框架（3）顶部的左右两侧对称安装有第一铰接块（13），所述翻板（11）的顶部固定安装有第二铰接块（12），所述第一铰接块（13）和第二铰接块（12）之间活动安装有电动推杆（14），所述翻板（11）的底部固定安装有第二缓冲框架（15），所述第二缓冲框架（15）的内部活动安装有第二缓冲组件（16），所述第二缓冲框架（15）的底部活动插接有第二机械吸盘（17），所述第二机械吸盘（17）的顶部与第二缓冲组件（16）的底部活动抵接。

3.根据权利要求1所述的一种全自动机械手，其特征在于：所述机械臂（1）的底部固定安装有移动底板（18），所述移动底板（18）的底部设置有输送框架（19），所述输送框架（19）的中部设置有玻璃本体（20），所述输送框架（19）后侧的顶部活动安装有注胶机（21）。

4.根据权利要求1所述的一种全自动机械手，其特征在于：所述限位套环（7）的长度值等于两个开口（5）的长度值之和。

5.根据权利要求1所述的一种全自动机械手，其特征在于：所述限位套环（7）的厚度值等于开口（5）的厚度值。

6.根据权利要求1所述的一种全自动机械手，其特征在于：相邻两个所述定位杆（6）在两个活动铰接板（4）闭合的时候相互抵接，所述定位杆（6）在两个活动铰接板（4）张开的时候相互分离。

7.根据权利要求2所述的一种全自动机械手，其特征在于：所述第二缓冲组件（16）包括有弹簧（1601）和缓冲器（1602），所述缓冲器（1602）设置在弹簧（1601）的内部。