CN219585817U - 一种快换结构及具有其的加注机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种快换结构及具有其的加注机械手。其中快换结构包括快换本体、基座、若干弹性件和快换盘，所述快换本体具有安装端和支撑端，所述基座与支撑端对应设置，所述弹性件设置在所述基座与所述支撑端之间，以弹性支撑所述快换本体，所述快换盘固定设置在所述安装端。本实用新型提供的快换结构通过安装端的快换盘实现不同型号油枪组件的快速更换，并且，在快换本体的支撑端和基座之间设有若干个可以弹性支撑快换本体的弹性件，可以在更换油枪组件时为快换盘提供一定的柔性补偿，因此不需要精确对准就可实现油枪组件在快换盘上的安装。

Description

一种快换结构及具有其的加注机械手

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种快换结构及具有其的加注机械手。

背景技术

目前，加油机器人的加注机械手可以为传统车辆加注燃油，但对于现有的车辆，其通常需要不同型号的燃油，比如汽油主要有92号、95号、98号，每种型号的燃油需要对应不同的油枪。为了对应上述不同的油枪，一般会在不同的加油机器人上设置不同的加注机械手，但上述设置方式会造成加油机器人的冗余，提高成本，并减少设备利用率。

为了解决上述问题，现有技术中在加油机器人机械臂的末端设置快换结构，以快速切换不同型号的油枪。但现有的快换结构需要精确对准，才能实现油枪的装配，切换油枪的效率较低。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的上述缺陷，从而提供一种快换结构及具有其的加注机械手。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型提供一种快换结构，其包括：

快换本体，所述快换本体具有安装端和支撑端；

基座，所述基座与所述支撑端对应设置；

若干弹性件，所述弹性件设置在所述基座与所述支撑端之间，以弹性支撑所述快换本体；

快换盘，所述快换盘固定设置在所述安装端。

可选择地，上述快换结构中，所述快换本体具有互相垂直设置的第一延伸体和第二延伸体，所述安装端位于所述第一延伸体的末端，所述支撑端位于所述第二延伸体的末端。

可选择地，上述快换结构中，所述弹性件为塔形弹簧。

可选择地，上述快换结构中，所述支撑端为第一盘状结构，所述基座上具有与第一盘状结构相对应的第二盘状结构；所述塔形弹簧分布设置于所述两个盘状结构相对置的平面内。

可选择地，上述快换结构中，所述基座上具有与所述第二盘状结构对应的槽体，所述第二盘状结构嵌入至所述槽体内，所述槽体的侧壁具有一开口；所述第二盘状结构上具有一凸出的限位块，所述限位块卡设于所述所述开口内。

可选择地，上述快换结构中，所述快换本体上具有若干间隔设置的减重孔，所述减重孔的延伸方向与所述第二延伸体的延伸方向平行。

可选择地，上述快换结构中，所述快换盘为气动式快换盘，所述气动式快换盘具有一朝向快换盘工作端面的伸出定位结构，所述伸出定位结构的侧壁上具有若干气动伸缩的卡接件，所述气动式快换盘内设有若干个气体通路，所述气体通路在所述伸出定位结构的侧壁上形成若干通孔，所述卡接件设于所述通孔内。

可选择地，上述快换结构中，所述卡接件为球状结构。

可选择地，上述快换结构中，所述气动式快换盘外壁设有至少两个向外伸出的引导结构。

可选择地，上述快换结构中，所述引导结构具有锥形引导孔，所述锥形引导孔的开口大小从上至下依次增大。

本实用新型还提供一种加注机械手，其包括上述的快换结构以及适于与所述快换结构结合的油枪组件，其中，所述快换结构装配至所述加注机械手的末端。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型提供的快换结构，其可以通过安装端的快换盘实现不同型号油枪组件的快速更换，并且，在快换本体的支撑端和基座之间设有若干个可以弹性支撑快换本体的弹性件，可以在更换油枪组件时为快换盘提供一定的柔性补偿，因此不需要精确对准就可实现油枪组件在快换盘上的安装；另外，在快换结构安装好油枪组件时，上述弹性件同时可以对油枪组件进行弹性支撑，并提供一定的柔性补偿，此时，即使油枪组件与加油口未精确对准，也可以柔性引导油枪组件插入至加油口进行加油，提高工作效率。

2.本实用新型提供的快换结构，其适于装配至加注机械手的末端，快换本体具有互相垂直设置的第一延伸体和第二延伸体，上述设置可以在加注机械手更换油枪组件时，将加注机械手的移动变为仅一维的竖直方向的移动，从而简化加注机械手的移动路径，提高装配精度。

3.本实用新型提供的快换结构，其快换本体上具有若干间隔设置的减重孔，所述减重孔的延伸方向与所述第二延伸体的延伸方向平行，该设置方式使得所述减重孔两侧的侧壁为朝向快换盘(即朝向油枪组件)延伸的板状结构，在减重的同时可以提高其承重能力，从而进一步增加加注机械手的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例中提供的快换结构示意图；

图2为本实用新型实施例中提供的快换本体结构示意图；

图3为本实用新型实施例中提供的快换本体与第二盘状结构配合示意图；

图4为本实用新型实施例中提供的基座与第一盘状结构配合示意图；

图5为本实用新型实施例中提供的快换盘结构示意图；

图6为本实用新型实施例中提供的加注机械手结构示意图。

附图标记说明：

4-快换结构，41-基座，411-第二盘状结构，412-弹性件，413-限位块，42-快换本体，421-安装端，422-支撑端，423-减重孔，43-快换盘，431-伸出定位结构，4311-卡接件，432-引导结构，4321-锥形引导孔，5-油枪组件。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提及的加注机械手可以为加油机器人，加氢或加气机器人，充电机器人等实现燃料或电能自动供给的供给装置的加注机械手，然而并非限制本实用新型的方式，本实施例中以加油机器人为例进行描述。另外，本实施例提及的油枪组件可以理解为上述各种不同机器人供给燃料或电能的加注组件。

如图1-5所示，本实施例提供一种快换结构，该快换结构适于装配至加油机器人加注机械手的末端，用于快速更换不同型号的油枪组件。本实施例提供的快换结构4包括，快换本体42，所述快换本体42具有安装端421和支撑端422；基座41，所述基座41与所述支撑端422对应设置；若干弹性件412，所述弹性件412设置在所述基座41与所述支撑端422之间，以弹性支撑所述快换本体42，其中，该弹性件优选为塔形弹簧，塔形弹簧为一种减震弹簧，其具有体积小，载荷大，变刚度的优点；快换盘43，所述快换盘43固定设置在所述安装端421。本实施例提供的快换结构，可以通过安装端的快换盘43实现不同型号油枪组件的快速更换；在快换本体的支撑端和基座之间设有若干个可以弹性支撑快换本体的弹性件，可以在更换油枪组件时为快换盘提供一定的柔性补偿，因此不需要精确对准就可实现油枪组件在快换盘上的安装；另外，在快换结构安装好油枪组件时，上述弹性件同时可以对油枪组件进行弹性支撑，并提供一定的柔性补偿，此时，即使油枪组件与加油口未精确对准，也可以柔性引导油枪组件插入至加油口进行加油，提高工作效率。

本实施例提供的快换结构，其快换本体42具有互相垂直设置的第一延伸体和第二延伸体，所述安装端421位于所述第一延伸体的末端，所述支撑端422位于所述第二延伸体的末端。上述设置可以在加注机械手更换油枪组件时，将加注机械手的移动变为仅一维的竖直方向的移动，从而简化加注机械手的移动路径，提高装配精度。

本实施例提供的快换结构，所述支撑端422为第一盘状结构，所述基座41上具有与第一盘状结构相对应的第二盘状结构411；所述塔形弹簧分布设置于所述两个盘状结构相对置的平面内，然而并非限制本实用新型的实施方式，在本实施例中，所述塔形弹簧具有四个，其均匀布置在上述对置的平面内，以为快换本体和油枪组件提供稳定支撑。

本实施例提供的快换结构，所述快换本体42上具有若干间隔设置的减重孔423，所述减重孔423的延伸方向与所述第二延伸体的延伸方向平行。该设置方式使得所述减重孔423两侧的侧壁为朝向快换盘，也即朝向油枪组件延伸的板状结构，在减重的同时可以提高其承重能力，从而进一步增加加注机械手的稳定性。

本实施例提供的快换结构，所述基座41上具有与所述第二盘状结构411对应的槽体，所述第二盘状结构413嵌入至所述槽体内，所述槽体的侧壁具有一开口；所述第二盘状结构上具有一凸出的限位块413，所述限位块413卡设于所述所述开口内，该设置方式可以方便快换本体在基座内的装配，并提高其在基座内的安装稳定性。

如图5所示，本实施例提供的快换结构中，所述快换盘43可以为气动式快换盘，所述气动式快换盘具有一朝向快换盘工作端面的伸出定位结构431，所述伸出定位结构431的侧壁上具有若干气动伸缩的卡接件4311，所述气动式快换盘内设有若干个气体通路，所述气体通路在所述伸出定位结构的侧壁上形成若干通孔，所述卡接件4311设于所述通孔内。所述卡接件可以在气体通路内气压的作用下向外伸出或向内缩回，在向外伸出时，卡接件可以卡接至油枪组件内对应的限位环中，以实现油枪组件的装配，在向内缩回时，卡接件解除锁定，以实现油枪组件的卸载。所述卡接件优选为钢珠。另外，为了保证在装配油枪的过程中对位偏差的补偿定位，所述气动式快换盘外壁可设有两个向外伸出的引导结构432，引导结构432具有锥形引导孔4321，所述锥形引导孔4321的开口大小从上至下依次增大，该锥形引导孔可以引导油枪组件上对应的定位销结构插入定位，实现误差补偿。

实施例2

如图6所示，本实施例还提供一种加注机械手，其包括实施例1中所述的快换结构4以及适于与所述快换结构结合的油枪组件5；所述快换结构4装配至所述加注机械手的末端。本实施例提供的加注机械手可以实现不同型号油枪组件的快速更换，并不需要精确对准就可实现油枪组件的安装。本实施例提供的加注机械手在进行加油操作时，其油枪组件被弹性支撑，具有一定的柔性补偿量，此时，即使油枪组件与加油口未精确对准，也可以柔性引导油枪组件插入至加油口进行加油，提高工作效率。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种快换结构，其特征在于，包括：

快换本体，所述快换本体具有安装端和支撑端；

基座，所述基座与所述支撑端对应设置；

若干弹性件，所述弹性件设置在所述基座与所述支撑端之间，以弹性支撑所述快换本体；

快换盘，所述快换盘固定设置在所述安装端。

2.根据权利要求1所述的快换结构，其特征在于，所述快换本体具有互相垂直设置的第一延伸体和第二延伸体，所述安装端位于所述第一延伸体的末端，所述支撑端位于所述第二延伸体的末端。

3.根据权利要求2所述的快换结构，其特征在于，所述弹性件为塔形弹簧。

4.根据权利要求3所述的快换结构，其特征在于，所述支撑端为第一盘状结构，所述基座上具有与第一盘状结构相对应的第二盘状结构；所述塔形弹簧分布设置于所述两个盘状结构相对置的平面内。

5.根据权利要求2所述的快换结构，其特征在于，所述快换本体上具有若干间隔设置的减重孔，所述减重孔的延伸方向与所述第二延伸体的延伸方向平行。

6.根据权利要求4所述的快换结构，其特征在于，所述基座上具有与所述第二盘状结构对应的槽体，所述第二盘状结构嵌入至所述槽体内，所述槽体的侧壁具有一开口；所述第二盘状结构上具有一凸出的限位块，所述限位块卡设于所述开口内。

7.根据权利要求1-6任一项所述的快换结构，其特征在于，所述快换盘为气动式快换盘，所述气动式快换盘具有一朝向快换盘工作端面的伸出定位结构，所述伸出定位结构的侧壁上具有若干气动伸缩的卡接件，所述气动式快换盘内设有若干个气体通路，所述气体通路在所述伸出定位结构的侧壁上形成若干通孔，所述卡接件设于所述通孔内。

8.根据权利要求7所述的快换结构，其特征在于，所述卡接件为球状结构；所述气动式快换盘外壁设有至少两个向外伸出的引导结构。

9.根据权利要求8所述的快换结构，其特征在于，所述引导结构具有锥形引导孔，所述锥形引导孔的开口大小从上至下依次增大。

10.一种加注机械手，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的快换结构以及适于与所述快换结构结合的油枪组件；其中，所述快换结构装配至所述加注机械手的末端。