CN213274766U - 六自由度振动测试装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种六自由度振动测试装置，用于测试在无人仓中作业的设备，六自由度振动测试装置包括：安装架；测试机构，用于承载并测试待测设备；振动机构，设于安装架和测试机构之间，为测试机构提供振动；其中，振动机构包括：第一振动机构、第二振动机构、第三振动机构、第四振动机构、第五振动机构和第六振动机构，间隔设置于安装架与测试机构之间；第一振动机构、第二振动机构和第三振动机构为测试机构提供侧面振动，第四振动机构、第五振动机构和第六振动机构为测试机构提供竖直振动。本实用新型的六自由度振动测试装置，实现了对待测设备全面的振动检测，检测精度得到提高，避免了设备在投入作业后由于振动而出现故障的情况。

Description

六自由度振动测试装置

技术领域

本实用新型涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种六自由度振动测试装置。

背景技术

现有的无人仓用产品，如AGV(全自动搬运机器人，Automated Guided Vehicle)、分拣AGV或穿梭车，在投入作业前需要进行振动测试，没有经过振动测试的产品，在运行过程中和运输过程中经常会出现电气元器件损坏，焊点开焊或者接线处松动等问题，尤其是运输过程中，如果遇到复杂振动，则将直接导致装配测试合格的产品在运输到现场后无法使用，因此，无人仓产品在投入作业前需要进行振动测试，以发现薄弱点，从而加强或修改设计。然而，目前对于上述无人仓产品，大多都是采用不同形式的振动台进行振动测试，振动源比较单一，很难实现全面的振动测试，而且振动源不均匀，导致测试产生误差。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本实用新型的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

实用新型内容

本实用新型的目在于提供一种六自由度振动测试装置，能够对无人仓中作业的设备进行全面的振动检测，及时发现薄弱点，避免在运输过程中出现由于振动产生的故障。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供一种六自由度振动测试装置，用于测试在无人仓中作业的设备，所述六自由度振动测试装置包括：安装架、测试机构和振动机构。其中，测试机构用于承载并测试待测设备；振动机构设于所述安装架和所述测试机构之间，为所述测试机构提供振动。其中，所述振动机构包括：第一振动机构、第二振动机构、第三振动机构、第四振动机构、第五振动机构和第六振动机构，间隔设置于所述安装架与所述测试机构之间；所述第一振动机构、所述第二振动机构和所述第三振动机构为所述测试机构提供侧面振动，所述第四振动机构、所述第五振动机构和所述第六振动机构为所述测试机构提供竖直振动。

根据本实用新型的一示例性实施方式，所述测试机构包括：测试台，具有支撑面；夹治具，设于所述支撑面相对的两侧，以确定所述待测设备的位置。

根据本实用新型的一示例性实施方式，所述第一振动机构、所述第二振动机构以及所述第三振动机构中的每个均包括：第一底座，与所述安装架连接；第一电液伺服缸总成，设于所述第一底座，用于产生振动；转向件，包括：竖直部、倾斜部和水平部，其中，所述竖直部与所述水平部相互垂直，所述倾斜部连接于所述竖直部与所述水平部之间，所述竖直部铰接于所述电液伺服缸总成的顶端，所述水平部铰接于所述测试台的侧面，以将所述电液伺服缸总成产生的竖直方向的振动转换为水平方向的振动，并传递至所述测试台。

根据本实用新型的一示例性实施方式，所述第一振动机构、所述第二振动机构以及所述第三振动机构中的每个均还包括：支撑柱，设于所述第一底座，与所述电液伺服缸总成间隔设置；转接件，设于所述支撑柱的顶部，所述转接件开设贯通的连接孔；摆动铰接轴，穿设于所述连接孔以及所述转向件的所述水平部的两侧壁，以使所述支撑柱支撑于所述转向件。

根据本实用新型的一示例性实施方式，所述第一振动机构、所述第二振动机构以及所述第三振动机构中的每个均还包括：衬套，套设于所述摆动铰接轴的两端。

根据本实用新型的一示例性实施方式，所述第一振动机构、所述第二振动机构以及所述第三振动机构中的每个均还包括：侧支座，设于所述测试台的侧面；连杆，设于所述侧支座与所述转向件的所述水平部之间。

根据本实用新型的一示例性实施方式，所述第一电液伺服缸总成包括：第一电液伺服缸，具有第一顶杆；第一电液伺服阀，控制所述第一顶杆产生振动；第一连接件，其一端与所述第一顶杆的顶端连接，另一端与所述转向件的所述竖直部连接，以将所述第一顶杆产生的振动传递至所述转向件。

根据本实用新型的一示例性实施方式，所述第四振动机构、所述第五振动机和所述第六振动机构中的每个均包括：第二底座，与所述安装架连接；第二电液伺服缸总成，其一端与所述第二底座连接，另一端与所述测试台的底面连接，用于产生振动。

根据本实用新型的一示例性实施方式，所述第二电液伺服缸总成包括：第二电液伺服缸，具有第二顶杆；第二电液伺服阀，控制所述第二顶杆产生振动；第二连接件，其一端与所述第二顶杆的顶端连接，另一端与所述测试台的底面铰接，以将所述第二顶杆产生的振动传递至所述测试台。

根据本实用新型的一示例性实施方式，所述夹治具包括：治具梁，设于所述测试台的支撑面；固定挡板，设于所述治具梁的一端；浮动挡板，设于所述治具梁的另一端，所述浮动挡板相对于所述治具梁可转动；所述待测设备设于所述固定挡板和所述浮动挡板之间。

根据本实用新型的一示例性实施方式，以所述测试台的支撑面的中心为原点O，建立XYZ直角坐标系，XOY平面与所述支撑面平行，Z轴垂直于所述XOY平面，其中，所述第一振动机构和所述第二振动机构间隔设于所述支撑面的沿Y轴的一侧，为所述测试机构提供沿X轴方向的振动和绕Z轴的空间角振动；所述第三振动机构设于所述支撑面的沿X轴的一侧，为所述测试机构提供沿Y轴方向的振动；所述第四振动机构、所述第五振动机构和所述第六振动机构沿Z轴设于所述测试机构的下方，并为所述测试机构提供沿Z轴方向的振动，绕X轴的空间角振动以及绕Y轴的空间角振动。

根据本实用新型的一示例性实施方式，所述待测设备为全自动搬运机器人、分拣机器人或穿梭车。

上述实用新型实施例中的六自由度振动测试装置至少具有如下优点或有益效果：

由于具有六个振动机构，且其中三个提供侧面振动，另外三个提供竖直振动，实现了对无人仓中作业的设备的六自由度的振动检测。因此，在设备投入作业前，能够发现其振动薄弱点，以便于加强或修改该设备的设计。同时，由于对设备进行了全面的六自由度振动检测，检测精度得到提高，避免了设备在投入作业后由于振动而出现故障的情况。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施方式，本实用新型的上述和其它特征及优点将变得更加明显。

图1为本实用新型中进行六自由度振动测试的原理图；

图2为根据一示例性实施方式示出的六自由度振动测试装置对穿梭车进行振动检测的立体示意图；

图3为根据一示例性实施方式示出的六自由度振动测试装置对穿梭车进行振动检测的俯视示意图；

图4为根据一示例性实施方式示出的六自由度振动测试装置的立体示意图；

图5为根据一示例性实施方式示出的第一电液伺服缸总成的结构示意图；

图6为根据一示例性实施方式示出的第一电液伺服缸总成的侧面以及局部剖面的示意图；

图7为根据一示例性实施方式示出的转向件与转接件连接的局部剖面示意图；

图8为图7中A处的放大示意图；

图9为根据一示例性实施方式示出的第二电液伺服缸总成的立体示意图；

图10为图9中B处的放大示意图；

图11为图9中C处的放大示意图；

图12为根据一示例性实施方式示出的夹治具的部分结构示意图。

附图标记说明：

1、安装架；2、测试机构；21、测试台；22、夹治具；221、治具梁；222、固定挡板；2221、固定座；2222、弹簧；2223、顶板；223、浮动挡板；3、振动机构；31、第一振动机构；32、第二振动机构；33、第三振动机构；311、第一底座；312、转向件；3121、竖直部；3122、倾斜部；3123、水平部；313、第一电液伺服缸；3131、第一顶杆；314、第一电液伺服阀；315、第一连接件；316、支撑柱；317、转接件；3171、第一部分；3172、第二部分；318、摆动铰接轴；319、衬套；320、侧支座；321、连杆；34、第四振动机构；35、第五振动机构；36、第六振动机构；341、第二底座；342、第二电液伺服缸；3421、油缸尾座；343、第二电液伺服阀；344、第二连接件；345、连接座；100、待测设备。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本实用新型将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。

在对本公开的不同示例性实施方式的下面描述中，参照附图进行，附图形成本公开的一部分，并且其中以示例方式显示了可实现本公开的多个方面的不同示例性结构。应理解的是，可以使用部件、结构、示例性装置、系统和步骤的其他特定方案，并且可在不偏离本公开范围的情况下进行结构和功能性修改。而且，虽然本说明书中可使用术语“之上”、“之间”、“之内”等来描述本公开的不同示例性特征和元件，但是这些术语用于本文中仅出于方便，例如根据附图中的示例的方向。本说明书中的任何内容都不应理解为需要结构的特定三维方向才落入本公开的范围内。

本实用新型的实施例提供一种六自由度振动测试装置，用于测试在无人仓中作业的设备，六自由度振动测试装置包括：安装架1、测试机构2和振动机构3。其中，测试机构2用于承载并测试待测设备100。振动机构3设于安装架1和测试机构2之间，为测试机构2提供振动。振动机构3包括：第一振动机构31、第二振动机构32、第三振动机构33、第四振动机构34、第五振动机构35和第六振动机构36，间隔设置于安装架1与测试机构2之间。第一振动机构31、第二振动机构32和第三振动机构33为测试机构2提供侧面振动，第四振动机构34、第五振动机构35和第六振动机构36为测试机构2提供竖直振动。

由于具有六个振动机构，且其中三个提供侧面振动，另外三个提供竖直振动，实现了对无人仓中作业的设备的六自由度的振动检测。因此，在设备投入作业前，能够发现其振动薄弱点，以便于加强或修改该设备的设计。同时，由于对设备进行了全面的六自由度振动检测，检测精度得到提高，避免了设备在投入作业后由于振动而出现故障的情况。

下面将对本实用新型实施例的六自由度振动测试装置进行详细的说明。

如图1所示，为本实用新型实施例的六自由度振动测试装置的振动测试原理示意图。该振动测试的原理采用机械原理中的六点定位原理。具体地，物体在空间有六个自由度，分别为

三个方向的运动以及

绕X、Y和Z轴的转动。

在本实用新型的六自由度振动测试装置包括测试台21，测试台21主要用于承载并测试待测设备100，即其接受各个振动源提供的振动，以对待测设备100提供不同方位的振动。以测试台21的支撑面的中心为原点O，建立XYZ直角坐标系，XOY平面与支撑面平行，Z轴垂直于XOY平面。在测试台21的底部，相当于在XOY平面内，设置三个振源，该三个振源用于提供沿Z轴的线振动

以及绕X轴和Y轴的角振动

在测试台21的平行于YOZ平面的一侧，设置两个振源，该两个振源用于提供沿X轴的线振动

以及绕Z轴的角振动

在测试台21的平行于XOZ平面的一侧，设置一个振源，该振源用于提供沿Y轴的线振动

通过控制上述不同的振源的振动，为测试台21提供了六自由度振动，进而实现了对待测设备100的六自由度的振动测试。

进一步地，上述的振动源可以为本实用新型的六自由度测试装置的振动机构3。如图2所示，第一振动机构31和第二振动机构32间隔设于测试台21的支撑面的沿Y轴的一侧，为测试机构2提供沿X轴方向的振动和绕Z轴的空间角振动。第三振动机构33设于测试台21的支撑面的沿X轴的一侧，为测试机构2提供沿Y轴方向的振动。第四振动机构34、第五振动机构35和第六振动机构36沿Z轴设于测试机构2的下方，并为测试机构2提供沿Z轴方向的振动，绕X轴的空间角振动以及绕Y轴的空间角振动。具体地，

需说明的是，本实用新型出现的“上”和“下”为表述六自由度振动测试装置的部件相对位置关系的技术术语，例如，如图2所示，待测设备100设于测试机构2上，安装架1位于振动机构的下方。“竖直”和“水平”为表示方位的技术术语，可以理解为，六自由度振动测试装置设置于地面，即安装架1设于地面，则地面可以理解为水平面，垂直于水平面的方向为竖直方向。

进一步地，如图2至图4所示，安装架1可以为安装板，用于支撑整个测试装置。

进一步地，如图2所示，测试机构2可以包括测试台21和夹治具22。其中，测试台21具有支撑面。夹治具22设于支撑面相对的两侧，以确定待测设备100的位置。

具体地，如图4所示，测试台21可以为平板状。为了使振动达到最佳效果，可以在测试台21的中部设置开口，将待测设备100承载于开口四周，如此设计，能够最大程度地避免测试台21本身对振动测试产生的干涉作用。

进一步地，如图2和图12所示，夹治具22包括：治具梁221、固定挡板222和浮动挡板223。其中，治具梁221设于测试台21的支撑面。即夹治具22可以包括两个治具梁221，两个治具梁221相对设置。在每个治具梁221上的两端部，分别设有固定挡板222和浮动挡板223，其中，浮动挡板223相对于治具梁221可转动。待测设备100设于相对的两个治具梁221之间，固定挡板222顶抵于待测设备100的一端或某一部件上，如图12所示，固定挡板222可以包括固定座2221、弹簧2222以及顶板2223。固定座2221固定设于治具梁221上，弹簧2222连接于固定座2221与顶板2223之间，由于弹簧2222的弹力，使顶板2223顶抵于待测设备100上。

浮动挡板223可以转动，当进行振动检测时，其相对于待测设备100的位置可以微调，允许待测设备100在振动下产生微小移动量，避免对待测设备100限定过紧而导致损坏。

如图2所示，本实用新型实施例的待测设备100可以为穿梭车。车体设于测试台21上，其驱动轮和随动轮设于治具梁221上，且固定挡板222顶抵于驱动轮，浮动挡板223与随动轮接触，因此，通过夹治具22，能够将穿梭车限定于测试台21上，并且允许其在振动测试过程中具有微小的移动量，防止夹治具22对穿梭车的干涉而导致损坏。

如图2所示，治具梁221的外侧可以设有铰接轴，浮动挡板223远离随动轮的一端可以铰接于该铰接轴，使其能够相对于治具梁221可转动。

当然，上述的固定挡板222和浮动挡板223也可以与穿梭车的其他位置顶抵或接触，本领域技术人员可以根据实际需要设置，此处不做特殊限定。另外，本实用新型实施例的待测设备100还可以是全自动搬运机器人(AGV)或分拣机器人等，只要是能够在无人仓中作业，并且需要检测的设备均可，此处不做特殊限定。

进一步地，如图2所示，第一振动机构31、第二振动机构32和第三振动机构33为测试台21提供侧面振动，三者的结构完全相同。如图2和图5所示，第一振动机构31、第二振动机构32以及第三振动机构33中的每个均包括：第一底座311、第一电液伺服缸总成和转向件312。

其中，第一底座311与安装架1连接，用于将该振动机构安装于安装架1。第一电液伺服缸总成设于第一底座311，用于产生振动。转向件312用于将第一电液伺服缸总成产生的竖直方向的振动转换为水平方向的振动，并传递至测试台21。

进一步地，如图5至图8所示，第一电液伺服缸总成包括：第一电液伺服缸313、第一电液伺服阀314和第一连接件315。其中，第一电液伺服缸313具有第一顶杆3131，第一顶杆3131设于第一电液伺服缸313主体的腔体中，与第一电液伺服阀314连接。第一电液伺服阀314控制该第一顶杆3131产生振动，例如控制第一顶杆3131以一定的频率伸缩，进而产生竖直方向的振动。第一连接件315的一端与第一顶杆3131的顶端连接，另一端与转向件312连接，以将第一顶杆3131产生的振动传递至测试台21。关于第一电液伺服缸总成的其他结构，本领域技术人员可以根据现有技术获得，此处不再赘述。

进一步地，如图6所示，转向件312包括竖直部3121、倾斜部3122和水平部3123。其中，竖直部3121与水平部3123相互垂直，倾斜部3122连接于竖直部3121与水平部3123之间，起到过渡连接的作用。竖直部3121铰接于电液伺服缸总成的顶端，即铰接于第一连接件315。具体地，在竖直部3121的两个侧壁设有相对设置的第一铰接孔，第一连接件315设有铰接通孔，一第一铰接轴穿设于第一铰接孔和该铰接通孔中，实现第一连接件315与转向件312的竖直部3121的铰接。转向件312的水平部3123铰接于测试台21的侧面，以将电液伺服缸总成产生的竖直方向的振动转换为水平方向的振动，并传递至测试台21。可以理解的是，在该铰接通孔中设有轴承，以便于第一铰接轴转动。该轴承可以是向心关节轴承。

其中，该铰接通孔可以为长圆形孔，便于第一铰接轴与转向件312的竖直部3121铰接。该长圆形孔可以理解为两个相同的半圆之间连接有具有一定长度的矩形，且矩形的宽度等于半圆的直径。

进一步地，第一振动机构31、第二振动机构32以及第三振动机构33中的每个均还包括：侧支座320和连杆321。其中，侧支座320设于测试台21的侧面。连杆321设于侧支座320与转向件312的水平部3123之间。

具体地，如图7所示，转向件312的水平部3123的相对的两侧壁设有第二铰接孔，侧支座320固定于测试台21的侧面，其伸出两个侧壁设有第三铰接孔，连接杆的两端分别设有通孔，一第二铰接轴穿设于第二铰接孔和连接杆一端的通孔中，实现转向件312的水平部3123与连杆321的铰接，一第三铰接轴穿设于侧支座320的第三铰接孔与连杆321另一端的通孔中，实现连杆321与侧支座320的铰接。由此，转向件312将振动通过连杆321传递至测试台21。

另外，转向件312的竖直部3121与第一连接杆的连接、水平部3123与连杆321的连接以及连杆321与侧支座320的连接均为铰接，由于铰接为一种活动的连接方式，因此，在振动测试时，可以使各个部件能够产生适当的活动以适应该振动，避免由于固定过紧而干涉振动测试的正常进行以及避免测试装置的损坏，并提高振动测试的精度。

进一步地，如图5至图7所示，第一振动机构31、第二振动机构32以及第三振动机构33中的每个均还包括：支撑柱316、转接件317和摆动铰接轴318。其中，支撑柱316设于第一底座311，与电液伺服缸总成间隔设置。转接件317设于支撑柱316的顶部，转接件317开设有贯通的连接孔。摆动铰接轴318穿设于铰接孔以及转向件312的水平部3123的两侧壁，以使支撑柱316支撑于水平部3123。

具体地，如图6所示，转接件317可以包括第一部分3171和第二部分3172，其中，第一部分3171固定连接于支撑柱316的顶部，第二部分3172上开设有上述的连接孔。第一部分3171和第二部分3172之间具有一夹角，该夹角可以为90°～150°，例如，该夹角可以是100°、120°、135°、140°等。在本实施例中，该夹角为135°，使该第二部分3172正对转向件312的水平部3123与竖直部3121的夹角的等分线，即如图6所示，连接孔的圆心与转向件312的剖面的内侧壁的夹角顶点的连线平分该内侧壁的夹角。如此设置，使转向件312所受的支撑力更加均匀，避免对振动的传递产生影响。另外，在转向件312的倾斜部3122的两侧壁上开设有第四铰接孔，摆动铰接轴318穿设于该第四铰接孔和转接件317的连接孔中，以实现转向件312与转接件317的铰接，进而实现支撑柱316的支撑稳定作用。另外，由于转向件312与转接件317也为铰接，因此二者也为可活动地连接，避免了对振动的干涉，保证振动测试更加精确。

进一步地，如图8所示，第一振动机构31、第二振动机构32以及第三振动机构33中的每个均还包括：衬套319，套设于摆动铰接轴318的两端，且位于转向件312的第四铰接孔中。通过设置衬套319，避免摆动铰接轴318与转向件312的第四铰接孔发生磨损，延长使用寿命，同时，提高各个部件的安装精度。

如上所述，本实用新型实施例的第一振动机构31、第二振动机构32和第三振动机构33，通过转向件312将竖直振动转换为水平振动，为测试台21提供水平振动，实现了为测试台21提供沿X轴的线振动

绕Z轴的角振动

以及沿Y轴的线振动

进一步地，第四振动机构34、第五振动机构35和第六振动机构36的结构相同，为测试台21提供竖直方向的振动。三者中每个均包括：第二底座341和第二电液伺服缸总成。具体地，如图9至11所示，第一底座311固定安装于安装架1上。第二电液伺服缸总成的一端安装于该第二底座341上，另一端与测试台21的底面连接，用于提供竖直方向的振动。

进一步地，如图2和图9至11所示，第二电液伺服缸总成包括：第二电液伺服缸342、第二电液伺服阀343以及第二连接件344。其中，第二电液伺服缸342具有第二顶杆(图中未示出)，第二顶杆设于第二电液伺服缸342主体的腔体中，与第二电液伺服阀343连接。第二电液伺服阀343控制该第二顶杆产生振动，例如控制第二顶杆以一定的频率伸缩，进而产生竖直方向的振动。第二连接件344的一端与第二顶杆的顶端连接，另一端与测试台21的底面铰接，以将第二顶杆产生的振动传递至测试台21。第二电液伺服缸总成的结构可以与第一电液伺服缸总成的结构相同，能起到提供振源的作用即可。关于该第二电液伺服缸总成的其他结构，本领域技术人员可以根据现有技术获得，此处不再赘述。

关于第二电液伺服缸总成的具体的连接关系，请参考图10，第二电液伺服缸342的底部包括油缸尾座3421，其可以通过销轴与第二底座341连接。具体地，油缸尾座可以开设有通孔，通孔中设有轴承，销轴穿设于轴承中，以便于油缸尾座与销轴铰接。该轴承可以是向心关节轴承。参考图11，在测试台21的底部对应地设有连接座345，第二电液伺服缸342顶部的第二连接件344通过销轴铰接于该连接座345上，进而可将振动传递至测试台21底部。可以理解的是，第二连接件344可以开设有通孔，通孔中设有轴承，销轴穿设于轴承中，以便于第二连接件344与销轴铰接。该轴承可以是向心关节轴承。

如上所述，本实用新型实施例的第四振动机构34、第五振动机构35和第六振动机构36提供沿Z轴的线振动

以及绕X轴和Y轴的角振动

综上，本实用新型实施例中的六自由度振动测试装置，由于具有六个振动机构，且其中三个提供侧面振动，另外三个提供竖直振动，且六个电液伺服缸均为独立闭环控制，可使测试台21实现六自由度的任意振动，既可模拟设备在正常运行时的情况又可模拟设备在运输时候的情况，可以通过调控不同的振动机构以实现不同方位的振动测试，因此，能够模拟所有的振动情况，实现了对无人仓中作业的设备的全方位的振动检测。因此，在设备投入作业前，能够发现其振动薄弱点，以对包装箱的设计提供指导，此外，有助于发现设备的易损坏部件，如PLC，进而指导技术人员加增加减震设计，有助于发现接线方式是否容易松动以及易松动位置，为设备的改进提供全面指导。由于对设备进行了全面的六自由度振动检测，检测精度得到提高，避免了设备在投入作业后由于振动而出现故障的情况。

应可理解的是，本实用新型不将其应用限制到本说明书提出的部件的详细结构和布置方式。本实用新型能够具有其他实施方式，并且能够以多种方式实现并且执行。前述变形形式和修改形式落在本实用新型的范围内。应可理解的是，本说明书公开和限定的本实用新型延伸到文中和/或附图中提到或明显的两个或两个以上单独特征的所有可替代组合。所有这些不同的组合构成本实用新型的多个可替代方面。本说明书所述的实施方式说明了已知用于实现本实用新型的最佳方式，并且将使本领域技术人员能够利用本实用新型。

Claims (12)

1.一种六自由度振动测试装置，其特征在于，用于测试在无人仓中作业的设备，所述六自由度振动测试装置包括：

安装架(1)；

测试机构(2)，用于承载并测试待测设备(100)；

振动机构(3)，设于所述安装架(1)和所述测试机构(2)之间，为所述测试机构(2)提供振动；

其中，所述振动机构(3)包括：第一振动机构(31)、第二振动机构(32)、第三振动机构(33)、第四振动机构(34)、第五振动机构(35)和第六振动机构(36)，间隔设置于所述安装架(1)与所述测试机构(2)之间；

所述第一振动机构(31)、所述第二振动机构(32)和所述第三振动机构(33)为所述测试机构(2)提供侧面振动，所述第四振动机构(34)、所述第五振动机构(35)和所述第六振动机构(36)为所述测试机构(2)提供竖直振动。

2.根据权利要求1所述的六自由度振动测试装置，其特征在于，所述测试机构(2)包括：

测试台(21)，具有支撑面；

夹治具(22)，设于所述支撑面相对的两侧，以确定所述待测设备(100)的位置。

3.根据权利要求2所述的六自由度振动测试装置，其特征在于，所述第一振动机构(31)、所述第二振动机构(32)以及所述第三振动机构(33)中的每个均包括：

第一底座(311)，与所述安装架(1)连接；

第一电液伺服缸总成，设于所述第一底座(311)，用于产生振动；

转向件(312)，包括：竖直部(3121)、倾斜部(3122)和水平部(3123)，其中，所述竖直部(3121)与所述水平部(3123)相互垂直，所述倾斜部(3122)连接于所述竖直部(3121)与所述水平部(3123)之间，所述竖直部(3121)铰接于所述电液伺服缸总成的顶端，所述水平部(3123)铰接于所述测试台(21)的侧面，以将所述电液伺服缸总成产生的竖直方向的振动转换为水平方向的振动，并传递至所述测试台(21)。

4.根据权利要求3所述的六自由度振动测试装置，其特征在于，所述第一振动机构(31)、所述第二振动机构(32)以及所述第三振动机构(33)中的每个均还包括：

支撑柱(316)，设于所述第一底座(311)，与所述电液伺服缸总成间隔设置；

转接件(317)，设于所述支撑柱(316)的顶部，所述转接件(317)开设贯通的连接孔；

摆动铰接轴(318)，穿设于所述连接孔以及所述转向件(312)的所述水平部(3123)的两侧壁，以使所述支撑柱(316)支撑于所述转向件(312)。

5.根据权利要求4所述的六自由度振动测试装置，其特征在于，所述第一振动机构(31)、所述第二振动机构(32)以及所述第三振动机构(33)中的每个均还包括：

衬套(319)，套设于所述摆动铰接轴(318)的两端。

6.根据权利要求5所述的六自由度振动测试装置，其特征在于，所述第一振动机构(31)、所述第二振动机构(32)以及所述第三振动机构(33)中的每个均还包括：

侧支座(320)，设于所述测试台(21)的侧面；

连杆(321)，设于所述侧支座(320)与所述转向件(312)的所述水平部(3123)之间。

7.根据权利要求6所述的六自由度振动测试装置，其特征在于，所述第一电液伺服缸总成包括：

第一电液伺服缸(313)，具有第一顶杆(3131)；

第一电液伺服阀(314)，控制所述第一顶杆(3131)产生振动；

第一连接件(315)，其一端与所述第一顶杆(3131)的顶端连接，另一端与所述转向件(312)的所述竖直部(3121)连接，以将所述第一顶杆(3131)产生的振动传递至所述转向件(312)。

8.根据权利要求2所述的六自由度振动测试装置，其特征在于，所述第四振动机构(34)、所述第五振动机构(35)和所述第六振动机构(36)中的每个均包括：

第二底座(341)，与所述安装架(1)连接；

第二电液伺服缸总成，其一端与所述第二底座(341)连接，另一端与所述测试台(21)的底面连接，用于产生振动。

9.根据权利要求8所述的六自由度振动测试装置，其特征在于，所述第二电液伺服缸总成包括：

第二电液伺服缸(342)，具有第二顶杆；

第二电液伺服阀(343)，控制所述第二顶杆产生振动；

第二连接件(344)，其一端与所述第二顶杆的顶端连接，另一端与所述测试台(21)的底面铰接，以将所述第二顶杆产生的振动传递至所述测试台(21)。

10.根据权利要求2所述的六自由度振动测试装置，其特征在于，所述夹治具(22)包括：

治具梁(221)，设于所述测试台(21)的支撑面；

固定挡板(222)，设于所述治具梁(221)的一端；

浮动挡板(223)，设于所述治具梁(221)的另一端，所述浮动挡板(223)相对于所述治具梁(221)可转动；

所述待测设备(100)设于所述固定挡板(222)和所述浮动挡板(223)之间。

11.根据权利要求2至10中任一项所述的六自由度振动测试装置，其特征在于，

以所述测试台(21)的支撑面的中心为原点O，建立XYZ直角坐标系，XOY平面与所述支撑面平行，Z轴垂直于所述XOY平面，其中，

所述第一振动机构(31)和所述第二振动机构(32)间隔设于所述支撑面的沿Y轴的一侧，为所述测试机构(2)提供沿X轴方向的振动和绕Z轴的空间角振动；

所述第三振动机构(33)设于所述支撑面的沿X轴的一侧，为所述测试机构(2)提供沿Y轴方向的振动；

所述第四振动机构(34)、所述第五振动机构(35)和所述第六振动机构(36)沿Z轴设于所述测试机构(2)的下方，并为所述测试机构(2)提供沿Z轴方向的振动，绕X轴的空间角振动以及绕Y轴的空间角振动。

12.根据权利要求1至10中任一项所述的六自由度振动测试装置，其特征在于，所述待测设备(100)为全自动搬运机器人、分拣机器人或穿梭车。

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