CN219582905U - 机器人关节连接结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了机器人关节连接结构，具体涉及关节连接结构技术领域，包括用于机器人关节连接的联动环，所述联动环顶端设有用于机器人关节活动的活动组件；所述联动环底端设有用于支撑机器人关节的支撑组件；所述联动环外部设有联动活动组件和支撑组件的联动组件。本实用新型通过定位套筒与联动环的螺纹连接，可以操作定位套筒上下运动，由此可以调节定位夹爪与定位槽的分离或连接，下移挤压将定位夹爪嵌设至定位槽内部进行固定，上移不施压，定位夹爪借助弹簧的张力向外运动，依次便于用户对支撑组件和活动组件进行拆卸，由此可以提高用户拆装的便捷性。

Description

机器人关节连接结构

技术领域

本实用新型涉及关节连接结构技术领域，更具体地说是机器人关节连接结构。

背景技术

机器人通过对人类的生理结构和运动机理进行深入研究，使得机器人的运动越来越逼真和流畅，且随着机器人行业的飞速发展，目前协作机器人已经被应用于社会上的各行各业，市场对机器人的需求量也日益增多。

公开号为CN214446505U的中国专利文件公开了一种机器人关节连接结构，第一转接件和第二转接件对接并通过锁紧环锁紧；第一转接件和第二转接件之间还设有至少一个弹簧插销结构，弹簧插销结构穿过第一转接件和第二转接件后压紧在锁紧环的内表面上。该技术方案对机器人的关节连接结构进行改进，通过第一转接件上的卡台和第二转接件上的卡槽配合实现关节的轴向定位和对接，再利用弹簧插销结构实现第一转接件和第二转接件的轴向和周向固定；只需要将第一转接件和第二转接件对插即可使弹簧插销结构从第一转接件的沉头孔插入第二转接件的通孔中，再利用锁紧环与第一转接件螺纹连接即可完成装配；本实用新型能够实现不同机器人关节之间的快速拆装，有效提高装配效率。

上述技术方案借助通过将第一转接件和第二转接件对插即可使多个弹簧相应插销结构的配合对第一转接件和第二转接件进行连接固定，而后再利用锁紧环与第一转接件螺纹连接进行装配，而整体装配步骤繁琐，需要反复多次的安装弹簧和插销，步骤繁琐，费时费力，所以为提高装配时的便捷性，我们需要机器人关节连接结构。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型提供机器人关节连接结构，通过定位套筒与联动环的螺纹连接，可以操作定位套筒上下运动，由此可以调节定位夹爪与定位槽的分离或连接，下移挤压将定位夹爪嵌设至定位槽内部进行固定，上移不施压，定位夹爪借助弹簧的张力向外运动，依次便于用户对支撑组件和活动组件进行拆卸，由此可以提高用户拆装的便捷性，以解决上述背景技术中出现的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：机器人关节连接结构，包括用于机器人关节连接的联动环，所述联动环顶端设有用于机器人关节活动的活动组件；

所述联动环底端设有用于支撑机器人关节的支撑组件；

所述联动环外部设有联动活动组件和支撑组件的联动组件；

所述联动组件包括多个安装槽，多个安装槽均贯穿开设于联动环底端外部，所述安装槽内部设有定位夹爪，所述定位夹爪顶端两侧均通过转轴分别与安装槽两侧内壁活动连接，所述定位夹爪底端贯穿安装槽并延伸至安装槽下方。

在一个优选地实施方式中，所述活动组件包括活动关节，所述活动关节外部固定套接有活动环，所述活动关节和活动环均设于联动环顶部；所述活动关节底端延伸至联动环内部，所述联动环顶端靠近活动环的一侧开设有活动槽，所述活动环设在活动槽内部；所述定位套筒顶端套设于活动环外部，通过活动环与活动槽的配合，可以将活动关节安装于联动环顶部，而后借助定位套筒对活动环的挤压增强活动关节与联动环之间的连接强度。

在一个优选地实施方式中，所述支撑组件包括支撑关节，所述支撑关节顶端固定设有连接环，所述连接环顶端外部贯穿开设有多个定位槽，多个定位槽之间均匀间隔分布，所述定位槽截面设为L形；所述支撑关节和连接环均设于联动环底部，所述连接环顶端延伸至联动环底端内部，所述定位套筒底端套设于支撑关节顶端外部，多个定位夹爪分别延伸至多个定位槽内部，通过定位夹爪与定位槽的配合，可以增强支撑组件与联动环之间的连接强度和连接稳定性。

在一个优选地实施方式中，所述定位夹爪靠近安装槽的一侧设有弹簧，所述弹簧远离定位夹爪的一端与安装槽一侧固定连接，通过弹簧的设置，便于将不受挤压的定位夹爪弹出，以此便于用户对支撑组件进行拆卸分离。

在一个优选地实施方式中，所述定位套筒两侧均设有两个握把，两个握把相靠近的一端均与定位套筒一侧固定连接，通过两个握把的设置，便于用户对定位套筒进行操作，以此可以提高用户操作定位套筒时的便捷性。

在一个优选地实施方式中，所述定位槽内腔底部固定设有弹性垫板，所述弹性垫板顶端与定位夹爪相接触，通过弹性垫板的设置，可以在回弹时对定位夹爪进行固定限位，由此可以保障定位夹爪固定时的稳定性。

本实用新型的技术效果和优点：

通过定位套筒与联动环的螺纹连接，可以操作定位套筒上下运动，定位套筒上移时，定位夹爪借助弹簧的回弹力向外运动与定位槽分离，以此便于用户对联动环、活动组件和支撑组件进行拆卸，定位套筒下移时对定位夹爪进行挤压，使定位夹爪嵌设至定位槽内部对支撑组件进行固定，同时借助定位套筒的下移，可以对活动关节上的活动环进行挤压固定，由此可以提高用户固定活动组件、联动环和支撑组件的便捷性。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的联动环爆炸图；

图3为本实用新型的安装槽主视图；

图4为本实用新型的活动关节主视图；

图5为本实用新型的支撑关节主视图。

附图标记为：1、联动环；2、安装槽；3、定位夹爪；4、定位套筒；5、弹簧；6、握把；7、活动关节；8、活动环；9、活动槽；10、支撑关节；11、连接环；12、定位槽；13、弹性垫板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照说明书附图1-5，本实用新型提供机器人关节连接结构，包括用于机器人关节连接的联动环1，所述联动环1顶端设有用于机器人关节活动的活动组件；

如图1、2和4所示，所述活动组件包括活动关节7，所述活动关节7外部固定套接有活动环8，所述活动关节7和活动环8均设于联动环1顶部；所述活动关节7底端延伸至联动环1内部，所述联动环1顶端靠近活动环8的一侧开设有活动槽9，所述活动环8设在活动槽9内部；所述定位套筒4顶端套设于活动环8外部，通过活动环8与活动槽9的配合，可以将活动关节7安装于联动环1顶部，而后借助定位套筒4对活动环8的挤压增强活动关节7与联动环1之间的连接强度。

所述联动环1底端设有用于支撑机器人关节的支撑组件；

如图1、2、4和5所示，所述支撑组件包括支撑关节10，所述支撑关节10顶端固定设有连接环11，所述连接环11顶端外部贯穿开设有多个定位槽12，多个定位槽12之间均匀间隔分布，所述定位槽12截面设为L形；所述支撑关节10和连接环11均设于联动环1底部，所述连接环11顶端延伸至联动环1底端内部，所述定位套筒4底端套设于支撑关节10顶端外部，多个定位夹爪3分别延伸至多个定位槽12内部，通过定位夹爪3与定位槽12的配合，可以增强支撑组件与联动环1之间的连接强度和连接稳定性。

所述联动环1外部设有联动活动组件和支撑组件的联动组件；

所述联动组件包括多个安装槽2，多个安装槽2均贯穿开设于联动环1底端外部，所述安装槽2内部设有定位夹爪3，所述定位夹爪3顶端两侧均通过转轴分别与安装槽2两侧内壁活动连接，所述定位夹爪3底端贯穿安装槽2并延伸至安装槽2下方；所述联动环1顶端外部套设有定位套筒4，所述定位套筒4底端延伸至联动环1底部，所述定位套筒4内壁与联动环1外壁螺纹连接。

如图2-4所示，所述定位夹爪3靠近安装槽2的一侧设有弹簧5，所述弹簧5远离定位夹爪3的一端与安装槽2一侧固定连接，通过弹簧5的设置，便于将不受挤压的定位夹爪3弹出，以此便于用户对支撑组件进行拆卸分离，所述定位套筒4两侧均设有两个握把6，两个握把6相靠近的一端均与定位套筒4一侧固定连接，通过两个握把6的设置，便于用户对定位套筒4进行操作，以此可以提高用户操作定位套筒4时的便捷性。

所述定位槽12内腔底部固定设有弹性垫板13，所述弹性垫板13顶端与定位夹爪3相接触，通过弹性垫板13的设置，可以在回弹时对定位夹爪3进行固定限位，由此可以保障定位夹爪3固定时的稳定性。

通过定位套筒4与联动环1的螺纹连接，可以操作定位套筒4上下运动，定位套筒4上移时，定位夹爪3借助弹簧5的回弹力向外运动与定位槽12分离，以此便于用户对联动环1、活动组件和支撑组件进行拆卸，定位套筒4下移时对定位夹爪3进行挤压，使定位夹爪3嵌设至定位槽12内部对支撑组件进行固定，同时借助定位套筒4的下移，可以对活动关节7上的活动环8进行挤压固定，由此可以提高用户固定活动组件、联动环1和支撑组件的便捷性。

最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.机器人关节连接结构，包括用于机器人关节连接的联动环(1)，其特征在于：所述联动环(1)顶端设有用于机器人关节活动的活动组件；

所述联动环(1)底端设有用于支撑机器人关节的支撑组件；

所述联动环(1)外部设有联动活动组件和支撑组件的联动组件；

所述联动组件包括多个安装槽(2)，多个安装槽(2)均贯穿开设于联动环(1)底端外部，所述安装槽(2)内部设有定位夹爪(3)，所述定位夹爪(3)顶端两侧均通过转轴分别与安装槽(2)两侧内壁活动连接，所述定位夹爪(3)底端贯穿安装槽(2)并延伸至安装槽(2)下方；

所述联动环(1)顶端外部套设有定位套筒(4)，所述定位套筒(4)底端延伸至联动环(1)底部，所述定位套筒(4)内壁与联动环(1)外壁螺纹连接。

2.根据权利要求1所述的机器人关节连接结构，其特征在于：所述定位夹爪(3)靠近安装槽(2)的一侧设有弹簧(5)，所述弹簧(5)远离定位夹爪(3)的一端与安装槽(2)一侧固定连接。

3.根据权利要求1所述的机器人关节连接结构，其特征在于：所述定位套筒(4)两侧均设有两个握把(6)，两个握把(6)相靠近的一端均与定位套筒(4)一侧固定连接。

4.根据权利要求1所述的机器人关节连接结构，其特征在于：所述活动组件包括活动关节(7)，所述活动关节(7)外部固定套接有活动环(8)，所述活动关节(7)和活动环(8)均设于联动环(1)顶部；

所述活动关节(7)底端延伸至联动环(1)内部，所述联动环(1)顶端靠近活动环(8)的一侧开设有活动槽(9)，所述活动环(8)设在活动槽(9)内部；

所述定位套筒(4)顶端套设于活动环(8)外部。

5.根据权利要求1所述的机器人关节连接结构，其特征在于：所述支撑组件包括支撑关节(10)，所述支撑关节(10)顶端固定设有连接环(11)，所述连接环(11)顶端外部贯穿开设有多个定位槽(12)，多个定位槽(12)之间均匀间隔分布，所述定位槽(12)截面设为L形；

所述支撑关节(10)和连接环(11)均设于联动环(1)底部，所述连接环(11)顶端延伸至联动环(1)底端内部，所述定位套筒(4)底端套设于支撑关节(10)顶端外部，多个定位夹爪(3)分别延伸至多个定位槽(12)内部。

6.根据权利要求5所述的机器人关节连接结构，其特征在于：所述定位槽(12)内腔底部固定设有弹性垫板(13)，所述弹性垫板(13)顶端与定位夹爪(3)相接触。