CN219582851U - 智能机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种智能机器人，智能机器人包括机器人主体和万向轮组件，机器人主体包括支架，支架设有轴孔，万向轮组件包括弹性限位结构、滚轮和转轴，弹性限位结构、支架和滚轮沿机器人主体高度方向自上而下依次排列设置，转轴与轴孔间隙配合设置，转轴可相对支架转动设置，转轴一端连接滚轮，转轴另一端靠近弹性限位结构设置，弹性限位结构连接支架，弹性限位结构形成有弹性侧壁，弹性侧壁沿垂直轴孔中心线的方向可弹性形变设置，转轴设有卡合部，卡合部与弹性侧壁卡合设置，以限制转轴沿轴孔滑动。可以通过所述弹性侧壁的弹性力限制所述转轴沿所述轴孔滑动，从而可以防止所述万向轮的转轴沿轴孔晃动，进而避免产生杂音。

Description

智能机器人

技术领域

本申请属于智能机器人技术领域，尤其涉及一种智能机器人。

背景技术

现有技术中，智能机器人的主体上通常安装有万向轮，万向轮的转轴可与机器人主体上的轴孔转动配合，为了方便万向轮绕所述轴孔转动同时兼顾转轴与轴孔可拆卸配合，通常万向轮的转轴与轴孔间隙配合并滑动配合，当智能机器人移动时万向轮容易随转轴沿轴孔晃动，容易产生杂音，影响用户体验。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种智能机器人，旨在解决现有技术中智能机器人移动时万向轮容易随转轴沿轴孔晃动，容易产生杂音，影响用户体验的问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：一种智能机器人，所述智能机器人包括机器人主体和万向轮组件，所述机器人主体包括支架，所述支架设有轴孔，所述万向轮组件包括弹性限位结构、滚轮和转轴，所述弹性限位结构、所述支架和所述滚轮沿所述机器人主体高度方向自上而下依次排列设置，所述转轴与所述轴孔间隙配合设置，所述转轴可相对所述支架转动设置，所述转轴一端连接所述滚轮，所述转轴另一端靠近弹性限位结构设置，所述弹性限位结构连接所述支架，所述弹性限位结构形成有弹性侧壁，所述弹性侧壁沿垂直所述轴孔中心线的方向可弹性形变设置，所述转轴设有卡合部，所述卡合部与所述弹性侧壁卡合设置，以限制所述转轴沿所述轴孔滑动。

本申请至少具有以下有益效果：

根据本申请实施例的智能机器人，通过所述弹性限位结构、所述支架和所述滚轮沿所述机器人主体高度方向自上而下依次排列设置，又通过所述转轴一端连接所述滚轮，所述转轴另一端靠近弹性限位结构设置，所述弹性限位结构连接所述支架，所述弹性限位结构形成有弹性侧壁，所述弹性侧壁沿垂直所述轴孔中心线的方向可弹性形变设置，所述转轴设有卡合部，所述卡合部与所述弹性侧壁卡合设置，以限制所述转轴沿所述轴孔滑动，可以通过所述弹性侧壁的弹性力限制所述转轴沿所述轴孔滑动，从而可以防止所述万向轮的转轴沿轴孔晃动，进而可以解决智能机器人移动时万向轮容易随转轴沿轴孔晃动，容易产生杂音，影响用户体验的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例的智能机器人的局部爆炸结构示意图；

图2为本申请实施例的智能机器人的局部截面结构示意一；

图3为本申请实施例的智能机器人的底面示意图；

图4为本申请实施例的智能机器人的底盘的局部截面示意图；

图5为本申请实施例的智能机器人的支架和弹片的爆炸结构示意图；

图6为本申请实施例的智能机器人的支架和弹片的组装结构示意图；

图7为本申请实施例的智能机器人的局部截面结构示意二；

图8为本申请实施例的智能机器人的弹片的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

请参阅图1至图2，本申请实施例提供一种智能机器人100，所述智能机器人100包括机器人主体10和万向轮组件20。所述机器人主体10包括支架11，所述支架11设有轴孔11a，所述万向轮组件20包括弹性限位结构21、滚轮22和转轴23，所述弹性限位结构21、所述支架11和所述滚轮22沿所述机器人主体10高度方向自上而下依次排列设置。所述转轴23与所述轴孔11a间隙配合设置，所述转轴23可相对所述支架11转动设置，所述转轴23一端连接所述滚轮22，所述转轴23另一端靠近弹性限位结构21设置。所述弹性限位结构21连接所述支架11，所述弹性限位结构21形成有弹性侧壁21a，所述弹性侧壁21a沿垂直所述轴孔11a中心线的方向可弹性形变设置，所述转轴23设有卡合部23a，所述卡合部23a与所述弹性侧壁21a卡合设置，以限制所述转轴23沿所述轴孔11a滑动。

通过所述弹性限位结构21、所述支架11和所述滚轮22沿所述机器人主体10高度方向自上而下依次排列设置，又通过所述转轴23一端连接所述滚轮22，所述转轴23另一端靠近弹性限位结构21设置，所述弹性限位结构21连接所述支架11，所述弹性限位结构21形成有弹性侧壁21a，所述弹性侧壁21a沿垂直所述轴孔11a中心线的方向可弹性形变设置，所述转轴23设有卡合部23a，所述卡合部23a与所述弹性侧壁21a卡合设置，以限制所述转轴23沿所述轴孔11a滑动，可以通过所述弹性侧壁21a的弹性力限制所述转轴23沿所述轴孔11a滑动，从而可以防止所述万向轮的转轴23沿轴孔11a晃动，进而可以解决智能机器人100移动时万向轮容易随转轴23沿轴孔11a晃动，容易产生杂音，影响用户体验的问题。

可以理解的是，所述智能机器人100可以是清洁机器人，例如扫地机器人、扫拖一体式机器人、拖地机器人、擦地机器人、洗地机器人或空气净化机器人等。或者，在其他实施方式中，所述智能机器人100也可以是其他类型的机器人，例如，送餐机器人、仓库机器人、玩具机器人或消毒机器人等。

请参阅图3，本实施方式中，所述机器人主体10为所述智能机器人100的主体部分。所述机器人主体10可以呈圆形或“D”字形或矩形或三角形等的任意一种，本领域的技术人员可以根据实际需要设置所述机器人主体10的形状。所述机器人主体10可以包括底盘12和面盖13，面盖13可拆卸地安装于底盘12上，以在使用期间保护智能机器人100内部的各种功能部件免受激烈撞击或无意间滴洒的液体的损坏；底盘12和/或面盖13用于承载和支撑各种功能部件。在一可选实施例中，智能机器人100的机器人主体10也可以是其他设计构造，例如，机器人主体10为一体成型结构、左右分离设置的结构，本申请实施例对机器人主体10的材料、形状、结构等不做限定。

所述机器人主体10包括行走机构30。所述行走机构30连接所述本体并被配置为驱动智能机器人100在地面上移动，例如，所述智能机器人100可以被设计成自主地在地面上规划路径，也可以被设计成响应于遥控指令在地面上移动。在本申请实施例中，所述行走机构30包括两个驱动轮31、至少一个万向轮，所述两个驱动轮31和所述万向轮至少部分凸伸出所述底盘12的底部，例如，在智能机器人100在自身重量的作用下，所述两个驱动轮31可以部分地隐藏于底盘12内。在一可选实施例中，所述行走机构30还可以包括三角履带轮、麦克纳姆轮等中的任意一种。

在一些实施方式中，所述机器人主体10还包括清洁组件。所述清洁组件可拆卸连接于所述底盘12。所述清洁组件包括中扫组件和拖擦组件中的一个或两个。所述中扫组件包括至少一个中扫刷，所述至少一个中扫刷可以包括中扫毛刷和中扫胶刷中的一个或两个，所述至少一个中扫刷可以设于底盘12的底部开设的收容槽内，收容槽内开设有吸尘口，该吸尘口与集尘盒以及吸尘风机连通，使得当中扫毛刷转动时将地面上的灰尘、垃圾搅起，利用吸尘风机产生抽吸力把灰尘、垃圾从吸尘口吸入至集尘盒内。所述拖擦组件包括可拆卸连接于所述底盘12的支架11以及附设于所述支架11上的擦拭件，所述擦拭件用于贴合待清洁表面，所述擦拭件跟随所述机器人主体10移动而对经过的表面进行擦拭。

可以理解的是，所述支架11和所述底盘12可以拆件设计，即所述支架11和所述底盘12为两个部件，所述支架11可以通过螺钉固定连接所述底盘12；或者，所述支架11和所述底盘12可以一体注塑成型。

所述机器人主体10高度方向与地面垂直设置。所述万向轮组件20位于所述机器人主体10的底部，所述万向轮组件20用以支撑所述机器人主体10通过地面。所述万向轮组件20可以绕所述轴孔11a的中心线转动，从而便于智能机器人100实现转向动作。可以理解的是，所述智能机器人100可以包括一组或两组以上的万向轮组件20，本领域技术人员可以根据实际需要自行设置所述万向轮组件20的数量。

请参阅图1、图2和图4，在本实施方式中，所述支架11和所述底盘12可以拆件设计，即所述支架11和所述底盘12为两个部件，所述支架11可以通过螺钉固定连接所述底盘12。

所述底盘12在底部设有凹陷部121，所述凹陷部121包括底槽122和与所述底槽122连通的滚轮槽123，所述支架11固定安装于所述底槽122中，所述支架11和所述转轴23共同封闭所述底槽122，所述弹性限位结构21和部分所述转轴23收容于所述底槽122内，所述滚轮22部分收容于所述滚轮槽123内。其中，所述凹陷部121大致位于所述底盘12的前端部分。所述底槽122和所述滚轮槽123共同构成所述凹陷部121，所述底槽122和所述滚轮槽123沿所述机器人主体10高度方向依次排列设置，所述滚轮槽123具有朝向地面的开口并通过开口与外界连通，所述底槽122相对所述滚轮槽123远离地面。通过所述滚轮22部分收容于所述滚轮槽123内，所述滚轮22部分伸出所述滚轮槽123，所述滚轮22伸出所述滚轮槽123的部分可以与地面接触。所述滚轮22包括轮支座和与所述轮支座转动连接的轮本体。所述轮支座至少部分收容于所述滚轮槽123内。所述轮支座与所述转轴23固定连接。所述轮本体转动连接于所述轮支座背离所述转轴23一侧。所述轮本体相对所述轮支座的转动轴线方向与所述转轴23的轴线方向相互垂直设置。所述支架11和所述转轴23共同封闭所述底槽122，使得所述底槽122形成封闭结构，又所述弹性限位结构21和部分所述转轴23收容于所述底槽122内，可以避免外界的灰尘碎屑水分等进入所述底槽122内，防止所述弹性限位结构21和所述转轴23被污染或者干涉，避免更多的杂音产生。

通过所述转轴23与所述轴孔11a间隙配合设置，所述转轴23可绕所述轴孔11a相对所述支架11转动设置，以及所述弹性限位结构21的弹性侧壁21a沿垂直所述轴孔11a中心线的方向可弹性形变设置，所述卡合部23a与所述弹性侧壁21a卡合设置，可以实现所述转轴23与所述支架11可拆卸地连接。所述弹性限位结构21的弹性侧壁21a通过弹性形变产生对所述转轴23的侧向抵触作用力，从而可以提供足够的阻尼力阻碍所述转轴23沿所述轴孔11a滑动，同时允许通过克服阻尼力将所述转轴23沿预设拆卸方向从所述轴孔11a中拆离。其中，预设拆卸方向与所述轴孔11a的中心线方向平行设置。

其中，所述弹性限位结构21可以包括塑料弹片、金属弹片、弹簧、硅胶、橡胶等其中至少一种弹性结构。所述弹性侧壁21a大致沿平行所述轴孔11a中心线方向延伸，当然，所述弹性侧壁21a并不局限于平面侧壁，所述弹性侧壁21a可以为带有凸起结构或者凹陷结构的异形侧壁。

请继续参阅图5、图6和图7，其中，所述弹性侧壁21a形成有侧向凸起21b，所述转轴23的卡合部23a包括与所述侧向凸起21b卡合配合的卡槽；或者，所述弹性侧壁21a形成有侧向凹槽，所述转轴23的卡合部23a包括与所述侧向凹槽卡合配合的凸出部。

请继续参阅图5、图6和图7，在一些实施方式中，所述弹性侧壁21a形成有侧向凸起21b，所述转轴23的卡合部23a包括与所述侧向凸起21b卡合配合的卡槽。其中，所述侧向凸起21b朝靠近所述转轴23的中心线的方向凸出设置，所述卡槽凹设于所述转轴23一端的侧壁上。所述侧向凸起21b的形状可以有多种，所述侧向凸起21b可以呈柱状、楔形、弧形或方块状等。所述卡槽的形状与所述侧向凸起21b的形状相适配。本领域技术人员可以根据实际需要调整所述卡槽的形状和所述侧向凸起21b的形状，并不局限于上述形状设置。

在另一些实施方式中，所述弹性侧壁21a形成有侧向凹槽，所述转轴23的卡合部23a包括与所述侧向凹槽卡合配合的凸出部。其中，所述凸出部朝远离所述转轴23的中心线的方向凸出设置，所述侧向凹槽凹设于所述弹性侧壁21a上。所述凸出部的形状可以有多种，所述侧向凸起21b可以呈柱状、楔形、弧形或方块状等。所述侧向凹槽的形状与所述凸出部的形状相适配。本领域技术人员可以根据实际需要调整所述侧向凹槽的形状和所述凸出部的形状，并不局限于上述形状设置。

在其他实施方式中，所述弹性侧壁21a是平整的壁面，所述转轴23的侧壁也是平整的壁面，通过所述弹性侧壁21a与所述转轴23的侧壁弹性贴合，实现所述转轴23与所述弹性侧壁21a过盈配合，同样可以产生所述弹性侧壁21a沿垂直所述轴孔11a中心线的方向可弹性形变的效果，从而可以实现所述卡合部23a与所述弹性侧壁21a卡合设置，以限制所述转轴23沿所述轴孔11a滑动。其中，所述弹性侧壁21a可以由金属弹片、塑料弹片、硅胶结构或者橡胶结构等提供。

在本实施方式中，所述弹性侧壁21a位于所述转轴23一侧，或者所述弹性侧壁21a围绕所述转轴23设置。在一些实施方式中，所述弹性侧壁21a位于所述转轴23一侧，则所述弹性侧壁21a仅接触所述转轴23一侧的局部侧壁。在另一些实施方式中，所述弹性侧壁21a围绕所述转轴23设置，则所述弹性侧壁21a呈环状接触所述转轴23的周侧壁。

请参阅图1、图2、图5、图6和图7，进一步地，所述支架11设有与轴孔11a连通的收容腔11b，所述收容腔11b位于所述轴孔11a远离所述滚轮22一侧，所述收容腔11b侧壁设置有缺口11c，所述转轴23穿过所述轴孔11a伸入所述收容腔11b设置，所述弹性限位结构21的弹性侧壁21a至少部分位于所述缺口11c内。

在本实施方式中，所述支架11设有轴套部11d和连接所述轴套部11d的固定部11e，所述轴套部11d设有所述轴孔11a，所述固定部11e设有所述收容腔11b，所述弹性限位结构21至少部分固定在所述固定部11e上。其中，所述轴套部11d设有两个支耳部，所述两个支耳分别凸设于所述轴套部11d的相对两外侧壁上，所述轴套部11d的两支耳部可以通过螺钉固定连接所述底盘12。所述轴套部11d盖设于所述底槽122中，所述固定部11e连接于所述轴套部11d背离所述滚轮槽123一侧，所述固定部11e收容于所述底槽122中。所述固定部11e大致沿平行所述轴孔11a中心线方向延伸设置。所述收容腔11b与所述轴孔11a连通设置，所述收容腔11b大致沿平行所述轴孔11a中心线方向延伸设置。所述弹性限位结构21至少部分固定连接所述固定部11e。所述弹性限位结构21的弹性侧壁21a至少部分位于所述缺口11c内，所述转轴23的卡合部23a通过所述缺口11c与所述弹性侧壁21a卡合配合。

请参阅图1、图2、图5、图6至图8，进一步地，所述弹性限位结构21包括弹片211，所述弹片211一端相对所述支架11固定设置，所述弹片211另一端形成自由端212，所述弹片211的自由端212沿垂直所述轴孔11a中心线的方向可活动设置，所述弹片211的自由端212设有至少部分所述弹性侧壁21a。

在本实施方式中，所述弹片211的一端固定设置在所述支架11上，具体的，所述弹片211的一端固定设置在所述支架11的固定部11e，所述弹片211可以通过螺钉连接、胶水粘接、箍接、套接或嵌件注塑等方式连接所述支架11的固定部11e。所述弹片211另一端形成自由端212，所述弹片211的自由端212沿垂直所述轴孔11a中心线的方向可活动设置，当所述弹片211的自由端212受到所述转轴23的挤压而产生沿垂直所述轴孔11a中心线的方向上的弹性变形，所述弹片211的自由端212可以产生贴合所述转轴23的弹性力。部分所述弹性侧壁21a或者全部弹性侧壁21a设置在所述弹片211的自由端212。

请参阅图1、图2、图5、图6至图8，在一些实施方式中，所述弹片211包括一体设置的固定臂213和连接所述固定臂213的弹性臂214，所述固定臂213固定抱合所述支架11，所述弹性臂214沿平行所述轴孔11a中心线方向延伸设置，所述弹性臂214一端连接所述固定臂213，所述弹性臂214远离所述固定臂213一端形成所述自由端212，所述弹性臂214在所述自由端212处设有第一斜面215和第二斜面216，所述第一斜面215和所述第二斜面216在沿所述弹性臂214延伸方向上相对设置，所述第二斜面216相对所述第一斜面215临近所述固定臂213，当所述转轴23沿预设安装方向穿过所述轴孔11a接触所述弹性臂214的第一斜面215时，所述第一斜面215用于导引所述弹性臂214的自由端212受所述转轴23挤压朝远离所述轴孔11a中心线方向弹性变形，以允许所述自由端212与所述卡合部23a卡合设置；当所述转轴23沿预设拆卸方向脱离所述轴孔11a接触所述弹性臂214的第二斜面216时，所述第二斜面216用于导引所述弹性臂214的自由端212受所述转轴23挤压朝远离所述轴孔11a中心线方向弹性变形，以允许所述自由端212与所述卡合部23a分离。

其中，所述预设安装方向与所述轴孔11a的中心线方向平行设置，所述预设拆卸方向与所述轴孔11a的中心线方向平行设置，所述预设安装方向与所述预设拆卸方向为方向相反的两个方向。

其中，所述弹性臂214的自由端212包括第一折弯部217和连接所述第一折弯部217的第二折弯部218，所述第一折弯部217与所述第二折弯部218呈夹角设置，所述第一折弯部217设有第一斜面215，所述第二折弯部218设有第二斜面216。可以理解的是，所述第一折弯部217与所述第二折弯部218之间的夹角可以有多种，所述第一折弯部217与所述第二折弯部218可以为60度、65度、70度、75度、80度或90度等。

请参阅图1、图2、图5、图6至图8，进一步地，所述弹性限位结构21还包括弹性垫24，所述弹性垫24弹性抵触于所述自由端212背离所述转轴23一侧，所述弹性垫24用以提供所述自由端212朝所述转轴23靠近的弹性力。

在本实施方式中，所述弹性垫24可以为硅胶结构件、橡胶结构件、塑胶结构件或者其他弹性复合结构。所述弹性垫24可以提供所述自由端212朝所述转轴23靠近的弹性力，一方面，可以增加所述自由端212对所述转轴23的抵触作用力，从而有利于增加所述转轴23沿所述轴孔11a滑动的阻尼，从而可以防止所述万向轮的转轴23沿轴孔11a晃动，进而可以解决智能机器人100移动时万向轮容易随转轴23沿轴孔11a晃动，容易产生杂音，影响用户体验的问题；另一方面，当所述转轴23沿预设拆卸方向脱离所述轴孔11a或者所述转轴23沿预设安装方向穿过所述轴孔11a时，所述弹性垫24可以缓冲并减少所述弹片211的自由端212朝远离所述转轴23一侧方向的变形程度，从而减少所述弹性限位结构21产生塑性变形的风险，或者，即使所述弹片211自由端212产生断裂或者塑性变形或者弹性失效的情况，所述弹性垫24可以起到补充弹性力的作用，所述弹性垫24同样可以提供所述自由端212朝所述转轴23靠近的弹性力，从而有利于延长所述万向轮组件20的使用寿命，保证工作性能。

请参阅图1、图2、图5、图6至图8，进一步地，所述自由端212相对所述弹片211的主体弯折设置，所述自由端212相对所述弹片211的主体的弯折处设有凸包25，所述凸包25对所述弯折处起到补强作用，所述弹性垫24弹性抵触于所述凸包25所在位置。其中，所述凸包25对所述弯折处起到补强作用，可以减少所述弹片211因受到外力冲击而在折弯处产生塑性变形的风险。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能机器人，其特征在于，所述智能机器人包括机器人主体和万向轮组件，所述机器人主体包括支架，所述支架设有轴孔，所述万向轮组件包括弹性限位结构、滚轮和转轴，所述弹性限位结构、所述支架和所述滚轮沿所述机器人主体高度方向自上而下依次排列设置，所述转轴与所述轴孔间隙配合设置，所述转轴可相对所述支架转动设置，所述转轴一端连接所述滚轮，所述转轴另一端靠近弹性限位结构设置，所述弹性限位结构连接所述支架，所述弹性限位结构形成有弹性侧壁，所述弹性侧壁沿垂直所述轴孔中心线的方向可弹性形变设置，所述转轴设有卡合部，所述卡合部与所述弹性侧壁卡合设置，以限制所述转轴沿所述轴孔滑动。

2.如权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述支架设有与轴孔连通的收容腔，所述收容腔位于所述轴孔远离所述滚轮一侧，所述收容腔侧壁设置有缺口，所述转轴穿过所述轴孔伸入所述收容腔设置，所述弹性限位结构的弹性侧壁至少部分位于所述缺口内。

3.如权利要求2所述的智能机器人，其特征在于，所述支架设有轴套部和连接所述轴套部的固定部，所述轴套部设有所述轴孔，所述固定部设有所述收容腔，所述弹性限位结构至少部分固定在所述固定部上。

4.如权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述弹性侧壁形成有侧向凸起，所述转轴的卡合部包括与所述侧向凸起卡合配合的卡槽；或者，所述弹性侧壁形成有侧向凹槽，所述转轴的卡合部包括与所述侧向凹槽卡合配合的凸出部。

5.如权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述弹性侧壁位于所述转轴一侧，或者所述弹性侧壁围绕所述转轴设置。

6.如权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述弹性限位结构包括弹片，所述弹片一端相对所述支架固定设置，所述弹片另一端形成自由端，所述弹片的自由端沿垂直所述轴孔中心线的方向可活动设置，所述弹片的自由端设有至少部分所述弹性侧壁。

7.如权利要求6所述的智能机器人，其特征在于，所述弹片包括一体设置的固定臂和连接所述固定臂的弹性臂，所述固定臂固定抱合所述支架，所述弹性臂沿平行所述轴孔中心线方向延伸设置，所述弹性臂一端连接所述固定臂，所述弹性臂远离所述固定臂一端形成所述自由端，所述弹性臂在所述自由端处设有第一斜面和第二斜面，所述第一斜面和所述第二斜面在沿所述弹性臂延伸方向上相对设置，所述第二斜面相对所述第一斜面临近所述固定臂，当所述转轴沿预设安装方向穿过所述轴孔接触所述弹性臂的第一斜面时，所述第一斜面用于导引所述弹性臂的自由端受所述转轴挤压朝远离所述轴孔中心线方向弹性变形，以允许所述自由端与所述卡合部卡合设置；当所述转轴沿预设拆卸方向脱离所述轴孔接触所述弹性臂的第二斜面时，所述第二斜面用于导引所述弹性臂的自由端受所述转轴挤压朝远离所述轴孔中心线方向弹性变形，以允许所述自由端与所述卡合部分离。

8.如权利要求6所述的智能机器人，其特征在于，所述弹性限位结构还包括弹性垫，所述弹性垫弹性抵触于所述自由端背离所述转轴一侧，所述弹性垫用以提供所述自由端朝所述转轴靠近的弹性力。

9.如权利要求8所述的智能机器人，其特征在于，所述自由端相对所述弹片的主体弯折设置，所述自由端相对所述弹片的主体的弯折处设有凸包，所述凸包对所述弯折处起到补强作用，所述弹性垫弹性抵触于所述凸包所在位置。

10.如权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述机器人主体还包括底盘，所述底盘在底部设有凹陷部，所述凹陷部包括底槽和与所述底槽连通的滚轮槽，所述支架固定安装于所述底槽中，所述支架和所述转轴共同封闭所述底槽，所述弹性限位结构和部分所述转轴收容于所述底槽内，所述滚轮部分收容于所述滚轮槽内。