CN219578979U - 一种连接装置 - Google Patents

Abstract

一种连接装置，包括：支撑脚，设有第二铰接配合部和第一安装部，第一安装部设置成连接于目标区；基座，设有第一铰接部；支撑腿，一端与基座相连接、另一端设有第二铰接部，第二铰接部铰接于第二铰接配合部；安装架，具有第二安装部和第一铰接配合部，第一铰接部铰接于第一铰接配合部，通过调整安装架的角度使得标记物与光学跟踪器的相对角度发生变化，更容易实现标记物与光学跟踪器的相对角度相匹配；标记物，安装于第二安装部；支撑腿和支撑脚包括在周向依次设置的三组，三组第二铰接部和第二铰接配合部中的一组构成球铰链结构，另外两组构成蝶铰链结构，这样三个支撑脚能够更好地与CT圆盘外壳牢固配合粘结。

Description

一种连接装置

技术领域

本文涉及但不局限于医疗设备技术领域，更具体地，涉及一种固定装置。

背景技术

穿刺手术系统中，CT(医学影像检查设备)引导下的导航手术机器人需要通过连接装置在CT的圆盘外壳上固定标记物，连接装置在圆盘外壳上固定好之后，标记物与光学跟踪器(如双目摄像头)相对位置唯一。在标记物与光学跟踪器的相对角度不匹配时，会增大光学跟踪器读取的标记物与系统预设的标记物的误差值，造成进行穿刺手术的末端执行器的穿刺精度降低。如何确保连接装置固定好之后标记物与光学跟踪器的相对角度相匹配，以此来减小光学跟踪器读取的标记物与系统预设的标记物的误差值，保证进行穿刺手术的末端执行器的穿刺精度，是本领域技术人员亟需解决的技术难题。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种连接装置，更容易实现标记物与光学跟踪器的相对角度相匹配。

本实用新型实施例提供的连接装置，包括：安装座，具有第一安装部和第一铰接部，所述第一安装部设置成连接于目标区；安装架，具有第二安装部和第一铰接配合部，所述第一铰接部铰接于所述第一铰接配合部，用于实现所述安装架相对于所述安装座进行转动调节；标记物，安装于所述第二安装部。

在一些示例性实施例中，所述目标区为CT的圆盘外壳。

在一些示例性实施例中，所述第一铰接部和所述第一铰接配合部构成球铰链结构。

在一些示例性实施例中，所述安装座包括：支撑脚，其上设有第二铰接配合部和所述第一安装部；基座，所述第一铰接部设于所述基座；支撑腿，一端与所述基座相连接、另一端设有第二铰接部，所述第二铰接部铰接于所述第二铰接配合部。

在一些示例性实施例中，所述支撑腿和所述支撑脚包括在周向依次设置的至少三组，多组所述第二铰接部和所述第二铰接配合部构成球铰链结构和/或蝶铰链结构。

在一些示例性实施例中，所述支撑腿和所述支撑脚包括在周向依次设置的三组，三组所述第二铰接部和所述第二铰接配合部中的一组构成球铰链结构，另外两组构成蝶铰链结构。

在一些示例性实施例中，所述支撑腿的一端设有第三铰接部，所述基座还设有第三铰接配合部，所述第三铰接部铰接于所述第三铰接配合部。

在一些示例性实施例中，所述第三铰接部和所述第三铰接配合部构成蝶铰链结构。

在一些示例性实施例中，所述第三铰接配合部位于所述基座的背向所述安装架的侧面，所述第一铰接部位于所述基座的朝向所述安装架的侧面。

在一些示例性实施例中，所述第二铰接配合部位于所述支撑脚的朝向所述支撑腿的侧面，所述第一安装部位于所述支撑脚的背向所述支撑腿的侧面。

在一些示例性实施例中，所述第一铰接配合部位于所述安装架的朝向所述安装座的侧面，所述第二安装部位于所述安装架的背向所述安装座的侧面。

本实用新型实施例提供的连接装置，安装座固定在CT的圆盘外壳上，安装架铰接安装在安装座上，标记物安装在安装架上，通过调整安装架的角度使得标记物与光学跟踪器(或其他种类摄像头)的相对角度发生变化，更容易实现标记物与光学跟踪器的相对角度相匹配，因此连接装置应用在穿刺手术系统中更容易达到减小光学跟踪器读取的标记物与系统预设的标记物的误差值，保证进行穿刺手术的末端执行器的穿刺精度的效果。

进一步地，支撑腿和支撑脚包括在周向依次设置的三组，三组第二铰接部和第二铰接配合部中的一组构成球铰链结构，另外两组构成蝶铰链结构，这样三个支撑脚能够更好地与CT圆盘外壳牢固配合粘结。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本实用新型技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本实用新型的技术方案，并不构成对本实用新型技术方案的限制。

图1为本实用新型一实施例所述的连接装置一视角的立体结构示意图；

图2为图1所示连接装置另一视角的立体结构示意图；

图3为图1所示连接装置的分解结构示意图。

其中，图1至图3中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100安装座，110基座，111第一铰接部，112第三铰接配合部，120支撑腿，121第二铰接部，122第三铰接部，130支撑脚，131第一安装部，132第二铰接配合部，200安装架，210第二安装部，220第一铰接配合部，300标记物，400球座。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

本实用新型实施例提供的连接装置，如图1至图3所示，包括：安装座100，安装座100具有第一安装部131和第一铰接部111，第一安装部131设置成连接于目标区；安装架200，安装架200具有第二安装部210和第一铰接配合部220，第一铰接部111铰接于第一铰接配合部220，用于实现安装架200相对于安装座100进行转动调节；标记物300(如光学球)，标记物300安装于第二安装部210。目标区可以是CT的圆盘外壳或其他物体。

该连接装置，安装座100固定在CT的圆盘外壳上，安装架200铰接安装在安装座100上，标记物300安装在安装架200上，通过调整安装架200的角度使得标记物300与光学跟踪器(如红外双目摄像头或其他种类摄像头)的相对角度发生变化，更容易实现标记物300与光学跟踪器的相对角度相匹配，因此连接装置应用在穿刺手术系统中更容易达到减小光学跟踪器读取的标记物300与系统预设的标记物300的误差值，保证进行穿刺手术的末端执行器的穿刺精度的效果。

在一些示例中，如图1至图3所示，第一安装部131为安装面，安装面通过纳米胶或3M胶连接在CT的圆盘外壳，在CT的圆盘外壳拆卸下连接装置后，纳米胶或3M胶比较容易完全去除掉。

在一些示例中，如图2和图3所示，第一铰接部111和第一铰接配合部220构成球铰链结构，球铰链结构可以实现安装架200相对于安装座100进行任意角度调节，使得标记物300与光学跟踪器(或其他种类摄像头)的相对角度发生变化，保证标记物300与光学跟踪器的相对角度能够相匹配。为了防止安装架200调节好之后相对于安装座100发生转动，可以增加锁定结构(如锁定螺钉)锁定球铰链结构(也可以采用阻尼结构)。

可以是，第一铰接部为球头，第一铰接配合部为球座，球头与球座铰接配合；或者可以是，如图2和图3所示，第一铰接部111为球座，第一铰接配合部220为球头，球头与球座铰接配合；可以将球座设置成分体结构、并通过螺钉连接，拧紧螺钉即可实现锁定球铰链结构，拧松螺钉即可实现调节球铰链结构；以上均可实现本申请的目的，其宗旨未脱离本实用新型的设计思想，在此不再赘述，均应属于本申请的保护范围内。

当然也可以是，第一铰接部111和第一铰接配合部220构成(如具有阻尼结构或锁定结构的)蝶铰链结构，但蝶铰链结构的角度调节范围较球铰链结构的角度调节范围更小，对安装座100与圆盘外壳的相对位置有一定的要求，只有满足上述要求才能保证标记物300与光学跟踪器的相对角度能够通过蝶铰链结构调节至相匹配，此方案也可实现本申请的目的，其宗旨未脱离本实用新型的设计思想，在此不再赘述，也应属于本申请的保护范围内。

在一些示例性实施例中，如图1至图3所示，安装座100包括：支撑脚130，支撑脚130上设有第二铰接配合部132和第一安装部131；基座110，第一铰接部111设于基座110；支撑腿120，一端与基座110相连接、另一端设有第二铰接部121，第二铰接部121铰接于第二铰接配合部132。支撑脚130相对于支撑腿120也可以进行位置调节，这样更利于每个支撑脚130与CT圆盘外壳均能够实现牢固配合连接。

在一些示例中，如图1至图3所示，支撑腿120和支撑脚130包括在周向依次设置的至少三组，多组第二铰接部121和第二铰接配合部132构成球铰链结构和/或蝶铰链结构，通过合理配置球铰链结构和蝶铰链结构的数量，可以确保每个支撑脚130与CT圆盘外壳均能够实现牢固配合连接。

三个支撑脚130都是单向转动的蝶铰链结构那么总会有一个支撑脚130与CT圆盘外壳贴合的不好，在一些实施例中，如图1至图3所示，支撑腿120和支撑脚130包括在周向依次设置的三组，三组第二铰接部121和第二铰接配合部132中的一组构成球铰链结构(可以不设置锁定结构或阻尼结构)，另外两组构成蝶铰链结构，球铰链结构(即万向球铰链)调节自由度更大，此结构可以确保每个支撑脚130与CT圆盘外壳均能够实现牢固配合连接，适用于每个曲率不同的CT圆盘外壳。

在一些示例性实施例中，如图1至图3所示，支撑腿120的临近基座110的一端设有第三铰接部122，基座110还设有第三铰接配合部112，第三铰接部122铰接于第三铰接配合部112，第三铰接部122和第三铰接配合部112构成蝶铰链结构。通过调整与基座110铰接连接的支撑腿120的位置，更容易实现三个支撑脚130均连接在CT的圆盘外壳上，而且三个支撑脚130固定在CT圆盘外壳上之后，基座110、三个支撑腿120和三个支撑脚130构成稳定结构，相互之间相对位置唯一、也不会发生相对转动，因此该连接装置能够适用于多种曲率不同的CT圆盘外壳，通用性更好。

当然也可以是，每组第二铰接部121和第二铰接配合部132均构成球铰链结构，每组第三铰接部122和第三铰接配合部112也均构成球铰链结构，但是部分或全部球铰链结构配备相应的锁定结构(如锁定螺钉)或阻尼结构，在调整好之后拧紧锁定螺钉，使得基座110、三个支撑腿120和三个支撑脚130构成稳定结构，相互之间相对位置唯一、不会发生相对转动(也可以是球铰链结构包括球头和球座，将球座设置成分体结构、并通过螺钉连接，拧紧螺钉即可实现锁定球铰链结构，拧松螺钉即可实现调节球铰链结构)，以上均实现本申请的目的，其宗旨未脱离本实用新型的设计思想，在此不再赘述，均应属于本申请的保护范围内。

在一些实施例中，如图1至图3所示，第三铰接配合部112位于基座110的背向安装架200的侧面，第一铰接部111位于基座110的朝向安装架200的侧面，第二铰接配合部132位于支撑脚130的朝向支撑腿120的侧面，第一安装部131位于支撑脚130的背向支撑腿120的侧面，第一铰接配合部220位于安装架200的朝向基座110的侧面，第二安装部210位于安装架200的背向基座110的侧面，此方案比较容易操作，而且标记物300不会被安装座100和安装架200遮挡，更利于光学跟踪器识别标记物300。

综上所述，本实用新型实施例提供的连接装置，安装座固定在CT的圆盘外壳上，安装架铰接安装在安装座上，标记物安装在安装架上，通过调整安装架的角度使得标记物与光学跟踪器(或其他种类摄像头)的相对角度发生变化，更容易实现标记物与光学跟踪器的相对角度相匹配，因此连接装置应用在穿刺手术系统中更容易达到减小光学跟踪器读取的标记物与系统预设的标记物的误差值，保证进行穿刺手术的末端执行器的穿刺精度的效果。

进一步地，支撑腿和支撑脚包括在周向依次设置的三组，三组第二铰接部和第二铰接配合部中的一组构成球铰链结构，另外两组构成蝶铰链结构，这样三个支撑脚能够更好地与CT圆盘外壳牢固配合粘结，适用于每个曲率不同的CT圆盘外壳。

在本实用新型中的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“一侧”、“另一侧”、“一端”、“另一端”、“边”、“相对”、“四角”、“周边”、““口”字结构”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的结构具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“直接连接”、“间接连接”、“固定连接”、“安装”、“装配”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；术语“安装”、“连接”、“固定连接”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

虽然本实用新型所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本实用新型而采用的实施方式，并非用以限定本实用新型。任何本实用新型所属领域内的技术人员，在不脱离本实用新型所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本实用新型的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定为准。

Claims (10)

1.一种连接装置，其特征在于，包括：

安装座，具有第一安装部和第一铰接部，所述第一安装部设置成连接于目标区；

安装架，具有第二安装部和第一铰接配合部，所述第一铰接部铰接于所述第一铰接配合部，用于实现所述安装架相对于所述安装座进行转动调节；

标记物，安装于所述第二安装部。

2.根据权利要求1所述的连接装置，其特征在于，所述第一铰接部和所述第一铰接配合部构成球铰链结构。

3.根据权利要求1或2所述的连接装置，其特征在于，所述安装座包括：

支撑脚，其上设有第二铰接配合部和所述第一安装部；

基座，所述第一铰接部设于所述基座；

支撑腿，一端与所述基座相连接、另一端设有第二铰接部，所述第二铰接部铰接于所述第二铰接配合部。

4.根据权利要求3所述的连接装置，其特征在于，所述支撑腿和所述支撑脚包括在周向依次设置的至少三组，多组所述第二铰接部和所述第二铰接配合部构成球铰链结构和/或蝶铰链结构。

5.根据权利要求3所述的连接装置，其特征在于，所述支撑腿和所述支撑脚包括在周向依次设置的三组，三组所述第二铰接部和所述第二铰接配合部中的一组构成球铰链结构，另外两组构成蝶铰链结构。

6.根据权利要求3所述的连接装置，其特征在于，所述支撑腿的一端设有第三铰接部，所述基座还设有第三铰接配合部，所述第三铰接部铰接于所述第三铰接配合部。

7.根据权利要求6所述的连接装置，其特征在于，所述第三铰接部和所述第三铰接配合部构成蝶铰链结构。

8.根据权利要求6所述的连接装置，其特征在于，所述第三铰接配合部位于所述基座的背向所述安装架的侧面，所述第一铰接部位于所述基座的朝向所述安装架的侧面。

9.根据权利要求3所述的连接装置，其特征在于，所述第二铰接配合部位于所述支撑脚的朝向所述支撑腿的侧面，所述第一安装部位于所述支撑脚的背向所述支撑腿的侧面。

10.根据权利要求1或2所述的连接装置，其特征在于，所述第一铰接配合部位于所述安装架的朝向所述安装座的侧面，所述第二安装部位于所述安装架的背向所述安装座的侧面。