CN219557172U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种清洁机器人，涉及清洁设备技术领域。清洁机器人包括清洁组件、供给回收组件、机器人主体及遮蔽件。机器人主体设有固定腔和与固定腔连通的拆装口。清洁组件能够经拆装口安装于固定腔，供给回收组件安装于固定腔。遮蔽件能够相对机器人本体移动，以能够显露或盖合拆装口。如此在进行清洁组件拆装时，拆装口显露，可在不移动供给回收组件的情况下，完成对清洁组件的拆装。而在清洁机器人工作、充电或闲置等状态，无需拆装清洁组件时，遮蔽件能够将拆装口遮蔽，避免外界杂质经拆装口进入机器人主体内部，影响清洁机器人的正常作业，同时，遮蔽件将拆装口遮蔽还能够保证清洁机器人的外观一致性，提升清洁机器人的整体美感。

Description

清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

通常，清洁机器人具有清洁组件及用于收集污水和存放清水的供给回收组件。目前，为提高清洁机器人，尤其是商用清洁机器人的清洁效率，通常在其内安装具有较大容积的供给回收组件。清洁组件的拆装一般需要移动供给回收组件才能实现。而较大容积的供给回收组件增加了移动难度，给清洁组件的拆装带来不便。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种清洁机器人，旨在解决现有清洁机器人中较大容积的供给回收组件移动困难，给清洁组件的拆装带来不便的技术问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

清洁机器人，包括：

清洁组件；

供给回收组件，用于与所述清洁组件进行流体交换；

机器人主体，设有固定腔和与所述固定腔连通的拆装口，所述清洁组件能够经所述拆装口安装于所述固定腔，所述供给回收组件安装于所述固定腔；及

遮蔽件，能够相对所述机器人主体移动，以能够显露或盖合所述拆装口。

在所述清洁机器人的一些实施例中，所述机器人主体上设有抵接部，所述遮蔽件上设有弹性臂，所述遮蔽件通过所述弹性臂与所述机器人主体铰接；

所述遮蔽件在显露与盖合所述拆装口之间切换时，所述弹性臂能够与所述抵接部相抵接并变形，以使所述弹性臂越过所述抵接部的阻碍。

在所述清洁机器人的一些实施例中，所述弹性臂面向所述抵接部的一侧设有依次连接的弧面部和平面部，所述弧面部位于所述遮蔽件一侧，所述平面部向远离所述抵接部的一侧偏折；

所述遮蔽件由盖合向显露所述拆装口切换，且所述弹性臂与所述抵接部相抵接并变形时，所述弧面部能够与所述抵接部相切；

所述遮蔽件由显露向盖合所述拆装口切换，且所述弹性臂与所述抵接部相抵接并变形时，所述平面部所在的平面与所述抵接部相割。

在所述清洁机器人的一些实施例中，所述弹性臂面向所述抵接部的一侧具有凸起部，所述弧面部和所述平面部形成于所述凸起部上。

在所述清洁机器人的一些实施例中，所述机器人主体上设有收容空间，所述弹性臂与所述机器人主体的铰接处位于所述收容空间内。

在所述清洁机器人的一些实施例中，所述弹性臂上设有避让空间，所述避让空间用于避让所述机器人主体。

在所述清洁机器人的一些实施例中，所述清洁机器人还包括连接结构，所述连接结构的两端分别与所述机器人主体和所述遮蔽件铰接；

所述机器人主体上设有阻尼部，所述连接结构相对所述机器人主体转动至预设角度时，所述连接结构与所述阻尼部相抵接，以用于当所述连接结构停止转动时，所述连接结构相对于所述机器人主体保持静止状态。

在所述清洁机器人的一些实施例中，所述阻尼部包括第一子阻尼部和第二子阻尼部，所述第一子阻尼部和所述第二子阻尼部相对设置；

所述连接结构相对所述机器人主体转动至预设角度时，所述第一子阻尼部和所述第二子阻尼部能够将所述连接结构相抵接并夹持。

在所述清洁机器人的一些实施例中，所述机器人主体和所述遮蔽件中的至少一者设有限位槽，所述连接结构至少部分设于所述限位槽内。

在所述清洁机器人的一些实施例中，所述遮蔽件包括遮蔽主体和设于所述遮蔽主体上的加强结构，所述连接结构与所述加强结构铰接。

实施本实用新型实施例，将具有如下有益效果：

上述方案的清洁机器人，除了具备极佳的清洁效能之外，其自身还能够在不移动供给回收组件的情况下，完成对清洁组件的拆装，使得清洁组件的拆装更便捷。具体而言，该清洁机器人包括清洁组件、供给回收组件、机器人主体及遮蔽件。其中，机器人主体设有固定腔和与固定腔连通的拆装口。清洁组件能够经拆装口安装于固定腔，供给回收组件安装于固定腔。遮蔽件能够相对机器人本体移动，以能够显露或盖合拆装口。如此在进行清洁组件拆装时，拆装口显露，可在不移动供给回收组件的情况下，完成对清洁组件的拆装。而在清洁机器人工作、充电或闲置等状态，无需拆装清洁组件时，遮蔽件能够将拆装口遮蔽，避免外界杂质经拆装口进入机器人主体内部，影响清洁机器人的正常作业，同时，遮蔽件将拆装口遮蔽还能够保证清洁机器人的外观一致性，提升清洁机器人的整体美感。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1为一个实施例中清洁机器人的立体图；

图2为图1所示清洁机器人爆炸结构示意图；

图3为图1所示清洁机器人的主视图；

图4为图3中A-A向剖视图；

图5为图4中B部放大结构示意图；

图6为图1所示清洁机器人的另一视角立体图，其中，遮蔽件将拆装口显露；

图7为图6中C部放大结构示意图；

图8为另一个实施例中清洁机器人的立体图，其中，遮蔽件将拆装口显露；

图9为图8中D部放大结构示意图；

图10为图8中E部放大结构示意图；

图11为图8所示清洁机器人中连接结构与机器人主体和遮蔽件的铰接位置示意图，其中，遮蔽件将拆装口显露；

图12为图11中F部放大结构示意图；

图13为图11中G部放大结构示意图；

图14为图8所示清洁机器人中连接结构与机器人主体和遮蔽件的铰接位置示意图，其中，遮蔽件将拆装口盖合。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例中的特征可以相互结合。

通常，清洁机器人具有清洁组件及用于收集污水和存放清水的供给回收组件。目前，为提高清洁机器人，尤其是商用清洁机器人的清洁效率，通常在其内安装具有较大容积的供给回收组件。清洁组件的拆装一般需要移动供给回收组件才能实现。而较大容积的供给回收组件增加了移动难度，给清洁组件的拆装带来不便。

为解决上述技术问题本实用新型提供了一种清洁机器人。请一并结合图1至图3、图6和图8，现对本实用新型提供的清洁机器人进行说明。该清洁机器人包括清洁组件10、供给回收组件20、机器人主体30及遮蔽件40。供给回收组件20用于与清洁组件10进行流体交换。具体地，供给回收组件20至少包括第一箱体21和第二箱体22。其中，第一箱体21和第二箱体22中的一者用于储存清洁机器人完成清洁工作所需要的干净流体。上述干净流体可为净水或包含清洁药剂的水溶液。干净流体可从供给回收组件20排出供清洁组件10清洁作业用。第二箱体22可以用于收集清洁机器人行进路线上的含污流体。上述含污流体可为从清洁组件10吸收的含有灰尘、碎屑、毛发等所有可能脏污的污水。

进一步地，机器人主体30设有固定腔100和与固定腔100连通的拆装口200。清洁组件10能够经拆装口200安装于固定腔100，供给回收组件20安装于固定腔100。如图2所示，供给回收组件20位于清洁组件10的上方，形成叠成结构。

进一步地，遮蔽件40能够相对机器人主体30移动，以能够显露或盖合拆装口200。

综上，实施本实用新型实施例，将具有如下有益效果：上述方案的清洁机器人，除了具备极佳的清洁效能之外，其自身还能够在不移动供给回收组件20的情况下，完成对清洁组件10的拆装，使得清洁组件10的拆装更便捷。具体而言，该清洁机器人包括清洁组件10、供给回收组件20、机器人主体30及遮蔽件40。其中，机器人主体30设有固定腔100和与固定腔100连通的拆装口200。清洁组件10能够经拆装口200安装于固定腔100，供给回收组件20安装于固定腔100。遮蔽件40能够相对机器人主体30移动，以能够显露或盖合拆装口200。如此在进行清洁组件10拆装时，拆装口200显露，可在不移动供给回收组件20的情况下，完成对清洁组件10的拆装。而在清洁机器人工作、充电或闲置等状态，无需拆装清洁组件10时，遮蔽件40能够将拆装口200遮蔽，避免外界杂质经拆装口200进入机器人主体30内部，影响清洁机器人的正常作业，同时，遮蔽件40将拆装口200遮蔽还能够保证清洁机器人的外观一致性，提升清洁机器人的整体美感。

在一个实施例中，请一并结合图4和图5，机器人主体30上设有抵接部31。遮蔽件40上设有弹性臂41。遮蔽件40通过弹性臂41与机器人主体30铰接。如此通过弹性臂41相对机器人主体30转动，使得遮蔽件40能够随弹性臂41转动，以在盖合和显露拆装口200之间切换。具体地，弹性臂41设于遮蔽件40的位于水平方向的一侧，使得遮蔽件40的转动能够在水平方向上进行，在盖合和显露拆装口200之间切换。可以理解为在其他实施例中，弹性臂41设于遮蔽件40的位于重力方向的一侧，使得遮蔽件40的转动能够在重力方向上进行，在盖合和显露拆装口200之间切换。

进一步地，遮蔽件40在显露与盖合拆装口200之间切换时，弹性臂41能够与抵接部31相抵接并变形，以使弹性臂41越过抵接部31的阻碍。如此使得在外力作用下弹性臂41能够通过变形越过抵接部31的阻碍，在盖合和显露拆装口200之间切换，而在撤去外力时，由于抵接部31的阻碍作用，能够限制遮蔽件40的转动范围。例如，在盖合位置，由于抵接部31的阻碍作用，遮蔽件40只会在很小的范围内转动，起到一定的限制转动的作用，使得遮蔽件40与机器人主体30处于没有锁紧的状态，避免清洁机器人作业时遮蔽件40随意转动，造成对清洁机器人行进路线周围物品的碰撞，同时避免碰撞时遮蔽件40损坏。而在显露位置，由于抵接部31的阻碍作用，保证遮蔽件40将拆装口200显露的最小尺寸能够满足清洁组件10的拆装要求。

在一个实施例中，如图5和图7所示，弹性臂41面向抵接部31的一侧设有依次连接的弧面部411和平面部412，弧面部411位于遮蔽件40一侧，平面部412向远离抵接部31的一侧偏折。遮蔽件40由盖合向显露拆装口200切换，且弹性臂41与抵接部31相抵接并变形时，弧面部411能够与抵接部31相切，以方便弹性臂41越过抵接部31的阻碍，方便遮蔽件40快速将拆装口200显露。

遮蔽件40由显露向盖合拆装口200切换，且弹性臂41与抵接部31相抵接并变形时，平面部412所在的平面S与抵接部31相割，增加弹性臂41越过抵接部31阻碍的难度，使得遮蔽件40能够相对稳定的处于一定的打开角度，保证遮蔽件40将拆装口200显露的最小尺寸能够满足清洁组件10的拆装要求。如图5所示，平面部412所在的平面S为垂直于图5纸面的平面，平面部412位于该平面S内。

在一个实施例中，如图5和图7所示，弹性臂41面向抵接部31的一侧具有凸起部413，凸起部413能够增加弹性臂41的强度，提升弹性臂41的寿命。弧面部411和平面部412形成于凸起部413上。具体地，凸起部413呈条状且具有多个，各凸起部413沿弹性臂41与机器人主体30的铰接轴依次设置，保证弹性臂41的受力均匀，进而保证弹性臂41越过抵接部31的顺畅性。

在一个实施例中，如图5所示，机器人主体30上设有收容空间300，弹性臂41与机器人主体30的铰接处位于收容空间300内。如此能够使得弹性臂41与机器人主体30的铰接处处于相对安全的环境中，避免杂质干扰弹性臂41的正常转动。

在一个实施例中，如图5和图7所示，弹性臂41上设有避让空间400，避让空间400用于避让机器人主体30。如此通过避让空间400的设置能够使得遮蔽件40的转动范围更大，同时，避免为了遮蔽件40具有较大的转动范围而在机器人主体30上设置影响其外观的避让槽，保证了机器人主体30的美观性。具体地，避让空间400通过弹性臂41的自弯折形成。

在一个实施例中，请一并结合图8和图9，清洁机器人还包括连接结构50。连接结构50的两端分别与机器人主体30和遮蔽件40铰接。如此能够增加遮蔽件40的自由度，在随连接结构50相对机器人主体30转动的同时还能够相对连接结构50转动，方便遮蔽件40对拆装口200进行显露和盖合。

如图9所示，机器人主体30上设有阻尼部32。连接结构50相对机器人主体30转动至预设角度时。连接结构50与阻尼部32相抵接，以用于当连接结构50停止转动时，连接结构50相对于机器人主体30保持静止状态。具体地，该阻尼部32靠近遮蔽件40一侧，使得遮蔽件40由盖合位置向显露位置转动时连接结构50需要相对机器人主体30转动较大范围才能与抵接部31相抵接，保证上述预设角度足够大，方便清洁组件10的拆装。具体地，连接结构50能够在平行于重力方向的平面内转动，使得遮蔽件40的转动能够在重力方向上进行，在盖合和显露拆装口200之间切换。可以理解为在其他实施例中，连接结构50还能够在水平面内转动，使得遮蔽件40的转动能够在水平方向上进行，在盖合和显露拆装口200之间切换。

在一个实施例中，请继续参阅图9，阻尼部32包括第一子阻尼部321和第二子阻尼部322。第一子阻尼部321和第二子阻尼部322相对设置。连接结构50相对机器人主体30转动至预设角度时，第一子阻尼部321和第二子阻尼部322能够将连接结构50相抵接并夹持。如此通过相对设置的第一子阻尼部321和第二子阻尼部322，保证连接结构50的受力平衡，保证连接结构50的转动的稳定性。

在一个实施例中，请一并结合图10、图12至图14，机器人主体30和遮蔽件40中的至少一者设有限位槽500，连接结构50至少部分设于限位槽500内。如此通过限位槽500的设置能够通过设有限位槽500的机器人主体30和遮蔽件40对连接结构50的转动进行限制，避免连接结构50偏离预设路径旋转。具体地，连接结构50的数量为多个，以进一步提升遮蔽件40转动的稳定性。机器人主体30和遮蔽件40上均设有与各连接结构50相对应的限位槽500。

在一个实施例中，请一并结合图11至图14，遮蔽件40包括遮蔽主体42和设于遮蔽主体42上的加强结构43，通过加强结构43的设置能够提升遮蔽件40整体强度，保证其结构的稳定，避免因形变过大而无法盖合拆装口200。具体的，加强结构43呈条状并与遮蔽主体42相贴合，保证遮蔽主体42形状稳定的同时，提升遮蔽主体42的强度。进一步地，连接结构50与加强结构43铰接，保证连接结构50与遮蔽件40之间的铰接稳定性。

在一个实施例中，请一并结合图1和图6，清洁机器人还包括充电结构60和接口(未示出)。充电结构60用于外接电源，以向清洁机器人供电。具体地，该充电结构60包括正极充电极片61和负极充电极片62，通过正极充电极片61和负极充电极片62与外部电源贴合，实现为清洁机器人充电。进一步地，采用电极片的形式可以降低充电结构60与电源对接精度，提升对接容错率。可以理解为在其他实施例中，充电结构60还可以为导电端子，通过导电端子能够提升清洁机器人与电源的连接稳定性，保证充电的稳定。

进一步地，接口与供给回收组件20连通，供给回收组件20通过接口与外界进行流体交换。具体地，接口至少包括第一接口和第二接口。第一接口与第一箱体21连通，用于向第一箱体21排入干净流体。第二接口与第二箱体22连通，用于排出第二箱体22内的含污流体。进一步地，充电结构60和接口位于机器人主体30上的同一侧。如此使得清洁机器人在返回充电座时只需要执行一次对接，即可完成充电、排入干净流体和排出含污流体，更方便高效。

在一个实施例中，请一并结合图3和图8，清洁机器人还包括设于机器人主体30下部的边扫70和轮子80。清洁组件10包括用于与清洁组件10进行流体交换的盒体结构11和后拖滚刷12。盒体结构11安装于固定腔100，后拖滚刷12露设于机器人主体30的下部。

进一步地，请一并结合图1至图3、图6和图8，机器人主体30的周身还可设有各类传感器90，以用于进行障碍物识别、测距、建图定位或路沿检测等。例如，在机器人主体30的两个侧部各设置有一个超声波传感器，在机器人主体30的前部设置有三个超声波传感器并且在三个超声波传感器之间设置有一个线激光传感器，在机器人主体30的前部的下方两侧各设置有一个线激光传感器。在充电结构60和接口处也可设置超声波传感器保证与外界的对接精度。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所揭露的仅为本实用新型较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。

Claims (10)

1.清洁机器人，其特征在于，包括：

清洁组件(10)；

供给回收组件(20)，用于与所述清洁组件(10)进行流体交换；

机器人主体(30)，设有固定腔(100)和与所述固定腔(100)连通的拆装口(200)，所述清洁组件(10)能够经所述拆装口(200)安装于所述固定腔(100)，所述供给回收组件(20)安装于所述固定腔(100)；及

遮蔽件(40)，能够相对所述机器人主体(30)移动，以能够显露或盖合所述拆装口(200)。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器人主体(30)上设有抵接部(31)，所述遮蔽件(40)上设有弹性臂(41)，所述遮蔽件(40)通过所述弹性臂(41)与所述机器人主体(30)铰接；

所述遮蔽件(40)在显露与盖合所述拆装口(200)之间切换时，所述弹性臂(41)能够与所述抵接部(31)相抵接并变形，以使所述弹性臂(41)越过所述抵接部(31)的阻碍。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述弹性臂(41)面向所述抵接部(31)的一侧设有依次连接的弧面部(411)和平面部(412)，所述弧面部(411)位于所述遮蔽件(40)一侧，所述平面部(412)向远离所述抵接部(31)的一侧偏折；

所述遮蔽件(40)由盖合向显露所述拆装口(200)切换，且所述弹性臂(41)与所述抵接部(31)相抵接并变形时，所述弧面部(411)能够与所述抵接部(31)相切；

所述遮蔽件(40)由显露向盖合所述拆装口(200)切换，且所述弹性臂(41)与所述抵接部(31)相抵接并变形时，所述平面部(412)所在的平面与所述抵接部(31)相割。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述弹性臂(41)面向所述抵接部(31)的一侧具有凸起部(413)，所述弧面部(411)和所述平面部(412)形成于所述凸起部(413)上。

5.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器人主体(30)上设有收容空间(300)，所述弹性臂(41)与所述机器人主体(30)的铰接处位于所述收容空间(300)内。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述弹性臂(41)上设有避让空间(400)，所述避让空间(400)用于避让所述机器人主体(30)。

7.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括连接结构(50)，所述连接结构(50)的两端分别与所述机器人主体(30)和所述遮蔽件(40)铰接；

所述机器人主体(30)上设有阻尼部(32)，所述连接结构(50)相对所述机器人主体(30)转动至预设角度时，所述连接结构(50)与所述阻尼部(32)相抵接，以用于当所述连接结构(50)停止转动时，所述连接结构(50)相对于所述机器人主体(30)保持静止状态。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述阻尼部(32)包括第一子阻尼部(321)和第二子阻尼部(322)，所述第一子阻尼部(321)和所述第二子阻尼部(322)相对设置；

所述连接结构(50)相对所述机器人主体(30)转动至预设角度时，所述第一子阻尼部(321)和所述第二子阻尼部(322)能够将所述连接结构(50)相抵接并夹持。

9.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器人主体(30)和所述遮蔽件(40)中的至少一者设有限位槽(500)，所述连接结构(50)至少部分设于所述限位槽(500)内。

10.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述遮蔽件(40)包括遮蔽主体(42)和设于所述遮蔽主体(42)上的加强结构(43)，所述连接结构(50)与所述加强结构(43)铰接。