CN219550113U - 云台的平衡检测装置和包括其的云台 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于云台的平衡检测装置，云台包括待调平部件和供待调平部件可相对转动地附接其上的支承部件，平衡检测装置包括驱动机构、助推件、压力传感器以及处理器。助推件在驱动机构的驱动作用下朝向或远离待调平部件平移，并且在其朝向待调平部件平移的过程中将能够对待调平部件施加作用力，从而推动待调平部件相对于支承部件转动。压力传感器能够感测待调平部件对助推件施加的反作用力，并且基于接收到的反作用力进一步生成表征该反作用力大小的压力信号。本实用新型还提供了一种包括上述平衡检测装置的云台，其进一步包括自动调平装置。本文的平衡检测装置对于云台中软件和硬件的要求更低，并且更易实现量产。

Description

云台的平衡检测装置和包括其的云台

技术领域

本实用新型涉及云台，尤其涉及用于云台的平衡检测装置。

背景技术

云台是用于承载摄像装置的设备。在使用云台前需对其各个增稳轴臂进行调平工作，若云台在未调平好的情况下既投入使用，那么会使得云台中的电机持续输出电流以提供不平衡的转矩，这样不仅会造成能量损失、影响电机寿命且同时影响了拍摄的稳定性。

目前人们通常根据个人经验来判断云台的各个增稳轴臂的平衡偏移量，但是此种方法并不精确且浪费时间。虽然也有人提出采用增稳电机的转矩来测量平衡偏移量的方法，但是此种方法需要云台中的软件和硬件的共同配合才能驱动待调平轴臂发生转动，对软件和硬件的设计要求较高，难以实现量产。

实用新型内容

本实用新型提供了一种云台的平衡检测装置，其利用待调平部件对助推件施加的反作用力信号确定待调平部件的平衡偏移量。此种方法实现了利用机械结构驱动待调平部件相对于支承部件产生转动，从而测量待调平部件的平衡信息。

本实用新型提供了一种云台的平衡检测装置，所述云台包括待调平部件和供所述待调平部件可相对转动地附接其上的支承部件，所述平衡检测装置包括驱动机构、助推件、压力传感器以及处理器。驱动机构固定安装至所述支承部件。所述助推件被设计为能够在所述驱动机构的驱动作用下朝向或远离所述待调平部件平移，并且在其朝向所述待调平部件平移的过程中将能够抵接于所述待调平部件以对所述待调平部件施加作用力，从而推动所述待调平部件相对于所述支承部件转动。压力传感器被布置为在所述助推件对所述待调平部件施加作用力的过程中能够感测所述待调平部件对所述助推件施加的反作用力，并且被设计为基于接收到的反作用力进一步生成表征该反作用力大小的压力信号。处理器被设计为与所述压力传感器通信连接以从所述压力传感器处接收到压力信号，并且进一步基于接收到的压力信号的变化情况确定所述待调平部件的平衡偏移量。

根据本实用新型的平衡检测装置实现了人工或自动调平装置能够实时获取待调平部件的平衡信息，从而根据该信息动态地调节待调平部件的重心位置。并且更进一步地，借助于机械组件的介入驱动待调平部件相对于支承部件产生运动，这对于云台中软件和硬件的要求更低，更易实现量产。

优选地，所述驱动机构采用第一电机，所述平衡检测装置还包括连接至所述第一电机的传动机构，所述第一电机借助于所述传动机构驱动所述助推件平移。

优选地，所述传动机构被构造为包括连接至所述第一电机的电机轴的传动组件，还包括不可相对转动地连接至所述传动组件以能够在所述传动组件的驱动下地朝向或远离所述待调平部件平移的质量块，所述助推件连接至所述质量块。

优选地，所述助推件被构造为呈L形，其包括第一支臂和第二支臂，所述第一支臂的一端连接至所述第二支臂的一端，在所述质量块的朝向所述助推件的侧面上开设第一容置凹槽，所述第一支臂的另一端被设计为能够沿垂直于所述质量块的方向不可相对转动地插入所述第一容置凹槽，其中所述第一容置凹槽被尺寸设计为其允许所述第一支臂在其中朝向远离所述待调平部件的方向平移一定距离，在所述第一支臂插入所述第一容置凹槽内时，所述第二支臂的另一端朝向所述待调平部件延伸并且尺寸设计为在其朝向所述待调平部件运动的过程中能够抵接至所述待调平部件。

优选地，所述压力传感器在所述第一支臂的背离所述待调平部件的方向上关于所述第一支臂存在间隙地固定安装至所述质量块。

优选地，所述压力传感器包括触头，在所述质量块的朝向所述助推件的侧面上进一步开设第二容置凹槽，所述压力传感器被固定容置在所述第二容置凹槽内，所述压力传感器以其触头伸入所述第一容置凹槽内，所述触头与所述第一支臂之间的间隙尺寸位于0.1毫米至0.5毫米的范围内。

优选地，所述助推件可拆卸地装配入所述质量块。

优选地，所述助推件由磁性材料制成，在所述质量块背离所述助推件的侧面上开设与所述第一容置凹槽相对布置的第三容置凹槽，所述传动机构还包括磁铁，所述磁铁被容置在所述第三容置凹槽中以在所述助推件被插入所述第一容置凹槽内时对所述助推件施加磁吸力。

优选地，所述传动组件被构造为包括连接至所述第一电机的电机轴以在所述电机轴的驱动下转动的第一丝杆，所述质量块套设在所述第一丝杆上以随着所述第一丝杆的转动沿着所述第一丝杆平移。

优选地，所述传动组件被构造为还包括滑轨销，所述滑轨销平行于所述第一丝杆延伸地穿过所述质量块且以一端固定安装至所述支承部件。

优选地，所述传动组件被构造为还包括止挡件，其被固定安装至所述滑轨销的另一端以防止所述质量块脱离所述滑轨销。

本实用新型还提供了一种云台，其包括待调平部件和供所述待调平部件可相对转动地附接其上的支承部件，还包括上述平衡检测装置。

优选地，所述云台包括俯仰电机臂、横滚电机臂和将所述俯仰电机臂可相对转动地附接至所述横滚电机臂的俯仰电机，所述俯仰电机带有俯仰电机壳，所述俯仰电机臂不可相对转动地连接至所述俯仰电机壳但能够沿其长度方向相对于所述俯仰电机壳平移，其中在所述待调平部件为所述俯仰电机臂，所述支承部件为所述横滚电机臂的情况下，所述平衡检测装置被安装至所述横滚电机臂，并且所述助推件被设计为能够抵接至所述俯仰电机臂。

优选地，所述云台还包括自动调平装置，所述自动调平装置被设计为能够与所述处理器通信连接以从所述处理器处接收关于所述俯仰电机臂的平衡偏移量的信息，并且进一步基于该信息驱动所述俯仰电机臂关于所述俯仰电机壳平移，直至所述自动调平装置从所述处理器处接收到表征所述俯仰电机臂对所述助推件施加的反作用力恒定不变的信号。

优选地，所述自动调平装置被构造为包括第二电机、第二丝杆和传动块，其中所述第二电机被固定安装至所述俯仰电机臂，所述第二丝杆连接至所述第二电机的电机轴，所述传动块套设在所述第二丝杆上并且固定连接至所述俯仰电机壳。

附图说明

结合附图进一步详细描述本实用新型的装置和方法的实施例，其中：

图1是根据本实用新型的云台的立体示意图；

图2是根据本实用新型的平衡检测装置的分解示意图；

图3是根据本实用新型的平衡检测装置的在组装状态下的立体示意图；

图4是压力传感器的触头与第一支臂的位置关系示意图；

图5是图4中虚线框部分的放大图；

图6是自动调平装置的示例结构示意图。

参考标号列表

1.第一电机；2.第一丝杆；3.质量块；31.第一容置凹槽；32.第二容置凹槽；4.助推件；41.第一支臂；42.第二支臂；5.压力传感器；51.触头；6.磁铁；7.滑轨销；8.止挡件；9.传感器压块；10.第一电机压块；11.第二电机；12.第二丝杆；13.传动块；14.俯仰电机；15.俯仰电机壳；16.横滚电机臂；17.俯仰电机臂。

具体实施方式

现参考附图，详细说明本实用新型所公开的结构的示意性方案。尽管提供附图是为了呈现本实用新型的一些实施方式，但附图不必按具体实施方案的尺寸绘制，并且某些特征可被放大、移除或局剖以更好地示出和解释本实用新型的公开内容。

在下文中用于描述附图的某些方向性术语，应将其理解为具有其正常含义并且指代正常观察附图时所涉及的那些方向。

本实用新型提供了一种用于云台的平衡检测装置，其适用于检测云台中某一个待调平部件的平衡状态。本领域技术人员应知，待调平部件的平衡状态也为待调平部件及其负载总体的平衡状态。下文以三轴云台为例对该平衡检测装置进行详细描述。

图1示出了一种三轴云台的示意性立体图，所述云台被构造为包括俯仰电机臂17和带有俯仰电机壳15的俯仰电机14，还包括横滚电机臂16和带有横滚电机壳的横滚电机，还包括航向电机臂和带有航向电机壳的航向电机，其中所述俯仰电机臂17沿着图1中所示的y方向可相对平移地连接至所述俯仰电机壳15，俯仰电机臂17还可在俯仰电机14的驱动下转动或者当俯仰电机14关闭时俯仰电机臂17可在外力驱动下关于俯仰电机14转动，由于横滚电机臂16固定连接至所述俯仰电机14，所以俯仰电机臂17也可被进一步看作可相对转动地连接至横滚电机臂16。三轴云台中三个电机臂和三个电机之间的布置关系为本领域熟知内容，故在本文中不予赘述。另外，三轴云台中各个电机臂的在处于期望平衡位置时的具体姿态也为本领域人员已知内容。

一般情况下，需要对云台中的其中一个电机臂的平衡状态进行检测，所以一般选取其中一个电机臂为待调平部件，允许该电机臂可相对转动地附接至其上的另一个电机臂在本文中称作配属于该待调平部件的支承部件。下文中以俯仰电机臂17为待调平部件，横滚电机臂16为支承部件为例进行描述，本文中的平衡检测装置可用于检测俯仰电机臂沿y方向的平衡状态。其中当俯仰电机臂沿y方向处于平衡状态时，俯仰电机臂与其所承载的所有部件(包括摄像装置，还有快装板等)整体的重心位于俯仰电机的轴心通过的沿x方向延伸的轴线上，其中x方向垂直于y方向，参见图1。

根据本实用新型的平衡检测机构被构造为包括能够固定安装至横滚电机臂16的驱动机构，还包括助推件4、压力传感器5以及处理器。该平衡检测机构的工作原理为：助推件4可在驱动机构的驱动作用下朝向俯仰电机臂17平移并且触碰到俯仰电机臂17以对俯仰电机臂17施加作用力，在俯仰电机关闭时，在助推件4的推动作用下俯仰电机臂17可相对于横滚电机臂16发生转动，同时助推件4也将收到俯仰电机臂17对其施加的反作用力，采用压力传感器5感测该反作用力，基于接收到的反作用力所表征的俯仰电机臂的平衡状态，可借助于自动调平装置或手动方式调节该俯仰电机臂17的重心位置，在通过助推件左右转动该俯仰电机臂17时，当压力传感器5感测到的反作用力逐渐增大时，表示俯仰电机臂17处于不平衡状态，当压力传感器5感测到的反作用力保持恒定时，表示俯仰电机臂17处于调平状态。

为了实现上述目的，结合参见图2和图3，驱动机构采用第一电机1，该第一电机1可例如借助于螺钉等工具直接固定至并且优选容置在横滚电机臂16内，也可例如借助于第一电机压块10被固定安装至横滚电机臂16。驱动机构还可例如采用气动马达、直线电机、曲柄滑块机构等其他形式。助推件4被设计为能够在驱动机构的驱动作用下朝向或远离俯仰电机臂17平移。在本文中，“平移”表示部件沿一个直线方向的移动。平衡检测装置还包括连接至第一电机1的传动机构，第一电机1可通过该传动机构驱动助推件4进行平移运动。

传动机构包括传动组件和质量块3，传动组件连接至第一电机1的电机轴以被第一电机1直接驱动。质量块3连接至所述传动组件以在所述传动组件的驱动下实现朝向或远离俯仰电机臂17平移。优选地，传动组件选用第一丝杆2，其连接至第一电机1的电机轴以在第一电机1的驱动下转动。质量块3可相应地套设在第一丝杆2上以随着第一丝杆2的转动而沿着该第一丝杆2平移。传动组件还可例如采用蜗轮蜗杆结构或齿轮齿条等结构形式。下文以第一丝杆2为例进行描述。

上述助推件4直接安装至质量块3以在所述质量块3的带动下朝向或远离俯仰电机臂运动。其中助推件4关于质量块3的布置位置或者说助推件4在安装入质量块3后关于俯仰电机臂的相对位置应能够满足在助推件朝向俯仰电机臂17运动的过程中能够抵接到该俯仰电机臂17。

具体地，尤其参见图2，助推件4包括第一支臂41和第二支臂42，第一支臂41和第二支臂42构成L形构型，第一支臂41的一端连接至第二支臂42的另一端，第一支臂41为将安装入质量块3的部段，第二支臂42为将抵接至俯仰电机臂17的部段。在质量块3的朝向助推件4的侧面上开设有第一容置凹槽31以供第一支臂41插入其中，其中第一支臂41的另一端以垂直于质量块3的方向插入第一容置凹槽31中。

不允许第一支臂41在插入第一容置凹槽31内后还能够相对于第一容置凹槽31发生转动，否则无法准确测量俯仰电机臂17对助推件4施加的反作用力，甚至可能发生助推件触碰不到俯仰电机臂的情况。为了实现该目的，可将第一容置凹槽31的截面形状设计为非圆形，例如方形或六边形等，同时第一支臂41的截面形状也应适形于第一容置凹槽31地设计为相应的非圆形。

在将第一支臂41插入第一容置凹槽31后，第一支臂41的背离俯仰电机臂17的侧面与第一容置凹槽31的内周面之间应具有一定的间隙以至少供下述压力传感器5的触头51伸入其中，换句话说，第一容置凹槽31的尺寸应允许第一支臂41在其中朝向远离俯仰电机臂17的方向平移一定距离，第一容置凹槽的沿A方向的长度应大于第一支臂的沿A方向的长度。

助推件4具体借助于其第二支臂42触碰俯仰电机臂17。在第一支臂41插入第一容置凹槽31内时，第二支臂42的取向应指向俯仰电机臂17，并且其长度尺寸应允许其在朝向俯仰电机臂17运动的过程中能够抵接到俯仰电机臂17，也就是说第二支臂42的长度应允许在质量块3移动至第一丝杆2的远离第一电机1的端部之前就触碰到俯仰电机臂17。

鉴于在具有当前构型的平衡检测装置中。即使质量块3沿着第一丝杆2移动至最靠近第一电机的位置，第二支臂42也可能在云台的正常运行过程中影响俯仰电机臂17的转动，所以助推件4优选可拆卸地装配入质量块3。云台调平一般为摄影工作的第一步骤，可在云台装载好相机并且借助于三脚架等工具放置在水平面上之后，将助推件4插入第一容置凹槽31，随后开始调平步骤。在调平完成之后，可将助推件4从第一容置凹槽31中拔出。

为了防止助推件4在插入第一容置凹槽31后意外地从第一容置凹槽31中脱离，传动机构还包括固定工具，具体地可采用磁铁6。具体地，在质量块3的背离助推件4的侧面上开设有第三容置凹槽(未示出)，第三容置凹槽与第一容置凹槽31彼此相对布置，可将磁铁6固定容置在该第三容置凹槽中，在助推件4或者至少其第一支臂41由磁性材料制成的情况下，在第一支臂41插入第三容置凹槽内时，磁铁6将对第一支臂41施加磁吸力。由此，当需要将助推件4从第一容置凹槽31中拔出时，需要至少克服该磁吸力才能实现。

替代地，可省去磁铁6，第一支臂41可例如借助于卡合连接等方式直接可拆卸地附接至第一容置凹槽31的内周壁。

进一步地，第一支臂41也可被设计为在其插入第一容置凹槽31内时在垂直于质量块3的方向上关于第一容置凹槽31固定在不同位置，例如更深地插入质量块3的第一位置和较短地插入质量块3的第二位置，从而在调平时第一支臂41位于第二位置以使第二支臂42能够触碰到俯仰电机臂17，在云台正常工作时，第一支臂41处于第一位置，这样带动第二支臂42更加靠近质量块，使得第二支臂42不会干扰俯仰电机臂17的正常转动。

举个例子，可在第一支臂4上提供可伸缩运动的伸缩卡扣，在第一容置凹槽31的内周壁上沿垂直于质量块的方向开设多个定位槽孔，伸缩卡扣在伸出状态下可插入定位槽孔，并且在受外力作用回缩的状态下可脱离定位槽孔。此种方式下，在调平完成后，无需拆卸下助推件4，从而防止其丢失。

替代地，第二支臂42可被设计为可伸缩部件，其在调平时处于伸长状态以推动俯仰电机臂17，其在云台正常运行时处于收缩状态以防止干扰俯仰电机臂17的正常工作。这样在不调平时也无需拆卸下助推件4，防止其丢失。

为了保证第二支臂42每次朝向俯仰电机臂17运动的过程中均能够与俯仰电机臂17准确接触，质量块3需要不可相对转动地连接至传动组件。在传动组件采用第一丝杆2的情况下，质量块3很有可能会相对于第一丝杆产生相对转动。为此，传动组件还包括防止质量块3相对于第一丝杆2产生相对转动的止转机构。该止转机构优选采用滑轨销7，其平行于第一丝杆2地穿过质量块3，尤其参见图3，滑轨销7的一端被固定安装至横滚电机臂16。

为了防止质量块3在沿第一丝杆2运动的过程中从第一丝杆2脱离，传动组件还包括止挡件8，其可被固定安装至滑轨销7的另一端或第一丝杆2的远离第一电机1的一端。优选地，该止挡件8采用螺母的形式。

本文中的压力传感器5被设计用于感测俯仰电机臂17对助推件4施加的反作用力，并且基于感测到的反作用力进一步生成表征该反作用力大小的压力信号。本文中不对压力传感器5的布置位置进行限定。

优选地，如图4中更加清晰可见，在质量块3的朝向助推件4的侧面上另外开设第二容置凹槽32，压力传感器5可例如借助于传感器压块9被容置在该第二容置凹槽32中，但是其以触头51伸入到第一容置凹槽31中，尤其是伸到第一支臂41的背离俯仰电机臂17的方位。当助推件4受到俯仰电机臂17的反作用力时，其将在第一容置凹槽31内沿方向A移动，在移动一定距离后将接触到触头51从而将触头51挤压在第一容置凹槽31的内周壁和第一支臂41之间，在此情况下第一支臂41对触头51施加的作用力等于俯仰电机臂17对助推件4施加的反作用力。

其中为了准确感测俯仰电机臂17对助推件4施加的反作用力的大小，在助推件4未接触俯仰电机臂17之前，触头51应关于第一支臂41存在一定间隙d地布置，参见图5，该间隙d的尺寸优选为0.1至0.5毫米。

处理器(未示出)能够与压力传感器5通信连接，从而从压力传感器5处接收压力信号，并且进一步基于接收到的压力信号的变化情况确定俯仰电机臂17是否平衡以及平衡偏移大小。

替代地，压力传感器5可被直接固定容置在第一容置凹槽31中。

替代地，压力传感器5可被直接布置在第二支臂42的朝向俯仰电机臂17的端部，即当第二支臂42推动俯仰电机臂17时，压力传感器5被挤压在俯仰电机臂17和第二支臂42之间。

替代地，可考虑省去传动机构，助推件4采用伸缩构件，其直接连接至第一电机1，该伸缩构件可在第一电机1的驱动下朝向俯仰电机臂17伸长或背离俯仰电机臂17回缩。伸缩构件被定位为在伸长时能够直接触碰到俯仰电机臂17，压力传感器5可被布置在伸缩构件的将接触俯仰电机臂17的端部。

虽然上文以俯仰电机臂17为待调平部件，横滚电机臂16为支承部件为例进行描述，但是本领域技术人员应理解，该平衡检测装置同样适用于云台中的能够关于待支承部件发生转动的其他待调平部件，例如待调平部件可选用横滚电机臂，对应的支承部件可选用航向电机臂。同时，该平衡检测装置也并非仅适用于三轴云台，其还同样适用于二轴云台。

根据本实用新型的云台还包括自动调平装置，其与平衡检测系统的处理器实时通信连接，以基于从处理器处接收到的俯仰电机臂17的平衡信息驱动俯仰电机臂17相对于俯仰电机壳15(即相当于横滚电机臂16)平移，从而调整俯仰电机臂17的重心位置，直至其从处理其处接收到表征俯仰电机臂17对助推件4施加的反作用力恒定不变的信号。

参见图6，在一个优选实施例中，自动调平装置包括第二电机11、第二丝杆12以及传动块13，其中第二电机11固定安装至俯仰电机臂17，传动块13固定连接至俯仰电机壳15，第二丝杆12连接至第二电机11的电机轴以在第二电机11的驱动下转动，其中第二丝杆12的延伸方向与俯仰电机臂17的长度方向一致，传动块13套设在第二丝杆12上以随着第二丝杆12的转动沿着第二丝杆12平移，在传动块13沿着第二丝杆12平移的过程中，俯仰电机臂17将相对于俯仰电机壳15平移，从而调整俯仰电机臂17的相对重心。

本领域技术人员应理解，自动调平装置的结构不限于此，还可例如采用蜗轮蜗杆结构以及齿轮齿条等机构实现上述功能。

在对俯仰电机臂17进行调平时，首先启动第一电机1，第一电机1借助于传动机构驱动助推件4平移以接触到俯仰电机臂17，此时压力传感器5开始接收到俯仰电机臂17对助推件4施加的反作用力并且生成表征该反作用力大小的压力信号，在助推件4继续推动俯仰电机臂17以使其相对于横滚电机臂转动的过程中，在自动调平装置从处理器处接收到压力逐渐变大的信号的情况下，自动调平装置驱动俯仰电机臂17相对于俯仰电机壳15平移直至从处理器处接收到压力恒定的信号。其中在启动所述第二电机的过程中，所述俯仰电机停止运行或逐渐减小输出的最大力矩。

Claims (13)

1.一种云台的平衡检测装置，所述云台包括待调平部件和供所述待调平部件可相对转动地附接其上的支承部件，其特征是，所述平衡检测装置包括：

驱动机构，其固定安装至所述支承部件；

助推件(4)，所述助推件(4)设计为能够在所述驱动机构的驱动作用下朝向或远离所述待调平部件平移，并且在其朝向所述待调平部件平移的过程中将能够抵接至所述待调平部件以对所述待调平部件施加作用力，从而推动所述待调平部件相对于所述支承部件转动；

压力传感器(5)，其布置为在所述助推件(4)对所述待调平部件施加作用力的过程中能够感测所述待调平部件对所述助推件(4)施加的反作用力，并且设计为基于接收到的反作用力进一步生成表征该反作用力大小的压力信号；

处理器，其被设计为与所述压力传感器(5)通信连接以从所述压力传感器(5)处接收到压力信号，并且进一步基于接收到的压力信号的变化情况确定所述待调平部件的平衡偏移量。

2.根据权利要求1所述的平衡检测装置，其特征是，所述驱动机构采用第一电机，所述平衡检测装置还包括连接至所述第一电机的传动机构，所述第一电机借助于所述传动机构驱动所述助推件平移。

3.根据权利要求2所述的平衡检测装置，其特征是，所述传动机构被构造为包括连接至所述第一电机的电机轴的传动组件，还包括不可相对转动地连接至所述传动组件以能够在所述传动组件的驱动下地朝向或远离所述待调平部件平移的质量块，所述助推件连接至所述质量块。

4.根据权利要求3所述的平衡检测装置，其特征是，所述助推件被构造为呈L形，其包括第一支臂和第二支臂，所述第一支臂的一端连接至所述第二支臂的一端，在所述质量块的朝向所述助推件的侧面上开设第一容置凹槽，所述第一支臂的另一端被设计为能够沿垂直于所述质量块的方向不可相对转动地插入所述第一容置凹槽，其中所述第一容置凹槽被尺寸设计为其允许所述第一支臂在其中朝向远离所述待调平部件的方向平移一定距离，在所述第一支臂插入所述第一容置凹槽内时，所述第二支臂的另一端朝向所述待调平部件延伸并且尺寸设计为在其朝向所述待调平部件运动的过程中能够抵接至所述待调平部件。

5.根据权利要求4所述的平衡检测装置，其特征是，所述压力传感器在所述第一支臂的背离所述待调平部件的方向上关于所述第一支臂存在间隙地固定安装至所述质量块。

6.根据权利要求5所述的平衡检测装置，其特征是，所述压力传感器包括触头，在所述质量块的朝向所述助推件的侧面上进一步开设第二容置凹槽，所述压力传感器被固定容置在所述第二容置凹槽内，所述压力传感器以其触头伸入所述第一容置凹槽内，所述触头与所述第一支臂之间的间隙尺寸位于0.1毫米至0.5毫米的范围内。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的平衡检测装置，其特征是，所述助推件可拆卸地装配入所述质量块。

8.根据权利要求7所述的平衡检测装置，其特征是，所述助推件由磁性材料制成，在所述质量块背离所述助推件的侧面上开设与所述第一容置凹槽相对布置的第三容置凹槽，所述传动机构还包括磁铁，所述磁铁被容置在所述第三容置凹槽中以在所述助推件被插入所述第一容置凹槽内时对所述助推件施加磁吸力。

9.根据权利要求3所述的平衡检测装置，其特征是，所述传动组件被构造为包括连接至所述第一电机的电机轴以在所述电机轴的驱动下转动的第一丝杆，质量块套设在所述第一丝杆上以随着所述第一丝杆的转动沿着所述第一丝杆平移。

10.根据权利要求9所述的平衡检测装置，其特征是，所述传动组件被构造为还包括滑轨销，所述滑轨销平行于所述第一丝杆延伸地穿过所述质量块且以一端固定安装至所述支承部件。

11.根据权利要求10所述的平衡检测装置，其特征是，所述传动组件被构造为还包括止挡件，其被固定安装至所述滑轨销的另一端以防止所述质量块脱离所述滑轨销。

12.一种云台，其特征是，包括待调平部件和供所述待调平部件可相对转动地附接其上的支承部件，还包括根据权利要求1至11中任一项所述的平衡检测装置。

13.根据权利要求12所述的云台，其特征是，所述云台还包括自动调平装置，所述自动调平装置被设计为能够与所述处理器通信连接以从所述处理器处接收关于所述待调平部件的平衡偏移量的信息，并且进一步基于该信息驱动所述待调平部件关于所述支承部件平移，直至所述自动调平装置从所述处理器处接收到表征所述待调平部件对所述助推件施加的反作用力恒定不变的信号。