CN219514638U - 打草模组以及割草机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例涉及机器人技术领域，特别是涉及一种打草模组以及割草机器人，包括打草模组本体；摆臂，摆臂的一端转动连接于打草模组本体；长形触条，长形触条的一端转动连接于打草模组本体，长形触条的另一端转动连接于摆臂的另一端，长形触条绕设打草模组本体的前端和/或侧端；弹性件，弹性件的一端连接于打草模组本体，弹性件的另一端固定于摆臂，在没有外力作用于长形触条时，在弹性件的作用下，摆臂被限定于预设位置，当长形触条抵持障碍物，以使长形触条驱动摆臂转动，摆臂离开预设位置；检测组件，设置于打草模组本体。通过上述方式，割草机器人能够及时调整方向，实现割草机器人能够自动辨别障碍物，降低割草机器人遭到损坏的风险。

Description

打草模组以及割草机器人

技术领域

本实用新型实施例涉及机器人技术领域，特别是涉及一种打草模组以及割草机器人。

背景技术

随着科技的进步，各类智能产品应运而生，走进了人们的日常生活为人们的带来了便利，割草机器人就是其中一类，在人们的日常生活中也越来越常见，割草机器人用于草坪进行日常打理，大幅度降低了人力成本。割草机器人包括无人车和打草模组，打草模组设置于无人车，打草模组用于沿无人车行走的路径进行割草。

然而，在实现本实用新型实施例的过程中，发明人发现：打草模组容易碰到高于草的障碍物，例如：石头、电杆和灌木等，打草模组无法避开这些障碍物，以致打草模组碰撞障碍物，以及打草模组遭损坏。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种打草模组，使割草机器人能够避开障碍物，降低割草机器人遭损坏的风险。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种打草模组，包括打草模组本体；摆臂，所述摆臂的一端转动连接于所述打草模组本体；长形触条，所述长形触条的一端转动连接于所述打草模组本体，所述长形触条的另一端转动连接于所述摆臂的另一端，所述长形触条绕设所述打草模组本体的前端和/或侧端；弹性件，所述弹性件的一端连接于所述打草模组本体，所述弹性件的另一端固定于所述摆臂，在没有外力作用于所述长形触条时，在所述弹性件的作用下，所述摆臂被限定于预设位置，当所述长形触条抵持障碍物，以使所述长形触条驱动所述摆臂转动，所述摆臂离开所述预设位置；检测组件，设置于所述打草模组本体，所述检测组件用于在检测到所述摆臂位于预设位置时，输出第一信号，以及，在检测到所述摆臂离开预设位置时，输出第二信号。

可选地，所述长形触条包括第一折弯段、第一平直段和第一弧形段，所述第一平直段的两端分别与所述第一折弯段和所述第一弧形段连接，所述第一折弯段远离所述第一平直段的一端转动连接于所述打草模组本体的前端，所述第一弧形段远离所述第一平直段的一端转动连接于所述摆臂。

可选地，所述打草模组还包括安装座，所述安装座固定于所述打草模组本体，所述安装座设置有收容腔和连通所述收容腔的开口，所述长形触条的一端转动连接于所述安装座的内壁，所述长形触条的另一端从所述开口伸出，所述检测组件和弹性件均位于安装座内。

可选地，所述安装座的内壁设置有第一阻挡部和第二阻挡部，所述第一阻挡部和第二阻挡部用于限制所述摆臂的摆动行程。

可选地，所述弹性件为扭转弹簧。

可选地，所述安装座的内壁设置有固定柱，所述扭转弹簧套设于所述固定柱，所述扭转弹簧为所述弹性件，所述弹性件的一端抵接于所述安装座的内壁，所述弹性件的另一端固定于所述摆臂。

可选地，所述安装座的内壁设置有转动槽；所述弹性件的一端设置有转动轴，所述转动轴卡接于所述转动槽。

可选地，所述检测组件包括基座、导电触点、金属弹片、第一导线、第二导线和检测单元，所述导电触点固定于所述基座，所述金属弹片的一端固定于所述基座，所述第一导线的一端与所述金属弹片连接，所述第二导线的一端与所述导电触点连接，所述第一导线的另一端和所述第二导线的另一端用于连接电源的正极和负极，所述检测单元连接导电触点，所述检测单元用于所述导电触点是否与金属弹片的另一端接触，并且在所述导电触点与金属弹片的另一端接触时输出第一信号，在所述导电触点未与所述金属弹片的另一端接触时输出第二信号。

可选地，所述弹片包括第二折弯段、第二平直段和第二弧形段，所述第二平直段的两端分别连接所述第二折弯段和所述第二弧形段，所述第二弧形段用于抵持所述摆臂，以致所述摆臂驱动所述第二平直段摆动。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种割草机器人，包括无人车和上述的打草模组。

本申请实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，当在没有外力作用于长形触条，在弹性件的作用下，摆臂被限定于预设位置，检测组件检测到摆臂位于预设位置时，输出第一信号，割草机器人继续行驶，当长形触条抵持障碍物，以使长形触条驱动摆臂转动，摆臂离开预设位置，检测组件检测到摆臂离开预设位置时，输出第二信号，割草机器人进行方向的调整，实现割草机器人能够自动辨别障碍物，从而降低割草机器人遭损坏的风险。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的割草机器人的爆炸立体图；

图2是本实用新型实施例提供的割草机器人的一视图；

图3是本实用新型实施例提供的割草机器人的立体图。

附图标记：

A0、割草机器人；1、打草模组；2、无人车；10、打草模组本体；20、摆臂；30、长形触条；40、弹性件；50、检测组件；60、安装座；70、驱动件；80、安装件；90、割草件；301、第一折弯段；302、第一平直段；303、第一弧形段；401、转动轴；501、基座；502、导电触点；503、金属弹片；504、第一导线；505、第二导线；601、收容腔；602、开口；603、第一阻挡部；604、第二阻挡部；605、固定柱；606、转动轴；5031、第二折弯段；5032、第二平直段；5033、第二弧形段。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图3，打草模组1包括打包模组本体、摆臂20、长形触条30、弹性件40、检测组件50和安装座60，摆臂20的一端转动连接于打草模组本体10，长形触条30的一端转动连接于打草模组本体10，长形触条30的另一端转动连接于摆臂20的另一端，长形触条30绕设打草模组本体10的前端和/或侧端，弹性件40的一端连接于打草模组本体10，弹性件40的另一端固定于摆臂20，检测组件50设置于打草模组本体10，安装座60固定于所述打草模组本体10，当在没有外力作用于长形触条30，在弹性件40的作用下，摆臂20被限定于预设位置，检测组件50检测到摆臂20位于预设位置时，输出第一信号，割草机器人A0继续行驶，当长形触条30抵持障碍物，以使长形触条30驱动摆臂20转动，摆臂20离开预设位置，检测组件50检测到摆臂20离开预设位置时，输出第二信号，割草机器人A0进行方向的调整，实现割草机器人A0能够自动辨别障碍物，从而降低割草机器人A0遭损坏的风险。

对于上述的长形触条30，请参阅图3，长形触条30的形状呈弧状的线条长型，长形触条30的材料为金属并且长形触条30为高强度的，长形触条30包括第一折弯段301、第一平直段302和第一弧形段303，第一平直段302的两端分别与第一折弯段301和第一弧形段303连接，第一折弯段301远离第一平直段302的一端转动连接于打草模组本体10的前端，第一弧形段303远离第一平直段302的一端转动连接于摆臂20。

对于上述的安装座60，请参阅图3，安装座60设置有收容腔601和连通收容腔601的开口602，长形触条30的一端转动连接于安装座60的内壁，长形触条30的另一端从开口602伸出，检测组件50和弹性件40均位于安装座60内。安装座60的内壁设置有第一阻挡部603和第二阻挡部604，第一阻挡部603和第二阻挡部604形成有夹角，摆臂20位于夹角内，并且摆臂20能够在夹角范围内摆动，第一阻挡部603和第二阻挡部604用于限制摆臂20的摆动行程。安装座60的内壁设置有固定柱605，扭转弹簧套设于固定柱605，扭转弹簧为弹性件40，弹性件40的一端抵接于安装座60的内壁，弹性件40的另一端固定于摆臂20，当长形触条30有受到外力时，摆臂20自预设位置脱离，摆臂20驱动弹性件40以固定柱605为圆心做旋转运动，以使弹性件40产生反作用力，当长形触条30有没有外力时，在弹性件40的反作用力下，弹性件40驱动摆臂20自远离预设位置抵达于预设位置，并且弹性件40以固定柱605为圆心做旋转运动，从而能够割草机器人A0能够自动辨别障碍物，从而降低割草机器人A0遭损坏的风险。

值得了解的是，安装座60的内壁设置有转动槽606，弹性件40的一端设置有转动轴401，转动轴401卡接于转动槽606，摆臂20可驱动弹性件40在转动槽606转动。

对于上述的安装座60，请参阅图3，检测组件50包括基座501、导电触点502、金属弹片503、第一导线504、第二导线505和检测单元(图未示)，导电触点502固定于基座501，金属弹片503的一端固定于基座501，第一导线504的一端与金属弹片503连接，第二导线505的一端与导电触点502连接，第一导线504的另一端和第二导线505的另一端用于连接电源的正极和负极，检测单元连接导电触点502，金属弹片503和检测单元形成有夹角，并且金属弹片503伸入至第一阻挡部603和第二阻挡部604形成有夹角，摆臂20能够驱动金属弹片503摆动，以致导电触点502与金属弹片503的另一端接触。检测单元用于导电触点502是否与金属弹片503的另一端接触，并且在导电触点502与金属弹片503的另一端接触时，金属弹片503自第一阻挡部603和第二阻挡部604的夹角内移动至自第一阻挡部603和第二阻挡部604的夹角外，然后输出第一信号，在导电触点502未与金属弹片503的另一端接触时，金属弹片503自第一阻挡部603和第二阻挡部604的夹角外移动至自第一阻挡部603和第二阻挡部604的夹角内，输出第二信号。

对于上述的金属弹片503，请参阅图3，金属弹片503包括第二折弯段5031、第二平直段5032和第二弧形段5033，第二平直段5032的两端分别连接第二折弯段5031和所第二弧形段5033，第二弧形段5033固定于基座501，第二折弯段5031伸入第一阻挡部603和第二阻挡部604的夹角内，第二折弯段5031、第二平直段5032和第二弧形段5033共同形成具有弹性的弹片，当摆臂20朝向第一阻挡部603摆动时，摆臂20抵持于第二折弯段5032，第二折弯段5031和第二平直段5032绕第二弧形段5033时，以致摆臂20驱动第二平直段5032摆动，从而触碰导电触点502，以使第一导线504、第二导线505、检测单元和金属弹片503形成闭合回路，当摆臂20朝向第二阻挡部604摆动时，第二折弯部脱离导电触点502，形成断路。

值得说明的是，打草模组1还包括驱动件70、安装件80和割草件90，安装件80转动安装于驱动件70，割草件90固定于安装件80，在一些实施例中，割草件90为打草绳，驱动件70作为驱动力，驱动安装件80高速转动，使割草件90绕安装件80做圆周运动，从而实现打草的功能。

当在本申请实施例中，当在没有外力作用于长形触条30，在弹性件40的作用下，摆臂20被限定于预设位置，检测组件50检测到摆臂20位于预设位置时，输出第一信号，割草机器人A0继续行驶，当长形触条30抵持障碍物，以使长形触条30驱动摆臂20转动，摆臂20离开预设位置，检测组件50检测到摆臂20离开预设位置时，输出第二信号，割草机器人A0进行方向的调整，实现割草机器人A0能够自动辨别障碍物，从而降低割草机器人A0遭损坏的风险。

本实用新型还提供割草机器人A0实施例，请参阅图1和图2，割草机器人A0包括无人车2和上述的打草模组1，打草模组1安装于无人车2，当无人车2接收第一信号时，割草机器人A0继续行驶，当无人车2收到第二信号时，割草机器人A0进行方向的调整，实现割草机器人A0能够自动辨别障碍物，从而降低割草机器人A0遭损坏的风险。对于打草模组1的具体结构和功能可参阅上述实施例，此处不再一一赘述。

需要说明的是，本实用新型的说明书及其附图中给出了本实用新型的较佳的实施例，但是，本实用新型可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例，这些实施例不作为对本实用新型内容的额外限制，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。并且，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本实用新型说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种打草模组，其特征在于，包括：

打草模组本体；

摆臂，所述摆臂的一端转动连接于所述打草模组本体；

长形触条，所述长形触条的一端转动连接于所述打草模组本体，所述长形触条的另一端转动连接于所述摆臂的另一端，所述长形触条绕设所述打草模组本体的前端和/或侧端；

弹性件，所述弹性件的一端连接于所述打草模组本体，所述弹性件的另一端固定于所述摆臂，在没有外力作用于所述长形触条时，在所述弹性件的作用下，所述摆臂被限定于预设位置，当所述长形触条抵持障碍物，以使所述长形触条驱动所述摆臂转动，所述摆臂离开所述预设位置；

检测组件，设置于所述打草模组本体，所述检测组件用于在检测到所述摆臂位于预设位置时，输出第一信号，以及，在检测到所述摆臂离开预设位置时，输出第二信号。

2.根据权利要求1所述的打草模组，其特征在于，

所述长形触条包括第一折弯段、第一平直段和第一弧形段，所述第一平直段的两端分别与所述第一折弯段和所述第一弧形段连接，所述第一折弯段远离所述第一平直段的一端转动连接于所述打草模组本体的前端，所述第一弧形段远离所述第一平直段的一端转动连接于所述摆臂。

3.根据权利要求1所述的打草模组，其特征在于，

所述打草模组还包括安装座，所述安装座固定于所述打草模组本体，所述安装座设置有收容腔和连通所述收容腔的开口，所述长形触条的一端转动连接于所述安装座的内壁，所述长形触条的另一端从所述开口伸出，所述检测组件和弹性件均位于所述安装座内。

4.根据权利要求3所述的打草模组，其特征在于，

所述安装座的内壁设置有第一阻挡部和第二阻挡部，所述第一阻挡部和第二阻挡部用于限制所述摆臂的摆动行程。

5.根据权利要求3所述的打草模组，其特征在于，

所述弹性件为扭转弹簧。

6.根据权利要求5所述的打草模组，其特征在于，

所述安装座的内壁设置有固定柱，所述扭转弹簧套设于所述固定柱，所述扭转弹簧为所述弹性件，所述弹性件的一端抵接于所述安装座的内壁，所述弹性件的另一端固定于所述摆臂。

7.根据权利要求6所述的打草模组，其特征在于，

所述安装座的内壁设置有转动槽；

所述弹性件的一端设置有转动轴，所述转动轴卡接于所述转动槽。

8.根据权利要求1所述的打草模组，其特征在于，

所述检测组件包括基座、导电触点、金属弹片、第一导线、第二导线和检测单元，所述导电触点固定于所述基座，所述金属弹片的一端固定于所述基座，所述第一导线的一端与所述金属弹片连接，所述第二导线的一端与所述导电触点连接，所述第一导线的另一端和所述第二导线的另一端用于连接电源的正极和负极，所述检测单元连接导电触点，所述检测单元用于所述导电触点是否与金属弹片的另一端接触，并且在所述导电触点与金属弹片的另一端接触时输出第一信号，在所述导电触点未与所述金属弹片的另一端接触时输出第二信号。

9.根据权利要求8所述的打草模组，其特征在于，

所述弹片包括第二折弯段、第二平直段和第二弧形段，所述第二平直段的两端分别连接所述第二折弯段和所述第二弧形段，所述第二弧形段用于抵持所述摆臂，以致所述摆臂驱动所述第二平直段摆动。

10.一种割草机器人，其特征在于，包括无人车和如权利要求1-9中任意一项所述的打草模组，所述打草模组可拆卸安装于所述无人车。