CN219473080U - 一种管道焊缝检测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种管道焊缝检测机器人，具体涉及管道焊缝检测技术领域，包括机器人本体，所述摄像机构内部包括壳体和摄像头。本实用新型通过在凹槽内部设置电机，在电机输出轴一端设置主动轴，在主动轴一端设置转板，使固定套的运动轨迹得到限制，本实用新型中，由于管道焊接好后无法直接观测到焊缝的焊接质量，特别是下水道管道焊缝损坏，需要进行检测时，需要管道焊缝检测机器人进入到下水道管道内部摄像作业，因下水道管道内部作业环境较为复杂，会使管道焊缝检测机器人上的摄像头受到污染，该管道焊缝检测机器人上的摄像头可以得到实时清理，不会影响对管道内部焊缝进行后续有效识别。

Description

一种管道焊缝检测机器人

技术领域

本实用新型涉及管道焊缝检测技术领域，具体为一种管道焊缝检测机器人。

背景技术

随着工业水平的提高，焊接技术已被广泛应用于装备制造、冶金工业、航空航天等重要领域。在金属管道的应用领域，管道的对接位置常需要焊接处理，焊接在工业管道安装中尤为重要，焊接质量决定了管道内运输介质时工作状态的稳定性，直接影响管道的安全及能效。在焊接时，受生产设备及工艺的影响，焊接件存在气孔、未熔合及未焊透等不可避免的会出现缺陷，一旦焊接缺陷处未被提前发现，便会造成介质的渗漏或者泄露现象，极大地影响生产效益并且会污染环境，更严重的甚至会造成安全事故；

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，而管道焊缝检测机器人属于机器人的一种。

目前，市面上焊接后的工业管道在投入使用之前需要对焊缝质量进行检测。管道的焊缝检测不仅在工业管道安装后进行，还需要在正式投入使用之前进行复检。在实际使用中，由于管道焊接好后无法直接观测到焊缝的焊接质量，特别是下水道管道焊缝损坏，需要进行检测时，需要管道焊缝检测机器人进入到下水道管道内部摄像作业，因下水道管道内部作业环境较为复杂，会使管道焊缝检测机器人上的摄像头受到污染，致使后续管道焊缝检测机器人上的摄像头，无法对管道内部焊缝进行有效识别。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种管道焊缝检测机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种管道焊缝检测机器人，包括机器人本体；

滚轮，转动连接于所述机器人本体外壁两侧，且所述滚轮的数量设置为多个；

头体，设于所述滚轮一侧，且所述头体与所述机器人外壁固定连接；

所述头体外壁转动连接有摄像机构；

所述摄像机构内部包括壳体和摄像头，所述壳体内部开设有凹槽，所述摄像头与凹槽固定连接，所述凹槽内部固定连接有电机，所述电机输出轴一端固定连接有主动轴，所述主动轴一端固定连接有转板，所述转板外壁远离主动轴一侧固定连接有滑块，所述凹槽内部固定连接有固定杆，所述固定杆外壁滑动连接有固定套，所述固定套外壁固定连接有连接杆，所述连接杆远离固定套一端固定连接有活动板，所述活动板外壁开设有滑槽，所述滑块与滑槽滑动连接，所述摄像头一侧开设有清理槽，所述清理槽与凹槽连通，所述清理槽内部滑动连接有清理板，所述清理板外壁一侧与固定套固定连接。

进一步的，所述凹槽内部滑动连接有盒体，所述盒体一端贯穿于壳体外壁一侧，所述盒体与壳体滑动连接，凹槽的加入，使盒体运动轨迹得到限制。

进一步的，所述盒体外壁一侧开设有卡合槽，所述卡合槽内部滑动连接有卡合杆，卡合槽的加入，使盒体的位置得到固定。

进一步的，所述壳体内部开设有第一连接槽，卡合杆一端贯穿于第一连接槽内部，所述卡合杆与壳体滑动连接，卡合杆外壁固定连接有拉板，拉板的加入，使卡合杆的运动轨迹得到限制。

进一步的，所述壳体外壁一侧开设有第二连接槽，所述第一连接槽与第二连接槽连通，所述拉板与第二连接槽滑动连接，第二连接槽的加入，使拉板运动轨迹得到限制。

进一步的，所述卡合杆外壁设有弹簧，所述弹簧一端与卡合杆外壁固定连接，弹簧的加入，使卡合杆可以回到初始位置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型所述一种管道焊缝检测机器人，可以使该装置上的摄像头得到实时清理，通过在凹槽内部设置电机，在电机输出轴一端设置主动轴，在主动轴一端设置转板，在转板外壁设置滑块，在活动板外壁设置滑槽，在活动板外壁另一侧设置连接杆，在连接杆一端设置固定套，在固定套内部设置固定杆，使固定套的运动轨迹得到限制，本实用新型中，由于管道焊接好后无法直接观测到焊缝的焊接质量，特别是下水道管道焊缝损坏，需要进行检测时，需要管道焊缝检测机器人进入到下水道管道内部摄像作业，因下水道管道内部作业环境较为复杂，会使管道焊缝检测机器人上的摄像头受到污染，该管道焊缝检测机器人上的摄像头可以得到实时清理，不会影响对管道内部焊缝进行后续有效识别。

2、本实用新型所述一种管道焊缝检测机器人，可以使污染物得到收集，通过在凹槽内部设置盒体，在第一连接槽内部设置卡合杆，在卡合杆外壁设置拉板，在卡合杆与第一连接槽之间设置弹簧，使卡合杆可以回到初始位置，本实用新型中，当需要对盒体内部污染物进行清理时，拉动拉板，使盒体从凹槽内部移出即可，致使污染物便于收集清理。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的凹槽主剖视图；

图3为本实用新型的第一连接槽俯剖视图；

图4为本实用新型的活动板侧视图。

图中：1、机器人本体；2、滚轮；3、头体；4、摄像机构；5、壳体；6、摄像头；7、凹槽；8、电机；9、主动轴；10、转板；11、滑块；12、固定杆；13、固定套；14、连接杆；15、活动板；16、滑槽；17、清理槽；18、清理板；19、盒体；20、卡合槽；21、卡合杆；22、第一连接槽；23、拉板；24、第二连接槽；25、弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图4，本实用新型提供一种管道焊缝检测机器人，技术方案如下：

一种管道焊缝检测机器人，包括机器人本体1；

滚轮2，转动连接于机器人本体1外壁两侧，且滚轮2的数量设置为多个；

头体3，设于滚轮2一侧，且头体3与机器人外壁固定连接；

头体3外壁转动连接有摄像机构4；

摄像机构4内部包括壳体5和摄像头6，壳体5内部开设有凹槽7，摄像头6与凹槽7固定连接，凹槽7内部固定连接有电机8，电机8输出轴一端固定连接有主动轴9，主动轴9一端固定连接有转板10，转板10外壁远离主动轴9一侧固定连接有滑块11，凹槽7内部固定连接有固定杆12，固定杆12外壁滑动连接有固定套13，固定套13外壁固定连接有连接杆14，连接杆14远离固定套13一端固定连接有活动板15，活动板15外壁开设有滑槽16，滑块11与滑槽16滑动连接，摄像头6一侧开设有清理槽17，清理槽17与凹槽7连通，清理槽17内部滑动连接有清理板18，清理板18外壁一侧与固定套13固定连接。

在一个优选的实施方式中，凹槽7内部滑动连接有盒体19，盒体19一端贯穿于壳体5外壁一侧，盒体19与壳体5滑动连接，当盒体19运动时，盒体19会在凹槽7内部滑动运动。

在一个优选的实施方式中，盒体19外壁一侧开设有卡合槽20，卡合槽20内部滑动连接有卡合杆21，当卡合杆21运动时，卡合杆21一端会与卡合槽20分离。

本实用新型的工作原理：当使用该装置时，使用控制器控制该机器人进入到下水管道内部进行拍摄作业，当下水管道内部污染物对摄像头6进行污染时，启动电机8，电机8输出轴带动主动轴9运动，使主动轴9在凹槽7内部转动运动，主动轴9同时带动转板10运动，使转板10在凹槽7内部圆周运动，转板10同时带动滑块11运动，使滑块11在凹槽7内部滑动运动，滑块11同时在滑槽16内部滑动运动，转板10通过滑块11和滑槽16的加入，使转板10可以带动活动板15运动，使活动板15在凹槽7内部上下运动，活动板15同时带动连接杆14运动，使连接杆14在凹槽7内部上下滑动运动，连接杆14同时带动固定套13运动，使固定套13在凹槽7内部上下滑动运动，固定套13同时在固定杆12外壁滑动运动，同时固定套13带动清理板18运动，清理板18外壁毛刷层一侧与摄像头6外壁相接触，致使清理板18在清理槽17内部上下运动时，清理板18同时会对摄像头6外壁一侧进行清理，使清理的污染物通过凹槽7进入到盒体19内部，当摄像头6外部镜片污染物得到清理时，此时使清理板18重新回到初始位置，防止清理板18对摄像头6进行阻隔。

请参阅图1-图3，本实用新型提供技术方案：壳体5内部开设有第一连接槽22，卡合杆21一端贯穿于第一连接槽22内部，卡合杆21与壳体5滑动连接，卡合杆21外壁固定连接有拉板23，当拉板23运动时，拉板23会带动卡合杆21运动。

在一个优选的实施方式中，壳体5外壁一侧开设有第二连接槽24，第一连接槽22与第二连接槽24连通，拉板23与第二连接槽24滑动连接，当拉板23运动时，拉板23会在第二连接槽24内部运动。

在一个优选的实施方式中，卡合杆21外壁设有弹簧25，弹簧25一端与卡合杆21外壁固定连接，当卡合杆21运动时，卡合杆21会带动弹簧25运动。

本实用新型的工作原理：当使用该装置，需要对收集的污染物进行清理时，拉动拉板23，使拉板23在第二连接槽24内部滑动运动，拉板23同时在第一连接槽22内部滑动运动，拉板23同时带动卡合杆21运动，使卡合杆21在第一连接槽22内部滑动运动，卡合杆21同时对弹簧25进行挤压，同时卡合杆21一端与卡合槽20分离，当卡合杆21一端与卡合槽20分离时，拉动盒体19，使盒体19从凹槽7内部移出，当盒体19内部污染物清理完成时，使盒体19重新回到凹槽7内部，松开拉板23，使卡合杆21一端进入到卡合槽20内部即可。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种管道焊缝检测机器人，包括机器人本体(1)；

滚轮(2)，转动连接于所述机器人本体(1)外壁两侧，且所述滚轮(2)的数量设置为多个；

头体(3)，设于所述滚轮(2)一侧，且所述头体(3)与所述机器人外壁固定连接；

其特征在于：

所述头体(3)外壁转动连接有摄像机构(4)；

所述摄像机构(4)内部包括壳体(5)和摄像头(6)，所述壳体(5)内部开设有凹槽(7)，所述摄像头(6)与凹槽(7)固定连接，所述凹槽(7)内部固定连接有电机(8)，所述电机(8)输出轴一端固定连接有主动轴(9)，所述主动轴(9)一端固定连接有转板(10)，所述转板(10)外壁远离主动轴(9)一侧固定连接有滑块(11)，所述凹槽(7)内部固定连接有固定杆(12)，所述固定杆(12)外壁滑动连接有固定套(13)，所述固定套(13)外壁固定连接有连接杆(14)，所述连接杆(14)远离固定套(13)一端固定连接有活动板(15)，所述活动板(15)外壁开设有滑槽(16)，所述滑块(11)与滑槽(16)滑动连接，所述摄像头(6)一侧开设有清理槽(17)，所述清理槽(17)与凹槽(7)连通，所述清理槽(17)内部滑动连接有清理板(18)，所述清理板(18)外壁一侧与固定套(13)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种管道焊缝检测机器人，其特征在于：所述凹槽(7)内部滑动连接有盒体(19)，所述盒体(19)一端贯穿于壳体(5)外壁一侧，所述盒体(19)与壳体(5)滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种管道焊缝检测机器人，其特征在于：所述盒体(19)外壁一侧开设有卡合槽(20)，所述卡合槽(20)内部滑动连接有卡合杆(21)。

4.根据权利要求3所述的一种管道焊缝检测机器人，其特征在于：所述壳体(5)内部开设有第一连接槽(22)，卡合杆(21)一端贯穿于第一连接槽(22)内部，所述卡合杆(21)与壳体(5)滑动连接，卡合杆(21)外壁固定连接有拉板(23)。

5.根据权利要求4所述的一种管道焊缝检测机器人，其特征在于：所述壳体(5)外壁一侧开设有第二连接槽(24)，所述第一连接槽(22)与第二连接槽(24)连通，所述拉板(23)与第二连接槽(24)滑动连接。

6.根据权利要求3所述的一种管道焊缝检测机器人，其特征在于：所述卡合杆(21)外壁设有弹簧(25)，所述弹簧(25)一端与卡合杆(21)外壁固定连接。