CN219447582U - 自动贴码设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种自动贴码设备，包括移动底盘、贴码系统和检验系统，所述移动底盘被配置为用于行走；所述贴码系统设置在所述移动底盘上，并且被配置为在贴码位进行贴码作业；所述检验系统设置在所述移动底盘上，并且被配置为在所述贴码系统完成贴码作业后对贴码位进行检验作业。本公开的自动贴码设备通过移动底盘自动行走，通过贴码系统代替人工方式进行贴码，提高了贴码效率，并且能够通过检验系统检验贴好的条码是否准确，从而有效的降低失误率。

Description

自动贴码设备

技术领域

本公开涉及物流仓储技术领域，特别涉及一种自动贴码设备。

背景技术

目前，物流仓库的自动化水平越来越高，“无人化”、“智能化”等成为了物流仓库现代化的新标志。在这些“无人化”、“智能化”仓库中，料箱机器人被用来进行配货等服务，与人工相比，其具有效率高、错误率低、承载力高、可以连续工作等优点。

料箱机器人在仓库中行走需要避障碍物，规划路线，在指定的货架上取放料箱，这就需要利用导航系统。二维码导航是料箱机器人常用的导航方式之一，需要将二维码间隔一定距离布置成为矩阵或直线。

目前，二维码多采用人工方式进行测量、布置及粘贴，存在工作量大，效率低，易出错，粘贴质量不一致等缺点。且出错后可能会带来机器人取箱失败、机器人之间容易走偏，严重的碰撞损坏等问题。

实用新型内容

本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种自动贴码设备。

根据本公开提供的一种自动贴码设备，包括：

移动底盘，所述移动底盘被配置为用于行走；

贴码系统，所述贴码系统设置在所述移动底盘上，并且被配置为在贴码位进行贴码作业；

检验系统，所述检验系统设置在所述移动底盘上，并且被配置为在所述贴码系统完成贴码作业后对贴码位进行检验作业。

在本公开的一个实施例中，所述贴码系统包括第一贴码组件，所述第一贴码组件被配置为跟随所述移动底盘行走至第一贴码位时进行贴码作业。

在本公开的一个实施例中，所述检验系统包括第一检验组件，所述第一检验组件被配置为跟随所述移动底盘行走至第一贴码位时进行检验作业。

在本公开的一个实施例中，所述移动底盘行走的行程包括在工作区域先后进行的第一贴码行程和第一检验行程，所述第一贴码组件被配置为在第一贴码行程中对经过的至少两个第一贴码位依次进行贴码作业，所述第一检验组件被配置为在第一检验行程中对经过的至少两个第一贴码位依次进行检验作业。

在本公开的一个实施例中，所述第一贴码组件包括设置在所述移动底盘上的第一运动机构，以及设置在所述第一运动机构上的第一贴码机构，所述第一运动机构被配置为驱动所述第一贴码机构从条码存放处取码，并且将条码贴在所述第一贴码位上。

在本公开的一个实施例中，所述第一检验组件包括检验运动机构，以及设置在所述检验运动机构上的第一检验相机，所述检验运动机构被配置为驱动所述第一检验相机运动至正对所述第一贴码位，或者运动至避让所述第一贴码位。

在本公开的一个实施例中，所述移动底盘上设置有用于对应第一贴码位的贴码孔，所述第一运动机构被配置为驱动所述第一贴码组件穿过所述贴码孔进行贴码作业，所述检验运动机构被配置为驱动所述第一检验相机运动至所述正对所述贴码孔或者避开所述贴码孔。

在本公开的一个实施例中，还包括设置在所述移动底盘上的第一视觉装置，所述第一视觉装置被配置为获取所述第一贴码位的位置信息。

在本公开的一个实施例中，还包括设置在所述移动底盘上的升降组件，所述升降组件被配置为在高度方向上运动，所述贴码系统包括设置在所述升降组件上的第二贴码组件，所述第二贴码组件被配置为跟随所述升降组件运动至第二贴码位时进行贴码作业。

在本公开的一个实施例中，所述检验系统还包括设置在所述升降组件上的第二检验组件，所述第二检验组件被配置为跟随所述升降组件运动至第二贴码位时进行检验作业。

在本公开的一个实施例中，所述升降组件的运动行程包括先后进行的第二贴码行程和第二检验行程，所述第二贴码组件被配置为在第二贴码行程中对至少两个所述第二贴码位依次进行贴码作业，所述第二检验组件被配置为在第二检验行程中对至少两个所述第二贴码位依次进行检验作业。

在本公开的一个实施例中，所述第二贴码组件包括设置在所述升降组件上的第二运动机构，以及设置所述第二运动机构上的两个第二贴码机构，其中一个第二贴码机构被配置为朝向第一方向进行贴码作业，另一个第二贴码机构被配置为朝向第二方向进行贴码作业；所述第二运动机构被配置为驱动两个第二贴码机构向第一方向或第二方向运动。

在本公开的一个实施例中，所述第二检验组件包括两个第二检验相机，其中一个第二检验相机被配置为朝向第一方向进行检验作业，另一个第二检验相机被配置为朝向第二方向进行检验作业。

在本公开的一个实施例中，还包括设置在所述升降组件上的第二视觉装置，所述第二视觉装置被配置为获取所述第二贴码位的位置信息。

在本公开的一个实施例中，所述升降组件上设置有辅助支撑组件，所述辅助支撑组件被配置为用于支撑在所述第二贴码位所在的工作区域上。

在本公开的一个实施例中，所述辅助支撑组件包括辅助运动机构，以及设置在所述升降组件第一方向一侧的第一支脚、设置在所述升降组件第二方向一侧的第二支脚；所述辅助运动机构被配置为驱动所述第一支脚支撑在第一方向一侧的工作区域上，驱动所述第二支脚支撑在第二方向一侧的工作区域上。

本公开的一个有益效果在于，自动贴码设备通过移动底盘自动行走，通过贴码系统代替人工方式进行贴码，提高了贴码效率，并且能够通过检验系统检验贴好的条码是否准确，从而能够有效的降低失误率。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1是本公开一实施例提供的自动贴码设备的整体结构示意图；

图2是本公开一实施例提供的移动底盘、第一贴码组件、第一检验组件的示意图；

图3是本公开一实施例提供的自动贴码设备的第一贴码机构的示意图；

图4是本公开一实施例提供的升降组件、第二贴码组件、第二检验组件和辅助支撑组件的示意图。

图1至图4中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：

1、移动底盘；11、贴码孔；2、第一贴码组件；21、第一贴码机构；211、压板；212、缓冲元件；22、第一运动机构；221、第一活动臂；222、第二活动臂；223、升降臂；224、角度调节装置；3、第一检验组件；31、第一检验相机；32、检验运动机构；4、升降组件；41、门架；42、升降座；5、第二贴码组件；51、第二贴码机构；52、第二运动机构；6、第二检验组件；61、第二检验相机；7、辅助支撑组件；71、第一支脚；72、第二支脚；73、辅助运动机构；70、支撑面。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。

除非另有说明，本文中的数值范围不仅包括其两个端点内的整个范围，也包括含于其中的若干子范围。

本公开提供了一种自动贴码设备，包括移动底盘1、贴码系统和检验系统，移动底盘1被配置为用于行走，贴码系统设置在移动底盘1上，并且被配置为在贴码位进行贴码作业，检验系统也设置在移动底盘1上，并且被配置为在贴码系统完成贴码作业后对贴码位进行检验作业，检验贴码位上的条码是否准确。

贴码系统可以通过粘贴、打印等方式进行贴码作业，向贴码位付条码，条码可以是可读形式的一维码或二维码。自动贴码设备可以通过移动底盘1自动行走，通过贴码系统代替人工方式进行贴码，提高了贴码效率，并且能够通过检验系统检验贴好的条码是否准确，能够有效的降低失误率。

移动底盘1可以包括底座，设置在底座上的行走轮，行走轮可以通过驱动电机提供动力，移动底盘1能够基于导航系统规划的路线在工作区域行走。工作区域可以是地面、平台等。

在本公开的一些实施方式中，如图1所示，贴码系统包括第一贴码组件2，第一贴码组件2可以安装在移动底盘1上。贴码位具体包括第一贴码位，第一贴码位可以设置在移动底盘1行走的工作区域上。第一贴码组件2被配置为跟随移动底盘1行走至第一贴码位时进行贴码作业。具体地，工作区域至少设置有一个第一贴码位，第一贴码位多于一个时，在工作区域上间隔的分布。移动底盘1依次经过第一贴码位，第一贴码组件2依次进行贴码作业。

在本公开的一种实施方式中，如图2所示，第一贴码组件2包括第一贴码机构21和第一运动机构22，第一运动机构22设置在移动底盘1上，第一贴码机构21用于进行贴码作业，并且设置在第一运动机构22上。第一运动机构22被配置为能够驱动第一贴码机构21从条码存放处取码，并将所取的条码贴在第一贴码位上。

详细地，第一运动机构22可以是机械手，能够将第一贴码机构21移动到条码存放处，并且取走待贴条码，然后将第一贴码结构21移动到第一贴码位，将条码贴在第一贴码位。移动底盘1在行走至对应第一贴码位时停止，待停稳后，第一贴码机构21进行贴码作业。

在本公开的一种具体实施方式中，如图2所示，移动底盘1上可以设置用于对应第一贴码位的贴码孔11，移动底盘1能够行走至贴码孔11正对第一贴码位的上方，第一贴码组件2位于贴码孔11上方。条码存放处可以设置在移动底盘1的底座上，第一运动机构22能够驱动第一贴码机构21在条码存放处和贴码孔11之间移动，并且能够驱动第一贴码机构21在条码存放处上下移动进行取码，或者驱动第一贴码机构21上下移动穿过贴码孔11在下方的第一贴码位贴码。

在本公开的一种具体实施方式中，如图2所示，第一运动机构22至少包括首位依次连接的第一活动臂221、第二活动臂222和升降臂223，第一贴码机构21安装在升降臂223的末端。第一活动臂221和第二活动臂222能够相对转动，并且在水平方向上运动，以将第一贴码机构21在条码存放处和贴码孔11位置之间进行转移。第二活动臂222能够上下运动，以使第一贴码机构21从条码存放处取码，在与贴码孔11对应的第一贴码位贴码。

如图2所示，第一运动机构22上还可以设置有角度调节装置224，角度调节装置224能够驱动第一贴码机构21转动，以调整条码的角度，使条码能够贴正。具体地，角度调节装置224可以设置在第二活动臂222和升降臂223之间，通过驱动第二活动臂222旋转以调节第一贴码机构21的角度。

如图3所示，第一贴码机构21包括压板211，压板211用于粘贴条码，压板211通过缓冲元件212与第一运动机构22连接，缓冲元件212使压板211与第一运动机构22之间留有一定的活动余量，能够缓冲压板211与第一贴码位或条码存放区之间的压力。缓冲元件212可以是弹簧、弹性橡胶块等。通过第一贴码机构21进行贴码作业的方式为本领域技术人员熟知的现有技术，本公开不再详细介绍。

自动贴码设备还具有控制系统，控制系统可以设置在移动底盘1上，或者也可以对自动贴码设备进行远程控制。移动底盘1可以受控于控制系统进行行走，第一贴码机构21可以受控于控制系统进行贴码作业，第一运动机构22可以受控于控制系统运动。

在本公开的一种实施方式中，如图1所示，检验系统包括第一检验组件3，第一检验组件3被配置为跟随移动底盘1行走至第一贴码位时进行检验作业，对贴在第一贴码位的条码进行检验校对。第一检验组件3可以通过获取图像信息、射频识别技术等能够方式进行检验作业，具体检测条码的角度和码值，并将检测结果上报自动贴码设备的控制系统。

在本公开的一种具体实施方式中，如图2所示，第一检验组件3包括第一检验相机31和检验运动机构32，检验运动机构32设置在移动底盘1上，第一检验相机31设置在检验运动机构32上。检验运动机构32被配置为驱动第一检验相机31运动至正对第一贴码位，以进行检验作业，或者运动至避让第一贴码位，以使第一贴码组件2能够在第一贴码位进行贴码作业。具体地，检验运动机构32可以被配置为驱动第一检验相机31运动至正对贴码孔11或者避开贴码孔11，以对贴码孔11下方的第一贴码位进行检验。

详细地，检验运动机构32可以包括电动丝杆、气压缸、液压缸等动力装置，驱动第一检验相机31直线运动。检验运动机构32还可以进一步包括导向轨道，对第一检验相机31的运动进行导向。如图2所示的一种实施方式中，动力装置采用电动丝杆，电动丝杆和导向轨道设置在贴码孔11的相对两侧。第一检验相机31沿着电动丝杆和导向轨道移动至贴码孔11上方，或者移动至偏离贴码孔11。

第一贴码组件2通过贴码孔11对第一贴码位进行贴码作业时，第一检验相机31位于避开贴码孔11的位置。完成贴码作业后，第一运动机构22将第一贴码机构21抬高至高于第一检验组件3的位置，检验运动机构32驱动第一检验相机31运动至贴码孔11上方，对下方的第一贴码位进行检验作业。

在本公开的一种具体实施方式中，移动底盘1行走的行程包括在工作区域先后进行的第一贴码行程和第一检验行程。详细地，移动底盘1在工作区域从初始位置行走至终止位置的首次行程为第一贴码行程，完成第一贴码行程后，移动底盘1回到初始位置并再次行走至终止位置的第二次行程为第一检验行程。并且移动底盘1行走的行程中依次经过至少两个第一贴码位。

第一贴码组件2被配置为在第一贴码行程中对经过的至少两个第一贴码位依次进行贴码作业，第一检验组件3被配置为在第一检验行程中对经过的至少两个第一贴码位依次进行检验作业。第一贴码组件2和第一检验组件3在两次行程中先后作业，有利于简化检测作业的动作过程，提高作业效率。

在本公开的一种具体实施方式中，自动贴码设备还包括设置在移动底盘1上的第一视觉装置(图中未示出)，第一视觉装置被配置为获取第一贴码位的位置信息，并且可以将获取的位置信息发送至自动贴码设备的控制系统。第一视觉装置能够进行实时检测，移动底盘1可以根据位置信息行走至准确位置，以使第一贴码组件2准确的将条码贴在第一贴码位。第一视觉装置可以是位置激光雷达、视觉相机等装置。

在本公开的一种实施方式中，如图4所示，自动贴码设备还包括设置在移动底盘1上的升降组件4，升降组件4被配置为在高度方向上运动。贴码系统包括设置在升降组件4上的第二贴码组件5。第二贴码组件5用于在高度方向设置的竖向工作区域上作业。竖向工作区域上设置有至少一个第二贴码位，第二贴码组件5被配置为跟随升降组件4运动至第二贴码位时进行贴码作业。具体地，控制系统能够控制升降组件4进行升降运动，并控制第二贴码组件5进行贴码作业。第二贴码组件5能够代替工作人员在位置较高的工作区域进行贴码，避免工作人员借助登高设备贴码而造成危险，降低了安全风险。

升降组件4可以采用剪叉式、曲臂式、链条式等现有结构的升降机。能够带动第二贴码组件5上下运动即可。竖向工作区域可以是用于承载物件的货架，或者是其它需要进行贴码的区域。第二贴码位可以在竖向工作区域上间隔地线性分布或阵列分布。第二贴码组件5可以将条码贴在货架的横梁、立柱等位置上。

在本公开的一种具体实施方式中，如图1、图4所示，升降组件4包括竖立设置在移动底盘1上的门架41，以及沿着门架41上下移动的升降座42，门架41上可以设置对升降座42进行导向的滑轨。升降座42能够在动力装置的驱动作用下沿着滑轨上下运动，驱动装置可以是设置在门架41上的曳引机，或者与门架41配合的驱动轮等。

在本公开的一种实施方式中，如图4所示，第二贴码组件5包括第二贴码机构51和第二运动机构52，第二运动机构52设置在升降组件4的升降座42上。第二贴码机构51设置在第二运动机构52上。升降组件4运动至与第二贴码位相应的高度位置后，第二运动机构52驱动第二贴码机构51向第二贴码位运动，将条码贴在第二贴码位上。

如图4所示，第二贴码机构51可以设置两个，并且均设置在第二运动机构52上。其中一个第二贴码机构51被配置为朝向第一方向进行贴码作业，另一个第二贴码机构51被配置为朝向第二方向进行贴码作业。第二运动机构52被配置为驱动两个第二贴码机构51向第一方向或第二方向运动，在第一方向或第二方向的竖向工作区域完成贴码作业。两个第二贴码组件5可以是相对独立运动的，也可以是同步运动的。第二运动机构52可以采用电动滑台、气压缸、液压缸等动力装置。

第二贴码机构51的具体结构可以设置为与第一贴码机构21相同，本公开在此不再赘述。第二贴码组件5进行贴码作业时需要向第二贴码机构51提供条码。第二贴码机构51的具体贴码作业过程为本公开技术人员熟知的现有技术，本公开再次不再详细介绍。

在一种具体的应用场景中，自动贴码设备在仓库中相邻货架之间的巷道行走，竖向工作区域包括自动贴码设备相对两侧的货架。其中一个货架位于第二贴码组件5的第一方向，另一个货架位于第二贴码组件5的第二方向上。两个第二贴码机构51能够在对应方向的货架上进行贴码作业。

在本公开的一种具体实施方式中，如图4所示，第二运动机构52采用电动滑台，并且其中一端朝向第一方向，另一端朝向第二方向。两个第二贴码机构51可以设置在连接杆的相对两端，并且分别朝向第一方向、第二方向，连接杆固定在电动滑台的滑块上，第二运动机构52驱动两个第二贴码机构51向第一方向或第二方向同步运动。

在本公开的一种实施方式中，如图4所示，检验系统还包括设置在升降组件4上的第二检验组件6，第二检验组件6被配置为跟随升降组件4运动至第二贴码位时进行检验作业，对贴在第二贴码位的条码进行检验校对。第二检验组件6可以通过获取图像信息、射频识别技术等能够方式进行检验作业，具体可以检测条码的角度和码值，并将检测结果上报自动贴码设备的控制系统。

在本公开的一种具体实施方式中，如图4所示，第二检验组件6包括设置在升降座42上的两个第二检验相机61。其中一个第二检验相机61被配置为朝向第一方向进行检验作业，另一个第二检验相机62被配置为朝向第二方向进行检验作业。具体地，其中一个第二检验相机61设置在升降座42的第一方向一侧，并且靠近朝向第一方向的第二贴码机构51，对该第二贴码机构51进行贴码作业的第二贴码位进行检验作业。另一个第二检验相机61设置在升降座42的第二方向一侧，并靠近朝向第二方向的第二贴码机构51，对该第二贴码机构51进行贴码作业的第二贴码位进行检验作业。

在本公开的一种实施方式中，升降组件4的运动行程包括在竖立工作区域先后进行的第二贴码行程和第二检验行程。详细地，升降组件4沿着门架41从起点运动至终点的首次行程为第二贴码行程，完成第二贴码行程后，升降组件4回到起点并再次运动至终点的第二次行程为第二检验行程。升降组件4在升降过程中依次经过至少两个第二贴码位。

第二贴码组件5被配置为在第二贴码行程中对至少两个第二贴码位依次进行贴码作业，第二检验组件6被配置为在第二检验行程中对至少两个第二贴码位依次进行检验作业。第二贴码组件5和第二检验组件6在两次行程中先后作业，有利于简化整体动作过程，提高作业效率。

在本公开的一种具体实施方式中，自动贴码设备还包括设置在升降组件4上的第二视觉装置(图中未示出)，第二视觉装置被配置为获取第二贴码位的位置信息，并且可以将获取的位置信息发送至自动贴码设备的控制系统。进一步地，第二视觉装置设置有两个，其中一个朝向升降组件4的第一方向一侧，另一个朝向升降组件4的第二方向一侧，并且分别在对应方向的第二贴码位进行检验作业。

第二视觉装置能够进行实时检测，升降组件4可以根据位置信息运动至准确位置，以使第二贴码组件5准确的将条码贴在第二贴码位。第二视觉装置可以是位置激光雷达、视觉相机等装置。

升降组件4的高度较高，容易出现不稳定的问题，若在贴码作业或检测作业时发生晃动会导致失误。

在本公开的一种实施方式中，如图4所示，升降组件4上设置有辅助支撑组件7，辅助支撑组件7被配置为用于支撑在第二贴码位所在的工作区域上,即支撑在竖向工作区域上，能够加强升降组件的稳定性，防止升降组件4晃动，保证贴码作业、检测作业的准确性。控制系统可以在升降组件4升高到预定高度以上时控制辅助支撑组件7进行支撑，预定高度例如2米、3米。

详细地，如图4所示，辅助支撑组件7可以设置在升降座42上，具体包括第一支脚71、第二支脚72和辅助运动机构73。第一支脚71至少设置有一个，并且设置在升降组件4第一方向一侧，第二支脚72至少设置有一个，并且设置在升降组件4第二方向一侧。

辅助运动机构73被配置为驱动第一支脚71支撑在第一方向一侧的工作区域上，驱动第二支脚72支撑在第二方向一侧的工作区域上。例如，自动贴码设备在相邻两个货架之间的巷道进行贴码作业，第一支脚71支撑在第一方向一侧的货架上，第二支脚72支撑在第二方向一侧的货架上，从而能够使升降组件4保持稳定。

在较佳的实施方式中，升降座42的第一方向一侧设置有两个间隔设置的第一支脚71，升降座42的第二方向一侧设置有两个间隔设置的第二支脚72。

辅助运动机构73可以驱动第一支脚71、第二支脚72向相反方向同步运动，同时进行支撑，也可以驱动第一支脚71、第二支脚72相对独立运动。辅助运动机构可以采用电动推杆、气缸、液压缸、驱动电机等提供驱动力，直接驱动两侧的支脚运动或者通过齿轮、连杆等结构驱动两侧的支脚运动。第一支脚71、第二支脚72的运动方式可以是线性伸缩运动、旋转运动等。

在图4所示的一种具体示例中，支脚(71，72)的其中一端与升降座42铰接配合，另一端的外侧可以设置用于贴合工作区域上的支撑面70。辅助运动机构73包括用于驱动第一支脚71运动的驱动器、用于驱动第二支脚72运动的驱动器，驱动器的输出端能够驱动支脚(71，72)向外伸出或向内缩回。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (16)

1.一种自动贴码设备，其特征在于，包括：

移动底盘(1)，所述移动底盘(1)被配置为用于行走；

贴码系统，所述贴码系统设置在所述移动底盘(1)上，并且被配置为在贴码位进行贴码作业；

检验系统，所述检验系统设置在所述移动底盘(1)上，并且被配置为在所述贴码系统完成贴码作业后对贴码位进行检验作业。

2.根据权利要求1所述的自动贴码设备，其特征在于，所述贴码系统包括第一贴码组件(2)，所述第一贴码组件(2)被配置为跟随所述移动底盘(1)行走至第一贴码位时进行贴码作业。

3.根据权利要求2所述的自动贴码设备，其特征在于，所述检验系统包括第一检验组件(3)，所述第一检验组件(3)被配置为跟随所述移动底盘(1)行走至第一贴码位时进行检验作业。

4.根据权利要求3所述的自动贴码设备，其特征在于，所述移动底盘(1)行走的行程包括在工作区域先后进行的第一贴码行程和第一检验行程，所述第一贴码组件(2)被配置为在第一贴码行程中对经过的至少两个第一贴码位依次进行贴码作业，所述第一检验组件(3)被配置为在第一检验行程中对经过的至少两个第一贴码位依次进行检验作业。

5.根据权利要求3所述的自动贴码设备，其特征在于，所述第一贴码组件(2)包括设置在所述移动底盘(1)上的第一运动机构(22)，以及设置在所述第一运动机构(22)上的第一贴码机构(21)，所述第一运动机构(22)被配置为驱动所述第一贴码机构(21)从条码存放处取码，并且将条码贴在所述第一贴码位上。

6.根据权利要求5所述的自动贴码设备，其特征在于，所述第一检验组件(3)包括检验运动机构(32)，以及设置在所述检验运动机构(32)上的第一检验相机(31)，所述检验运动机构(32)被配置为驱动所述第一检验相机(31)运动至正对所述第一贴码位，或者运动至避让所述第一贴码位。

7.根据权利要求6所述的自动贴码设备，其特征在于，所述移动底盘(1)上设置有用于对应第一贴码位的贴码孔(11)，所述第一运动机构(22)被配置为驱动所述第一贴码组件(2)穿过所述贴码孔(11)进行贴码作业，所述检验运动机构(32)被配置为驱动所述第一检验相机(31)运动至所述正对所述贴码孔(11)或者避开所述贴码孔(11)。

8.根据权利要求2所述的自动贴码设备，其特征在于，还包括设置在所述移动底盘(1)上的第一视觉装置，所述第一视觉装置被配置为获取所述第一贴码位的位置信息。

9.根据权利要求1至8任意一项所述的自动贴码设备，其特征在于，还包括设置在所述移动底盘上的升降组件(4)，所述升降组件(4)被配置为在高度方向上运动，所述贴码系统包括设置在所述升降组件(4)上的第二贴码组件(5)，所述第二贴码组件(5)被配置为跟随所述升降组件(4)运动至第二贴码位时进行贴码作业。

10.根据权利要求9所述的自动贴码设备，其特征在于，所述检验系统还包括设置在所述升降组件(4)上的第二检验组件(6)，所述第二检验组件(6)被配置为跟随所述升降组件(4)运动至第二贴码位时进行检验作业。

11.根据权利要求10所述的自动贴码设备，其特征在于，所述升降组件(4)的运动行程包括先后进行的第二贴码行程和第二检验行程，所述第二贴码组件(5)被配置为在第二贴码行程中对至少两个所述第二贴码位依次进行贴码作业，所述第二检验组件(6)被配置为在第二检验行程中对至少两个所述第二贴码位依次进行检验作业。

12.根据权利要求10所述的自动贴码设备，其特征在于，所述第二贴码组件(5)包括设置在所述升降组件(4)上的第二运动机构(52)，以及设置所述第二运动机构(52)上的两个第二贴码机构(51)，其中一个第二贴码机构(51)被配置为朝向第一方向进行贴码作业，另一个第二贴码机构(51)被配置为朝向第二方向进行贴码作业；所述第二运动机构(52)被配置为驱动两个第二贴码机构(51)向第一方向或第二方向运动。

13.根据权利要求12所述的自动贴码设备，其特征在于，所述第二检验组件(6)包括两个第二检验相机(61)，其中一个第二检验相机(61)被配置为朝向第一方向进行检验作业，另一个第二检验相机(61)被配置为朝向第二方向进行检验作业。

14.根据权利要求9所述的自动贴码设备，其特征在于，还包括设置在所述升降组件(4)上的第二视觉装置，所述第二视觉装置被配置为获取所述第二贴码位的位置信息。

15.根据权利要求9所述的自动贴码设备，其特征在于，所述升降组件(4)上设置有辅助支撑组件(7)，所述辅助支撑组件(7)被配置为用于支撑在所述第二贴码位所在的工作区域上。

16.根据权利要求15所述的自动贴码设备，其特征在于，所述辅助支撑组件(7)包括辅助运动机构(73)，以及设置在所述升降组件(4)第一方向一侧的第一支脚(71)、设置在所述升降组件(4)第二方向一侧的第二支脚(72)；所述辅助运动机构(73)被配置为驱动所述第一支脚(71)支撑在第一方向一侧的工作区域上，驱动所述第二支脚(72)支撑在第二方向一侧的工作区域上。